Irányítási rendszerek elmélete és tervezése I. - Index of
Irányítási rendszerek elmélete és tervezése I. - Index of
Irányítási rendszerek elmélete és tervezése I. - Index of
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
.r00 6. FoLIioNostpFt.r UNEiRrs sz^BAlyozisoK ANALizts[<br />
Ha az itrneneti liiggvany bLl|kologd lajc a v;gartak k6r i a9," sri\d a 7;,;<br />
idoponlban clari. akkor ezuriin ln6r r11) bizrosan lagtcgcsen ! srlv betscjabcr ma_<br />
fad A 1,,., id6 meghaL:irczesira a kdvclkczri fctralcl szotgl1t:<br />
c)ip( o,7,,,)= a = 1",. =<br />
r,,lqq<br />
A g)'akorlatban a 7.,; ris 7,,; irlckekel u sznb vozlsikoriik<br />
rninosit€ser c szokrrik<br />
hasznelni:<br />
.,. lu50 I _ ln l0 3<br />
es /r'. =-: (6.21)<br />
Az F8. figgel6kbcn iisszcloglalruk a MA'tLAB. Sirnulink ds a Conlrol Systen<br />
Toolbo\ alapvetd szolgilralasait. Ezck kcjzilt itl csak annyil szcrchank kicne]ni.<br />
hogy ezck scgtusigivcl az etdras a kitldnfclc rcndszcfjcllemz6k k6zrjtr clvagczhet6 a<br />
ss2ff/ ss2zp/ Lf2F,st L12zrt, zp2.ft zp2ss liiggvdnyck s€gjlsdgd<br />
vcl. rclrjlfsben a ..2' a konvcrzi6ra Lrlal a t6le balra ri 6 alakrot a rdlc iobbra i]16<br />
alakfa. Az illaponcrct ss (sLarc space). az rilviteti fiiggvJnyt rf (rransj.cr iirncrion).<br />
il I','Z alakot zp jc16li. A r.Nyquist-giirbc, Bodediagram. p,1Z ctosztrs. sirt)filgg!,dny.<br />
alrDcncli liiggven\, lilrajTolrisifa fcndrc a nyquasr, j]o.je, pznap,<br />
amDulse, step fiiggvcnrck hasznrilhal6k.<br />
6.2.3 Szab:ily :r felnyitott l(iir aszimptotilius tmplitfd6jtllcggiirb6i6ncli<br />
lelrajzol6s::ira<br />
r\ szabilyoz6 pamm6tereinck megtcrvczJsckor gyakran van szliks6g a liln).itott krir<br />
!?,|(.r) aszimptotilius amplilirdo jcllcggdfbr,ianek a mcghalirozis:ira es szabrit].ozo<br />
pararn€lcrcinck a rcndszeiellcnrzrtl{re kifcjrell halnsinak lcllneresirc. aJnirty liinrpontot<br />
adhat a kcdvczo szabillozo be6llitis mcgvilaszrisrihoz. Mi\]et cnnek sorin<br />
nLrm.rjkusan mdg nclll isrrc ck a szabart)'oz6 paramiierei. czcn a lcNczo progra<br />
nrok szolg:iltatisaiDak fclhasdilisa l{odrirozoll cbbcn a rer!czasi tdpasbcn. Szitksdg<br />
I'jlret czan eg) ollan rn6dszerrc. alnci) ugla kijzcliLrt. dc a rcrvezdsbcz trillrpontot<br />
adhal. as amelybol kdnnyen kikdvcrkezrcrhei6. Inityen idnyban tcll vihoztainj a<br />
szabilll026 piranitcfeit pl. a slabili16si tarlaltk n6vctdse 6s a rendszcr gvorsirisa irdckfbcn.<br />
Ehhez j6 segirsigcr adhal cgy gyors m6dszer az ddB(.r) aszimptorikus<br />
amplitirdoicllcgg,:jrbe felraizolrs6m. Ennek lapascit fogtaljuk dsszc az atibbiakban.<br />
A rr6dszer Lctszolcgcs itviteli iiiggv€nyrc (szakasz. szab6tyoz6 stb.) all(almazhat6,<br />
dc kiilonais jclent6sagc elsosorban a felnyitott szabllyozisj l(rir.cscr6n vaD.<br />
6.<br />
lL<br />
i<br />
4.<br />
5.