Irányítási rendszerek elmélete és tervezése I. - Index of

.r00 6. FoLIioNostpFt.r UNEiRrs sz^BAlyozisoK ANALizts[
Ha az itrneneti liiggvany bLl|kologd lajc a v;gartak k6r i a9," sri\d a 7;,;
idoponlban clari. akkor ezuriin ln6r r11) bizrosan lagtcgcsen ! srlv betscjabcr ma_
fad A 1,,., id6 meghaL:irczesira a kdvclkczri fctralcl szotgl1t:
c)ip( o,7,,,)= a = 1",. =
r,,lqq
A g)'akorlatban a 7.,; ris 7,,; irlckekel u sznb vozlsikoriik
rninosit€ser c szokrrik
hasznelni:
.,. lu50 I _ ln l0 3
es /r'. =-: (6.21)
Az F8. figgel6kbcn iisszcloglalruk a MA'tLAB. Sirnulink ds a Conlrol Systen
Toolbo\ alapvetd szolgilralasait. Ezck kcjzilt itl csak annyil szcrchank kicne]ni.
hogy ezck scgtusigivcl az etdras a kitldnfclc rcndszcfjcllemz6k k6zrjtr clvagczhet6 a
ss2ff/ ss2zp/ Lf2F,st L12zrt, zp2.ft zp2ss liiggvdnyck s€gjlsdgd
vcl. rclrjlfsben a ..2' a konvcrzi6ra Lrlal a t6le balra ri 6 alakrot a rdlc iobbra i]16
alakfa. Az illaponcrct ss (sLarc space). az rilviteti fiiggvJnyt rf (rransj.cr iirncrion).
il I','Z alakot zp jc16li. A r.Nyquist-giirbc, Bodediagram. p,1Z ctosztrs. sirt)filgg!,dny.
alrDcncli liiggven\, lilrajTolrisifa fcndrc a nyquasr, j]o.je, pznap,
amDulse, step fiiggvcnrck hasznrilhal6k.
6.2.3 Szab:ily :r felnyitott l(iir aszimptotilius tmplitfd6jtllcggiirb6i6ncli
lelrajzol6s::ira
r\ szabilyoz6 pamm6tereinck megtcrvczJsckor gyakran van szliks6g a liln).itott krir
!?,|(.r) aszimptotilius amplilirdo jcllcggdfbr,ianek a mcghalirozis:ira es szabrit].ozo
pararn€lcrcinck a rcndszeiellcnrzrtl{re kifcjrell halnsinak lcllneresirc. aJnirty liinrpontot
adhat a kcdvczo szabillozo be6llitis mcgvilaszrisrihoz. Mi\]et cnnek sorin
nLrm.rjkusan mdg nclll isrrc ck a szabart)'oz6 paramiierei. czcn a lcNczo progra
nrok szolg:iltatisaiDak fclhasdilisa l{odrirozoll cbbcn a rer!czasi tdpasbcn. Szitksdg
I'jlret czan eg) ollan rn6dszerrc. alnci) ugla kijzcliLrt. dc a rcrvezdsbcz trillrpontot
adhal. as amelybol kdnnyen kikdvcrkezrcrhei6. Inityen idnyban tcll vihoztainj a
szabilll026 piranitcfeit pl. a slabili16si tarlaltk n6vctdse 6s a rendszcr gvorsirisa irdckfbcn.
Ehhez j6 segirsigcr adhal cgy gyors m6dszer az ddB(.r) aszimptorikus
amplitirdoicllcgg,:jrbe felraizolrs6m. Ennek lapascit fogtaljuk dsszc az atibbiakban.
A rr6dszer Lctszolcgcs itviteli iiiggv€nyrc (szakasz. szab6tyoz6 stb.) all(almazhat6,
dc kiilonais jclent6sagc elsosorban a felnyitott szabllyozisj l(rir.cscr6n vaD.
6.
lL
i
4.
5.