Szabályozástechnika Matlab Gyakorlatok, Villamosmérnöki - Index of
Szabályozástechnika Matlab Gyakorlatok, Villamosmérnöki - Index of
Szabályozástechnika Matlab Gyakorlatok, Villamosmérnöki - Index of
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
Állapotvisszacsatolás Hetthéssy Jenő, Bars Ruth, Barta András, 2005<br />
D<br />
System<br />
u<br />
B<br />
x&<br />
∫<br />
x<br />
C<br />
y<br />
A<br />
Model<br />
D %<br />
x & % x%<br />
y%<br />
B % ∫ C % -<br />
e<br />
A %<br />
L<br />
A becslő hálózat Simulink modelljét az alábbi ábra adja meg.<br />
uz1<br />
K<br />
Bz<br />
X<br />
X<br />
uz<br />
y<br />
y<br />
ua<br />
K<br />
Bp<br />
Sum2<br />
x' = Ax+Bu<br />
y = Cx+Du<br />
Ap,I,I,zeros(3,3)<br />
K<br />
Cp2<br />
Sum3<br />
Scope<br />
K<br />
Sum4<br />
x' = Ax+Bu<br />
y = Cx+Du<br />
Ak,I,I,zeros(3,3)<br />
L<br />
K<br />
Cp<br />
Sum<br />
Clock<br />
t<br />
t<br />
Xe<br />
Xe<br />
A szakaszt és modelljét a Simulink Continuous könyvtárának State-Space valamint Math könyvtárának<br />
Matrix Gain blokkjaiból építjük fel. A C paraméter különválasztására azért van szükség, mert<br />
nemcsak a kimenőjelhez, hanem az állapotváltozókhoz is hozzá akarunk férni. A B paramétert is<br />
különválasztjuk az állapotmodell blokktól, mivel a modell állapotváltozóinak deriváljait módosítjuk,<br />
így a deriváltakhoz is hozzá kell férnünk.<br />
A becslő hálózat paraméterei (az L vektor elemei) a zárt becslő kör karakterisztikus egyenlete<br />
gyökeinek előírásával az Ackermann képlettel, a <strong>Matlab</strong> » L=acker(A’,C’,Se)’ utasításával<br />
határozhatók meg. Se a becslő kör előírt pólusainak vektora. A becslő kör legyen gyorsabb, mint a<br />
szakasz, és legyen gyorsabb, mint a szabályozás az állapotvisszacsatolással.<br />
(A transzponálásra a mátrixok, vektorok méreteinek egyeztetése miatt van szükség.)<br />
70
Change language