Szabályozástechnika Matlab Gyakorlatok, Villamosmérnöki - Index of

Állapotvisszacsatolás Hetthéssy Jenő, Bars Ruth, Barta András, 2005
0
1
» cc=[c 0]
cc =
0 0 6 0
» dc=0;
» subplot(111),step(Ac,bc,cc,dc,1,t)
A zárt kör átmeneti függvénye:
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Látható, hogy a zárt kör dinamikus és statikus viselkedése is megfelelő.
Állapotbecslés
A gyakorlati alkalmazások döntő részében a folyamatok műszerezése magába foglalja a rendszer
kimenetének mérését, azonban az állapotváltozók közvetlen méréssel nem hozzáférhetők. Ilyen
esetekben az állapotvisszacsatolásos szabályozási technika alkalmazhatóságát a nem mért
állapotváltozók becslése kell, hogy kiegészítse. Az állapotváltozók becslésére szolgáló ún. Kalman
szűrő blokkvázlata az alábbi ábrán látható. A Kalman szűrő részét képező modell felépítése követi a
rendszer felépítését, a rendszer és a modell kimenetének különbsége pedig egy hibajelet állít elő. E
hibának a modellbe történő visszacsatolása biztosítja azt, hogy a modell állapotváltozói minél kisebb
hibával kövessék (másolják le) a rendszer állapotváltozóit. A becslő hálózat Simulink-ben könnyen
realizálható, ugyanis a becslő hálózat előírt pólusai alapján az L erősítés ismét az Ackermann
formulával számítható. A becslő hálózat pólusait úgy szokásos megválasztani, hogy a zárt rendszer
tranziens viselkedését az állapotbecslés túlságosan ne lassítsa le, ugyanis a zárt rendszer
állapotvisszacsatolása a becsült állapotváltozó felhasználásával történik.
69