Szabályozástechnika Matlab Gyakorlatok, Villamosmérnöki - Index of

Mintavételes PID Szabályozó Tervezése Kisfrekvenciás Közelítés Alapján Hetthéssy Jenő, Bars Ruth, Barta András, 2005
» eps
A k paramétert a margin utasítással számolhatjuk vagy kiolvashatjuk egy táblázatból.
c
a. A margin utasítás használata. A bode utasítás a T s
mintavételi idő alapján dönti el, hogy a folyamat
folytonos vagy diszkrét.
» [mag,phase,w]=bode(Lz);
» kc=margin(mag,phase-60,w);
b. Táblázat alkalmazásával
» [mag,phase,w]=bode(Lz);
» T=[mag(:), phase(:), w] % táblázat képzése
T =
0.0781 -114.8936 0.2200
0.0697 -117.8611 0.2462
0.0622 -121.1822 0.2756
0.0555 -124.8991 0.3084
0.0495 -129.0589 0.3452
Látható, hogy körülbelül -120° fázisszöget 0.062 erősítésnél érhetünkk el, ezért a k c
-t 1/0.0622=16-re
kell választani.
» kc=1/0.0622
Megjegyezzük, hogy a margin utasítás kétféleképpen hívható meg. A bemenetei lehetnek a Bode
amplitúdó, fázis és körfrekvencia értékei vagy az átviteli függvény LTI (sys) alakban.
Ellenőrizzük a viselkedést. Számoljuk ki a fázistartalék értékét a margin utasítással.
» Cz=kc*((z-pd(1))*(z- pd(2)))/((z-1)*z);
» Lz=Cz*Pz;
» Lz=minreal(Lz);
» margin(Lz);
Használjuk a Simulink-et a zárt rendszer viselkedésének vizsgálatára.
» simulink % elindítja a Simulink-et
A rendszer viselkedését a következő Simulink modellel lehet vizsgálni. A Simulink lehetővé teszi, hogy a
folytonos folyamatot, a diszkrét szabályozót és a holtidőt egyszerre szimuláljuk.
Hozzunk létre egy új fájlt és másoljuk be az egyes blokkokat. A blokkok paramétereit változtassuk meg a
kívánt értékre:
t
u
y
Clock
To Workspace
t
Scope1
To Workspace
U
To Workspace
Y
Cz
P1s
Step
LTI System
LTI System1
Transport
Delay
Scope2
- C(z), P1(s): Control System Toolbox –>LTI system :Cz, P1s
- Sum: Simulink–>Math–>Sum: +-
- Dead time, delay: Simulink–>Continuous–>Transport Delay: 1
- Step input: Simulink–>Sources–>Step, Változtassuk meg a Step time paramétert nullára
- Zero-Order-Hold: Simulink–>Discrete–> Zero-Order-Hold, Sampling time: Ts
59