Szabályozástechnika Matlab Gyakorlatok, Villamosmérnöki - Index of
Szabályozástechnika Matlab Gyakorlatok, Villamosmérnöki - Index of
Szabályozástechnika Matlab Gyakorlatok, Villamosmérnöki - Index of
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
Soros PID Kompenzáció Hetthéssy Jenő, Bars Ruth, Barta András, 2005<br />
P,PI,PD,PID szabályozók tervezése:<br />
A PI,PD,PID szabályozókat hasonló módon lehet megtervezni.<br />
Hozzunk létre egy m file-t a szabályozó tervezésre a szabályozás jellemző paramétereinek kiszámítására.<br />
Az alábbi táblázat összefoglalja az eredményeket.<br />
Cs ( )<br />
Ls () CSPs ( ) ()<br />
= k<br />
c<br />
ω c yt es um ~ ts<br />
Szakasz<br />
P<br />
k<br />
c<br />
1<br />
( 1+ 10s)( 1+ s)( 1+<br />
0.2s)<br />
( 1+ 10s)( 1+ s)( 1+<br />
0.2s)<br />
PI ( 1+<br />
10s)<br />
k c<br />
kc<br />
s<br />
s ( 1+ s)( 1+<br />
0.2s)<br />
PD ( 1+<br />
s)<br />
kc<br />
kc<br />
( 1+ 0.1s<br />
) ( 1+ 10s)( 1+ 0.1s)( 1+<br />
0.2s)<br />
PID ( 1+ 10s)( 1+<br />
s)<br />
kc<br />
kc<br />
s( 1+ 0.1s)<br />
s ( 1+ 0.1s<br />
)( 1+<br />
0.2s)<br />
k c<br />
0 0 0.5 2 12<br />
7.51 0.62 0.153 0.117 7.51 8<br />
0.504 0.46 0.078 0 5.16 9<br />
21.69 1.98 0.103 0.044 217 2<br />
19.34 1.79 0.076 0 193 2<br />
1.4<br />
1.2<br />
1<br />
0.8<br />
PD<br />
PID<br />
Step response<br />
PI<br />
P<br />
8<br />
6<br />
4<br />
2<br />
0<br />
P<br />
PI<br />
Control signal, u(t)<br />
0.6<br />
-2<br />
0 2 4 6 8 10<br />
0.4<br />
0.2<br />
0<br />
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10<br />
250<br />
200<br />
150<br />
100<br />
Control signal,<br />
50<br />
PID<br />
0<br />
PD<br />
-50<br />
0 2 4 6 8 10<br />
A szabályozott rendszerrel szemben támasztott követelmény a gyors beállás és az alapjel követés volt.<br />
Látható, hogy a P kompenzáció egyik feltételt sem teljesíti. A beállás elég lassú és nem is éri el a várt y=1<br />
értéket. A PI szabályozás hatására a stacionárius hiba nullára csökkent, de a gyorsaság nem változott. A<br />
PD kompenzáció felgyorsítja a rendszert, de csak maradó hibával követi az egységugrást. Ezt a gyorsítást<br />
úgy érte el, hogy jelentősen megnövekedett az u(t) beavatkozó jel értéke. A PID szabályozó hatására a<br />
rendszer gyorsabb is lett és a stacionárius hiba is lecsökkent nullára<br />
40