Szabályozástechnika Matlab Gyakorlatok, Villamosmérnöki - Index of
Szabályozástechnika Matlab Gyakorlatok, Villamosmérnöki - Index of
Szabályozástechnika Matlab Gyakorlatok, Villamosmérnöki - Index of
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
Soros PID Kompenzáció Hetthéssy Jenő, Bars Ruth, Barta András, 2005<br />
Ezzel egyenértékűen a kc parameter meghatározható a frekvenciafüggvény adatait tartalmazó táblázatból<br />
is az alábbiak szerint:<br />
» Table=[mag(:), phase(:), w]<br />
mag phase w<br />
0.2756 -95.0730 0.3290<br />
0.1960 -107.0164 0.4520<br />
0.1340 -119.7735 0.6210<br />
0.0873 -133.4679 0.8532<br />
0.0537 -147.8469 1.1721<br />
A -120°- hoz tartozó erősítés reciproka lesz a kc, a hozzátartozó frekvencia pedig a vágási körfrekvencia:<br />
kc=1/0.1340=7.4627, wc=0.621<br />
A w frekvenciavektor felbontását finomítva mindkét módszer azonos eredményt ad.<br />
Fontos, hogy ellenőrizzük a rendszer viselkedését.<br />
» C=kc<br />
» L=kc*L<br />
Ellenőrizzük a stabilitási tartalékra jellemző paramétereket (erősítési tartalék, fázistöbblet).<br />
» margin(L)<br />
» [gm,pm,wg,wc]=margin(L)<br />
A fázistöbblet valóban 60°. A vágási körfrekvencia ω c =0.6245.<br />
Számoljuk ki a zárt rendszer eredő átviteli függvényét.<br />
» T=feedback(L,1)<br />
Adjuk meg a felnyitott és a zárt kör Bode diagramját.<br />
» bode(L,'r',T,'b')<br />
Ábrázoljuk a zárt rendszer átmeneti függvényét.<br />
» step(T)<br />
Számítsuk is ki az átmeneti függvényt.<br />
» t=0:0.05:10;<br />
» y=step(T,t);<br />
Az átmeneti függvény maximális értéke:<br />
» ym=max(y)<br />
Az átmeneti függvény állandósult értéke:<br />
» ys=dcgain(T)<br />
Ezekből az értékekből a százalékos túllendülés értéke kiszámítható.<br />
» yt=(ym-ys)/ys<br />
Az állandósult hiba:<br />
» es=1-ys<br />
Még meg kell vizsgálni az u(t) beavatkozó jel viselkedését is. Ez azért fontos, mert ez a valóságos<br />
folyamat bemenőjele és itt lépnek fel a fizikai korlátozások. Számoljuk ki a beavatkozójel és az alapjel<br />
közötti eredő átviteli függvényt.<br />
» U=feedback(C,P)<br />
vagy<br />
» U=C/(1+C*P)<br />
Egységugrás alapjel esetén:<br />
» ut=step(U,t);<br />
» plot(t,ut)<br />
A leggyakrabban korlátozást a beavatkozó jel maximumára adnak meg, számoljuk ezt ki.<br />
» um=max(ut)<br />
39