Szabályozástechnika Matlab Gyakorlatok, Villamosmérnöki - Index of

Bevezetés a Matlab Control System Toolbox Használatába Hetthéssy Jenő, Bars Ruth, Barta András, 2005
2
-----------
(s+1)(s+2)
» A=[-3, -1; 2, 0]; B=[1; 0]; C=[0, 1]; D=0;
» Hss=ss(A,B,C,D);
A modellek átkonvertálhatók egymásba.
» Hzpk1=zpk(Htf)
» Hss1=ss(Htf)
» Htf1=tf(Hss)
A modellek számos paramétert (properties) foglalnak magukban. Ezeket a get utasítással nézhetjük meg.
» get(Htf)
» get(Hzpk)
» get(Hss)
Az LTI modell paramétereket megkaphatjuk a tfdata, zpkdata, ssdata utasításokkal. A 'v' flag szükséges,
hogy vektor alakban kapjuk meg a paramétereket.
» [num1,den1]=tfdata(Htf,'v')
num1 = 0 0 2
den1 = 1 3 2
» [z,p,k]=zpkdata(Hzpk,'v')
A modell paraméterek közvetlenül is elérhetők a nevükön keresztül:
» num2=Htf.num{1}
num2 = 0 0 2
Az LTI adatstruktúra néhány paramétert ún. cell array típusban tárol, hogy több bemenetű, több kimenetű
(MIMO, multi- input multi-output) rendszerek esetén is használható legyen.
A cell array egy olyan mátrix, melynek elemei mátrixok. Egy cell array például a következőképpen
adható meg.
» ca={1, [1,2],[1,2,3]}
ca = [1] [1x2 double] [1x3 double]
» ca{2}
ans = 1 2
A {1} jelöléssel hivatkozunk a cell array első elemére. Egy bemenetű, egy kimenetű (SISO single-input
single- output) rendszerre mindig {1} jelölést kell használni, mivel csak az első elem létezik. A num, den,
z, p paraméterek cell array formátumban adottak. A get(…) utasítással lehet megnézni a paraméterek
típusait.
A többi modell paraméter hasonló módon érhető el:
» Hzpk=zpk([],[-1, -2],2)
2
-----------
(s+1) (s+2)
» Hzpk.p{1}
» Hss.a
ans = -3 -1
2 0 .
Szimbólikus adatbevitellel tovább egyszerűsíthető az adat megadás. Az s a Laplace transzformációs
változó.
» s=zpk('s')
» H=1/((s+1)*(s+2))
Aritmetikai műveletek is alkalmazhatók az LTI struktúrákra. A leggyakrabban használatos műveletek: +,
- ,*, / , \ , ' , inv, ^ . Például egy zárt rendszer eredő átviteli függvénye kiszámítható közvetlenül az alábbi
szimbólikus összefüggéssel:
» Hcl=H/(1+H)
12