Mécanique Modélisation du comportement dynamique du couple ...

Annexe DAlgorithme d’intégration temporelle detype Newmark impliciten=1...N max−1Initialisationsn=1u n=u gravitytensionu˙n=0u¨n=0F n=F0 statiquet n=0=0,25=0,5Mise à jour du nouveau pas de tempsPrédictionu n1 prediction=u nt. ˙u n 1 2 t 2 1−2 ü n˙u n1 prediction= ˙u nt 1− ü nü n1 prediction=0Calcul de la force de contactF n1=F statiqueF contactF correction pendulesCalcul du résidur n1=F n1−u n1 prediction.[ K ]− ˙u n1 prediction.[C ]−ü n1 prediction. [M ]Matrice d'itération[S]=[K ] T .t .[C ]T 1 .t 2 .[M ]Calcul de dqdq n1=[S] −1 ∗r n1Correction et calcul de l'accélérationu n1corrigé=u n1 prediction−dq n1Tant que∣∣r∣∣∣∣F0 Statique∣∣ seuil˙u n1corrigé= ˙u n1 prediction− .t .dq n1ü n1corrigé=ü n1 prediction− 1 .t . dq 2 n1Calcul de la force de contactF n1=F statiqueF contactF correction pendulesCalcul du résidur n1=F n1−u n1corrigé.[K ]− ˙u n1corrigé.[C ]−ü n1 corrigé.[ M ]Figure D.1 – Schéma d’intégration temporelle de type Newmark implicite utilisé dans le modèle ÉlémentsFinis OSCAR.