Mécanique Modélisation du comportement dynamique du couple ...

K 1v 2v 3K 3M 1F 2M 2F 3M 3X 2X 3F 1X 1v 1K 2F(t)C 1C 2C 3F 1K 1v 1C 1v 1M 1v 1M 1K 2(v 2-v 1)=F 12KC 2(v 2-v 1)=F 12CF 2-F 12K-F 12CM 2v 2M 2K 3(v 3-v 2)=F 23KC 3(v 3-v 2)=F 23CF 3-F 23K-F 23CM 3v 3M 3F(t)Figure C.1 – Illustration du calcul d’un masse/ressort trois étagesA v(t + dt) +Bv(t) + Cv(t − dt) = 2dt 2 F pv(t + dt) = A −1 2dt 2 F p − A −1 Bv(t) − A −1 Cv(t − dt)v(t + dt) = a p v(t) + b p v(t − dt) + c p F pAvec ap = −A −1 Bbp = −A −1 Ccp = A −1 2dt 2178