Exploiter la carte Diduino-Robot - Didel.com

http://www.didel.com/info@didel.comExploiter la carte Diduino-RobotLa carte Diduino-Robot est compatible Arduino-Freeduino, maisplusieurs ‘’shields’’ sont répartis sur la carte, en utilisant les pins àdisposition. Détaillons les possibilités de la carte, en s’adressant à unlecteur qui sait programmer une carte Arduino. Une note d’applicationprovisoire (nos tests sous www.didel.com/diduino/DiduinoRobotTestsHard.pdf )et des documents pédagogiques sont en préparation.Le schéma ci-dessous résume ce qui a été ajouté à la base Arduino.www.didel.com/diduino/DiduinoRobotHard.pdfQuelques caractéristiquesDimensions 115 x 112mm. Diamètre du disque 112mm.Poids sans accus 120g. Avec accus 210 à 240gConsommation Moteurs arrêtés 5V 30 mA Avance 200mA Moteurs bloqués 700mAHaut parleurAussi appelé buzzer (un buzzer en principe a un ampli incorporé et faitun son continu dès qu’il y a assez de tension), le petit haut-parleur estsur la même pin 13 que la LED utilisée dans les premiers exercices.Quand la pin 13 est activée, la LED s’allume, le courant passe dans labobine du haut-parleur et la membrane est attirée. Elle est relâchée sila pin 13 est désactivée. On entend un clic à chaque activation etdésactivation. Si on active/désactive avec une demi-période de 5 à0.05 millisecondes (50000 à 50 microsecondes), on entend un son de100 Hz à 10 kHz.Un transistor type N (IRLML2502) commande le hautparleur,à travers une résistance de 22 Ohm qui limite lecourant (et réduit un peu l’intensité du son).Un connecteur à l’arrière du robot est prévu pourallumer une ampoule (voir l’expérience ‘’Les robots sesuivent’’ dans xxx) et pourrait aussi commander unélectro-aimant à faible courant.On peut déconnecter le HP en coupant 0.5mm deconducteur entre deux zones de PCB, et rétablir laconnexion avec une goutte de soudure. Un peu de pâteà modeler a le même effet !

PotentiomètresDeux potentiomètres sont installés sur la carte, et sont reliés aux pins 14 et 15, accessibles enanalogique comme A0 et A1. La valeur du potentiomètre doit être choisie en fonction du capteur.Un potentiomètre de 22 kOhm convient pour des LDR dans un environnement normalementéclairé.Un ‘’solder jumper’’ est prévu pour connecter les potentiomètres aux entrées analogiques etfacilement déconnecter ces potentiomètres si nécessaire (entrée à haute impédance sur les pinsA0 et A1).Les potentiomètres sont sur PC0 et PC1, pins 14 et 15 .Une LDR ou un autre capteur résistif se branche sur le connecteur prévu à l’avant du robot. Lepotentiomètre permet d’ajuster la gamme de mesure.Les inscriptions A0=14 19=A5manquentEn coupant lecavalier, on isole lepot du processeur.Amplis moteurLes moteurs ne sont pas alimentés par USB,mais par les accus seulement. Ce que l’onveut, c’est mettre au point le comportement durobot et on n’a pas besoin de le voir sedéplacer à chaque itération de programmation,Des Leds bicolores donnent une informationtrès complète sur la direction et la vitesse. LaLed en vert signifie que le moteur fait avancer.Les pins 5 et 6 actives font avancer (sortiesPWM ). Plusieurs shields moteur utilisent lesmêmes pins 4 à 7.A noter que le circuit utilisé, le Si9986 a unmode ‘’roue libre’’ lorsque les deux entréessont à l’état ‘’1’’. Dans l’état avec les deuxentrées à zéro, le moteur est en ‘’court-circuit’’et se freine rapidement.IR ModuleLe capteur IRM contient uneélectronique de filtrage designaux de 1-2ms.Il peut s’utiliser en tout-ourien,ou décoder unetélécommande.Le cavalier qui choisit la pinest en-dessous du buzzer.

ServosDeux prises servos existent sur le robot, reliées auxpins 8 (PB0) et 9 (PB1).Le problème des servos est la multiplicité desprises, et le fait que certaines prises ont le Gnd aumilieu. Il y a 3 prises sur le circuit imprimé.La prise au pas de 2.5mm a le Gnd (pin carrée)selon la norme Futaba et Graupner. Deux prisespour servo miniature (pas de 1.25mm) sontprévues. Celle avec le Gnd au milieu (JST) estinstallée, les servos linéaires que l’on peut seprocurer facilement utilisent cette norme.MoustachesLes moustaches, formées d’un fil d’acier pliéindustriellement, ont l’avantage d’être simples à comprendreet à gérer. Elles remplacent deux poussoirs pour lesexercices, pour initialiser le programme dans l’un de 4modes.Capteur de distance IRLe principe du capteur de distanceest expliqué en détails souswww.didel.com/kits/Dist2Ir.pdfLes capteurs utilisés sont des pairesdiodes infrarouges/phototransistorspermettant de détecter un obstacle à20 à 50cm de distance selon lanature de l’objet et l’éclairageambiant.La solution simple place lephototransistor en résistancevariable contre la résistance de 100k.On fait la mesure éclairé et nonéclairé pour vérifier le seuil delumière.Le condo doit éventuellement êtreenlevé s’il ralentit trop les mesures.La solution performante mesure letemps de décharge du condensateuret couvre une plus grande gamme demesure (voir lien ci-dessus).

Pour les tests, on peut mettre sur chaquecâble Molex une diode rouge ou verte. Lesdeux diodes sont en série, donc des diodesblanches ou bleues ne s’allumeront pas. Lesphotodiodes sont simulées par des potentiomètrespour le développement du logiciel.Les deux diodes sont en série ; il faut doncque les deux connecteurs soient utilisés.Port MicrodulesPour afficher un compteur 8 bits sur le PortM onutilise la procédure WritePortM, basée sur le Cet pas sur les simplifications d’Arduino..//CountOnPortM.inovoid setup() {DDRC = DDRC | 0b00111111 ;DDRD = DDRD | 0b00001100 ;}void WritePortM (int vx) {PORTC = vx;PORTD = vx