Manuel du produit (partie 2 sur 2), informations de référence

Manuel du produit (partie 2 sur 2), informations de référenceRobot articuléIRB 1600-5/1.2IRB 1600-5/1.45IRB 1600-7/1.2IRB 1600-7/1.45M2004

Manuel du produit (partie 2 sur 2),informations de référenceIRB 1600-5/1,2IRB 1600-5/1,45IRB 1600-7/1,2IRB 1600-7/1,45M2004ID du document: 3HAC 023637-004Révision: -

Les informations contenues dans ce manuel peuvent être modifiées sans préavis et nedoivent pas être interprétées comme un engagement de la part d'ABB. Laresponsabilité d'ABB ne saurait être engagée si ce manuel devait contenir des erreurs.Sauf stipulation expresse du présent manuel, aucune des informations ne pourra êtreinterprétée comme une garantie d'ABB couvrant les risques de perte, de dommagescorporels ou matériels, l'adaptation à un usage particulier ou toute autre garantie quece soit.En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée en cas de dommagesfortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.Le présent manuel ne doit pas être reproduit ou copié, intégralement ou en partie, sansl'autorisation écrite d'ABB, et son contenu ne doit être ni divulgué à des tiers ni utiliséà des fins non autorisées. Les contrevenants seront poursuivis.D'autres exemplaires de ce manuel peuvent être obtenus auprès d'ABB au tarif envigueur.(c) Copyright 2005 ABB. Tous droits réservés.ABB Automation Technologies ABRoboticsSE-721 68 VästeråsSuède

Table des matieres4

Documentation du produit, M2004Documentation du produit, M2004GénéralitésLa documentation du robot peut être divisée en plusieurs catégories. La liste présentée estbasée sur le type d'informations contenues dans les documents, qu'il s'agisse de produitsstandard ou optionnels. Ainsi, les livraisons de produits de robot ne comportent pas tous lesdocuments répertoriés, mais uniquement ceux correspondant à l'équipement fourni.Cependant, vous pouvez commander tous les documents répertoriés auprès d'ABB. Lesdocuments répertoriés sont valides pour les systèmes de robot M2004.Manuels concernant le matérielLe matériel, les robots et les armoires de commande sont livrés avec un manuel du produitdivisé en deux parties:Manuel du produit, procédures• Informations de sécurité• Installation et mise en service (description de l'installation mécanique, des connexionsélectriques et du chargement du logiciel du système)• Maintenance (description de toutes les procédures de maintenance préventiverequises, intervalles inclus)• Réparation (description de toutes les procédures de réparation recommandées, piècesdétachées incluses)• Procédures complémentaires (étalonnage, démantèlement)Manuel du produit, informations de référence• Informations de référence (références des documents mentionnés dans le manuel duproduit, procédures, listes d'outils, normes de sécurité)• Liste des pièces• Plans ou vues éclatées• Schémas de câblageManuels RobotWareLes manuels ci-dessous décrivent les logiciels de robot et contiennent des informations deréférence pertinentes:• Présentation de RAPID: Présentation du langage de programmation RAPID.• Manuel de référence RAPID, première partie: Description de toutes les instructionsRAPID.• Manuel de référence RAPID, deuxième partie: Description de tous les types dedonnées et fonctions RAPID.• Manuel de référence technique - Paramètres système: Description des paramètressystème et des procédures de configuration.6Continue sur la page prochaine3HAC 023637-004 Révision: -

Documentation du produit, M2004ContinuéManuels sur les applicationsLes applications spécifiques (par exemple, les options logicielles ou matérielles) sont décritesdans les manuels sur les applications. Un manuel sur les applications peut décrire une ouplusieurs applications.Il contient généralement les informations suivantes:• L'objet de l'application (ce à quoi elle sert et quand elle est utile)• Les éléments inclus (par exemple, des câbles, des cartes d'E/S, des instructionsRAPID, des paramètres système)• Le mode d’utilisation de l’application• Des exemples d’utilisation de l’applicationManuels d’utilisationCet ensemble de manuels est destiné aux personnes directement concernées par lefonctionnement du robot, c'est-à-dire les opérateurs des cellules de production, lesprogrammeurs et les dépanneurs. Les manuels associés sont les suivants:• Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant• Manuel d’utilisation - RobotStudio Online• Manuel de dépannage du système de commande et du robot3HAC 023637-004 Révision: -7

Documentation du produit, M200483HAC 023637-004 Révision: -

1 Informations de référence1.1. Introduction1 Informations de référence1.1. IntroductionGénéralitésCe chapitre contient des informations d'ordre général qui complètent les informations plusspécifiques du manuel du produit (partie 1 sur 2), procédures.3HAC 023637-004 Révision: -9

1 Informations de référence1.2. Normes de sécurité applicables1.2. Normes de sécurité applicablesNormes de santé et de sécurité du robotLe robot contrôlé par l'IRC5 est conforme aux normes suivantes:StandardEN ISO 12100-1EN ISO 12100-2EN 954-1EN 775EN 60204EN 61000-6-4 (option)EN 61000-6-2DescriptionSécurité des machines, terminologieSécurité des machines, caractéristiques techniquesSécurité des machines, pièces des systèmes de commandeliées à la sécuritéRobots manipulateurs industriels, sécuritéÉquipement électrique des machines industriellesCompatibilité électromagnétique, normes d'émission génériqueCompatibilité électromagnétique, normes d'immunité génériqueStandardCEI 204-1CEI 529DescriptionÉquipement électrique des machines industriellesDegrés de protection fournis par les enveloppesStandardISO 10218ISO 9787DescriptionRobots manipulateurs industriels, sécuritéRobots manipulateurs industriels, systèmes de coordonnées etnomenclatures de mouvementsStandardANSI/RIA 15/06/1999ANSI/UL 1740-1998(option)CAN/CSA Z 434-03(option)DescriptionConsignes de sécurité relatives aux robots industriels et auxsystèmes de robotConsignes de sécurité relatives aux robots et aux équipementsrobotiques (pour une charge utile maximale de 6 kg)Robots industriels et systèmes de robot - Consignes généralesde sécurité (pour une charge utile maximale de 6 kg)103HAC 023637-004 Révision: -

1 Informations de référence1.3. Conversion des unités1.3. Conversion des unitésTableau du convertisseurUtilisez le tableau ci-dessous pour convertir les unités utilisées dans ce manuel.QuantitéUnitésLongueur 1 m 99,97 cm 100,00 cmPoids 1 kg 1,00 kgPression 1 bar 100 kPa 14,5 psiForce 1 N 0,738 lbfMoment 1 Nm 0,738 lbf-tnVolume 1 l 0,264 gallon (US)3HAC 023637-004 Révision: -11

1 Informations de référence1.4. Assemblages par vis1.4. Assemblages par visGénéralitésCette section décrit le serrage des différents types d'assemblage par vis sur le robot et sur lesystème de commande.Les instructions et les couples de serrage sont valides pour les assemblages par vis incluantdes matériaux métalliques, mais ne s'appliquent pas aux matériaux tendres ou fragiles.Vis UNBRAKOUNBRAKO est un type de vis spécial recommandé par ABB pour certains assemblages parvis. Grâce à un traitement de surface spécial (Gleitmo comme décrit ci-dessous), les visUNBRAKO présentent une très grande résistance à la fatigue.L'utilisation de telles vis est indiquée dans les instructions et ces vis ne doivent absolumentpas être remplacées par des vis d'un autre type. L’utilisation de vis d’un autre type annuletoute garantie, et risque de provoquer des dommages ou des blessures graves.Vis traitées au GleitmoGleitmo est un traitement de surface spécial qui réduit la friction lors du serrage desassemblages par vis. Les vis traitées au Gleitmo peuvent être réutilisées 3-4 fois avant que lerevêtement ne disparaisse. Ensuite, elles doivent être retirées, mises au rebut et remplacéespar des vis neuves.Portez des gants de protection en caoutchouc nitrile lorsque vous manipulez des vis traitéesau Gleitmo.Vis lubrifiées avec un autre type de produitLes vis lubrifiées avec du Molycote 1000 doivent uniquement être utilisées lorsque lesdescriptions des procédures de réparation, de maintenance et d'installation spécifient leurutilisation.Procédez alors comme suit:1. Appliquez du lubrifiant sur le filetage des vis.2. Appliquez du lubrifiant entre la rondelle plate et la tête de la vis.3. Serrez les vis en fonction du couple indiqué à la section Couple de serrage qui setrouve ci-dessous. Les vis de dimension M8 ou plus doivent obligatoirement êtreserrées à l'aide d'une clé dynamométrique. Les vis de dimension M6 ou moins peuventêtre serrées sans clé dynamométrique si le serrage est effectué par une personneformée et qualifiée.LubrifiantRéférenceMolycote 1000 (graisse au bisulfure de molybdène) 1171 2016-61812Continue sur la page prochaine3HAC 023637-004 Révision: -

1 Informations de référence1.4. Assemblages par visContinuéCouple de serrageAvant de serrer une vis, tenez compte des points suivants:• Déterminez le couple de serrage à appliquer (standard ou spécial). Les couples deserrage standard sont indiqués dans les tableaux ci-dessous. Les couples de serragespéciaux sont indiqués dans la description de la procédure de réparation, demaintenance ou d'installation concernée. Si un couple de serrage spécial est spécifié,il remplace le couple standard.• Utilisez le couple de serrage propre à chaque type d'assemblage par vis.• Employez uniquement des clés de serrage correctement calibrées.• Serrez toujours à la main et n’utilisez jamais d’outils pneumatiques.• Utilisez la technique de serrage appropriée (ne pas procéder de manière saccadée).Serrez la vis lentement et sans à-coups.• L'écart maximal toléré par rapport à la valeur spécifiée est de 10 %.Le tableau ci-dessous indique le couple de serrage standard recommandé pour les vis huiléesà tête à fente ou à empreinte cruciforme.DimensionsM2.5 0.25M3 0.5M4 1.2M5 2.5M6 5.0Couple de serrage (Nm)Classe 4,8 - graissage à l'huileLe tableau ci-dessous indique le couple de serrage standard recommandé pour les vis huiléesà empreinte Allen.DimensionsCouple de serrage(Nm)Classe 8,8 -graissage à l'huileCouple de serrage(Nm)Classe 10,9 -graissage à l'huileM5 6 - -M6 10 - -M8 24 34 40M10 47 67 80M12 82 115 140M16 200 290 340Couple de serrage(Nm)Classe 12,9 -graissage à l'huile3HAC 023637-004 Révision: -Continue sur la page prochaine13

1 Informations de référence1.4. Assemblages par visContinuéLe tableau ci-dessous indique le couple de serrage standard recommandé pour les visgraissées au Molycote à empreinte Allen.DimensionsCouple de serrage (Nm)Classe 10,9 - graissage auMolycoteM8 28 34M10 55 66M12 96 115M16 235 280Couple de serrage (Nm)Classe 12,9 - graissage auMolycoteLe tableau ci-dessous indique le couple de serrage standard recommandé pour lesconnecteurs d’eau et d’air lorsque l’un des connecteurs ou les deux sont en laiton.DimensionsCouple de serrage(Nm) - NominalCouple de serrage(Nm) - Minimal1/8 12 8 151/4 15 10 203/8 20 15 251/2 40 30 503/4 70 55 90Couple de serrage(Nm) - Maximal143HAC 023637-004 Révision: -

1 Informations de référence1.5. Spécifications des poids1.5. Spécifications des poidsDéfinitionExempleDans les procédures de réparation et de maintenance, les poids des composants manipuléssont parfois spécifiés. Votre attention est attirée de cette façon sur tous les composants d'unpoids supérieur à 22 kg.Pour éviter tout accident, ABB recommande l'utilisation d'un dispositif de levage lors de lamanipulation de composants dont le poids est supérieur à 22 kg. Une large gamme d'outils etde dispositifs de levage est disponible pour chaque modèle de manipulateur.Voici un exemple de présentation d'une spécification de poids:ATTENTION!Attention!Le moteur pèse 32 kg. Les dimensions de l'équipement de levage utilisé doivent être adaptéesà ce poids.3HAC 023637-004 Révision: -15

1 Informations de référence1.6. Jeu d’outils standard1.6. Jeu d’outils standardGénéralitésToutes les instructions de service (réparation, maintenance et installation) contiennent leslistes des outils nécessaires à l'exécution de la tâche spécifiée. Tous les outils spéciaux, c'està-direceux qui ne sont pas considérés comme standard selon la définition ci-dessous, sonténumérés dans leurs instructions respectives.Cela signifie que les outils nécessaires à chaque tâche sont ceux du jeu d'outils standard plusceux listés dans l'instruction.Jeu d’outils standard, contenuQté Référence Outil1 - Clé mixte 8-19 mm1 - Clés à 6 pans 2,5-17 mm1 - Douille Torx n° 20-601 - Clé dynamométrique 10-100 Nm1 - Petit tournevis1 - Maillet en plastique1 - Tête encliquetable pour clé dynamométrique 1/21 - Clé à 6 pans n° 5, douille 12,7 mm, embout L 20 mm1 - Clé à 6 pans n° 6, douille 12,7 mm, embout L 20 mm1 - Clé à 6 pans n° 8, douille 12,7 mm, embout L 20 mm1 - Petite pince coupante163HAC 023637-004 Révision: -

1 Informations de référence1.7. Outils spéciaux1.7. Outils spéciauxGénéralitésOutils spéciauxToutes les instructions de service contiennent la liste des outils nécessaires à l'exécution de latâche décrite. Les outils nécessaires sont les outils standard, définis dans la section Jeud’outils standard à la page 16, et les outils spéciaux, répertoriés directement dans lesinstructions et regroupés dans cette section.Le tableau ci-dessous spécifie tous les outils non standard utilisés lors des tâches demaintenance sur le robot.Description Référence RemarqueOutil de rotation, moteur 3HAC 022266-003 Utilisé pour régler le jeu entre les rouesdentées sur tous les moteurs.Dynamomètre Salter - - Fournisseur: AhlsellSuper Samson 100 NCrochet 3HAC 024045-001 Utilisé avec le dynamomètre pour serrerla courroie d'entraînement de l'axe 6.Tendeur de courroie 3HAC 024044-001 Utilisé avec le dynamomètre pour serrerla courroie d'entraînement de l'axe 5.Dispositif de levage, 3HAC 023364-001réducteurDispositif de levage, brassupérieur3HAC 023386-0013HAC 023637-004 Révision: -17

1 Informations de référence1.8. Références documentaires1.8. Références documentairesGénéralitésLe contenu de ce manuel peut faire référence à d'autres documentations nécessaires pourréaliser certaines procédures. Cette section indique les références des documentationsmentionnées.Caractéristiques du produit, robotLes caractéristiques du produit fournissent des données techniques génériques. La référence-001 correspond à la version anglaise.Nom du documentCaractéristiques du produitID du document3HAC 023604-004 (M2004)Manuels du produit, système de commandeLes manuels du produit fournissent des informations sur l’installation et l’entretien. Le tableauci-dessous indique les références des manuels du produit pour tous les modèles de systèmede commande. La référence -001 correspond à la version anglaise.Nom du documentID du documentManuel du produit, IRC5 M2004 3HAC 021313-004Manuel d’utilisationLe manuel d'utilisation contient des instructions relatives au fonctionnement courant dessystèmes de robot. Le tableau ci-dessous indique les références des manuels d'utilisation pourdifférents systèmes de robot.Nom du documentID dudocumentRemarqueManuel d'utilisation (IRC5) 3HAC 16590-1 Version anglaiseManuels d'étalonnageNom du documentID du document RemarqueInstructions concernant lecalibration pendulum3HAC 16578-1Fourni avec le jeu d'outils ducalibration pendulum. Versionanglaise.18Continue sur la page prochaine3HAC 023637-004 Révision: -

1 Informations de référence1.8. Références documentairesContinuéNom du documentInstructions concernantl'étalonnage avec leLevelmeter (méthode derechange)Guide de l'utilisateurCalibWare 2.0ID du document Remarque3HAC 022907-004 Fournies avec le Levelmeter 2000.3HAC 16090-1Manuel relatif à l'étalonnage AbsoluteAccuracy. Version anglaiseAutres documentationsNom du document ID du document RemarqueAxes supplémentaires 3HAC 021395-004 Systèmes de robot IRC5.3HAC 023637-004 Révision: -19

1 Informations de référence1.9. Équipement et instructions de levage1.9. Équipement et instructions de levageGénéralitésDe nombreuses tâches de réparation et de maintenance nécessitent l'utilisation d'équipementsde levage spécifiés dans les procédures correspondantes.Le mode d'emploi de ces équipements de levage n’est pas décrit dans ces procédures, maisdans les instructions fournies avec l'équipement de levage.Les instructions fournies avec l'équipement de levage doivent donc être conservées pourréférence ultérieure.203HAC 023637-004 Révision: -

2 Pièces détachées et vues éclatées2.1. Introduction2 Pièces détachées et vues éclatées2.1. IntroductionVue d’ensembleCette section indique tous les articles qui sont considérés comme des pièces détachées durobot. Les pièces détachées sont également indiquées en tant qu'équipement nécessairedirectement dans les instructions de réparation de la pièce détachée en question. La liste deséquipements requis dans chaque instruction spécifie également les pièces de rechangenécessaires et tous les outils requis.3HAC 023637-004 Révision: -21

2 Pièces détachées et vues éclatées2.2. Pièces détachées - base2.2. Pièces détachées - baseBase, liste des pièces détachéesLes pièces détachées de la base sont répertoriées ci-dessous et représentées sur la figuresuivante.NumérodepièceDescriptionRéf. piècedétachéeDimensions1 Base, pièce détachée 3HAC 023552-0012 Tige de butée 3HAB 3258-13 Couvercle de la base, pièce détachée 3HAC 023554-0014 Joint, couvercle de la base 3HAC 022047-0016 Couvercle VK 3HAA 2166-26 D = 180, B = 127 Unité de mesure série 3HAC 023424-0018 Unité de boutons-poussoirs 3HAC 020967-0019 Bloc batteries 3HAC 16831-1 Lithium34x102x6311 Cache de boutons-poussoirs 3HAC 6499-112 Câble de communication SMB 3HAC 4050-113 Vis à tête cylindrique Torx 9ADA 618-56 Acier 8,8-A2FM6 x 16100 Faisceau de câbles IRB 1600/1,45 3HAC 021827-001101 Faisceau de câbles IRB 1600/1,2 3HAC 021827-008102 Faisceau de câbles IRB 1600/1,45, 3HAC 021828-001connexions client103 Faisceau de câbles IRB 1600/1,2, 3HAC 021828-002connexions client106 Faisceau de câbles IRB 1600/1,45, tête 3HAC 021830-001de soudage107 Faisceau de câbles IRB 1600/1,2, tête desoudage3HAC 021830-00222Continue sur la page prochaine3HAC 023637-004 Révision: -

2 Pièces détachées et vues éclatées2.2. Pièces détachées - baseContinuéBase, vue éclatéexx05000013823HAC 023637-004 Révision: -23

2 Pièces détachées et vues éclatées2.3. Pièces détachées - connexions de la base2.3. Pièces détachées - connexions de la baseConnexions de la base, liste des pièces détachéesLes pièces détachées des connexions de la base sont répertoriées ci-dessous et représentéessur la figure suivante.NumérodepièceDescriptionRéf. piècedétachéeDimensions80 Joint 3HAB 9040-1 115 x 46, T = 381 Boîtier 40P 3HAB 6411-182 Boîtier monté sur surface CÔTÉ. 16/40 3HAC 022964-001AG84 Couvercle, tête de soudage du faisceau 3HAC 022918-002de câbles85 Couvercle 3HAC 6823-186 Broche d'adressage 5217687-987 Bouchon 3HAC 11719-188 Capot de protection 25222101-8 D = 11, 4-1389 Chapeau de valve 5217649-990 Chapeau de valve d'environnement 3HAA 1001-72792 Chapeau de valve 3HAA 1001-63093 Capot de protection 40 p 3HAC 7816-124Continue sur la page prochaine3HAC 023637-004 Révision: -

2 Pièces détachées et vues éclatées2.3. Pièces détachées - connexions de la baseContinuéConnexions de la base, illustrationsxx05000013833HAC 023637-004 Révision: -25

2 Pièces détachées et vues éclatées2.4. Pièces détachées - châssis2.4. Pièces détachées - châssisChâssis, liste des pièces détachéesLes pièces détachées sont répertoriées ci-dessous et représentées sur la figure suivante.NumérodepièceDescription Réf. pièce détachée Dimensions13 Vis à tête cylindrique Torx 9ADA 618-56 Acier 8,8-A2FM6 x 1620 Réducteur axes 1-2, pièce 3HAC 023555-001détachée21 Bras d'arrêt 3HAC 022001-00122 Couvercle, réducteur axes 1-2 3HAC 023556-00123 Joint, réducteur axes 1-2 3HAC 022048-00124 Amortisseur, axe 2 3HAC 022013-00125 Joint en V (bague d'étanchéité) 3HAB 3732-21 V-150A135 x 12,826 Bague d'étanchéité (joint en V) 3HAB 3732-13 V-110-L99x10,527 Moteur de rotation CA avec pignon, 3HAC 023557-001pièce détachée28 Joint torique 21522012-428 Caoutchoucnitrile79 x 3100-107 Câblage Reportez-vous à lasection Base, liste despièces détachées à lapage 22.26Continue sur la page prochaine3HAC 023637-004 Révision: -

2 Pièces détachées et vues éclatées2.4. Pièces détachées - châssisContinuéChâssis, vue éclatéexx05000013843HAC 023637-004 Révision: -27

2 Pièces détachées et vues éclatées2.5. Pièces détachées, bras inférieur2.5. Pièces détachées, bras inférieurBras inférieur, liste des pièces détachéesLes pièces détachées sont répertoriées ci-dessous et représentées sur la figure suivante.Numérode pièceDescription Réf. pièce détachée Dimensions40 Bras inférieur 3HAC 023558-00141 Bras inférieur, court, pièce 3HAC 023559-001détachée42 Couvercle VK 3HAA 2166-23 D = 120, B = 1243 Couvercle VK 3HAA 2166-21 D = 68, B = 8100-107 Câblage Reportez-vous à la sectionBase, liste des piècesdétachées à la page 22.28Continue sur la page prochaine3HAC 023637-004 Révision: -

2 Pièces détachées et vues éclatées2.5. Pièces détachées, bras inférieurContinuéBras inférieur, vue éclatéexx05000013853HAC 023637-004 Révision: -29

2 Pièces détachées et vues éclatées2.6. Pièces détachées, bras supérieur2.6. Pièces détachées, bras supérieurListe des pièces détachées, bras supérieurLes pièces détachées répertoriées ci-dessous sont représentées dans les vues éclatées des deuxpages suivantes.Numérode pièce Description Réf. piècedétachéeDimensions13 Vis à tête cylindrique Torx 9ADA 618-56 Acier 8,8-A2FM6 x 1660 Bras supérieur, pièce détachée 3HAC 023630-00161 Moteur de rotation CA avec pignon 3HAC 021799-00162 Joint torique 3HAB 3772-81 Caoutchouc nitrileD1 = 41, D2 = 363 Moteur de rotation CA avec pignon 3HAC 021800-00164 Courroie d'entraînement 3HAC 6779-165 Courroie d'entraînement 3HAC 021304-00166 Plaque de fixation du joint torique 3HAC 7191-167 Poignet, Standard/Fonderie 3HAC 10475-168 Moteur de rotation CA avec pignon 3HAC 021798-00169 Joint torique 21522012-426 Caoutchouc nitrile74,5 x 370 Amortisseur, axe 3 3HAC 022260-00171 Bague d'étanchéité (joint en V) 3HAB 3732-19 Caoutchoucfourni/V-95A85 x 1172 Amortisseur, axe 5 3HAB 8964-173 Couvercle du logement de bras, 3HAC 023560-001pièce détachée74 Joint, couvercle du bras supérieur 3HAC 022049-00175 Joint, connexions client 3HAC 022050-00173 Panneau de contact 3HAC 022173-00177 Panneau des connecteurs 3HAC 022173-00279 Panneau de contact, tête de 3HAC 022173-006soudage88 Capot de protection 25222101-8 D = 11, 4-1389 Chapeau de valve 5217649-990 Chapeau de valve d'environnement 3HAA 1001-72791 Chapeau de valve 5217649-8294 Bouchon avec joint torique M10 3HAC 022881-00395 Couplage 3HAB 3333-2096 Unité de lampe 3HAC 022235-001100-107 Câblage Reportez-vous à lasection Base, listedes pièces détachéesà la page 22.30Continue sur la page prochaine3HAC 023637-004 Révision: -

2 Pièces détachées et vues éclatées2.6. Pièces détachées, bras supérieurContinuéBras supérieur, vue éclatée 1xx05000013863HAC 023637-004 Révision: -Continue sur la page prochaine31

2 Pièces détachées et vues éclatées2.6. Pièces détachées, bras supérieurContinuéBras supérieur, vue éclatée 2xx0500001387323HAC 023637-004 Révision: -

2 Pièces détachées et vues éclatées2.7. Pièces détachées, options2.7. Pièces détachées, optionsGénéralitésCette section spécifie les pièces détachées considérées comme facultatives. Ces pièces nesont représentées sur aucune figure.Pièces détachées, optionsN° d'option DescriptionRéf. piècedétachéeRemarque213-1 Unité de lampe 3HAC 022235-00125-3 Interrupteur de position, axe 1 3HAC 023973-001 Inclut 3 interrupteurs.28-1 Limite du rayon d'action, axe 1 3HAC 023110-00132-1 Limite du rayon d'action, axe 2 3HAC 023108-00134-1 Limite du rayon d'action, axe 3 3HAC 023109-0013HAC 023637-004 Révision: -33

2 Pièces détachées et vues éclatées2.7. Pièces détachées, options343HAC 023637-004 Révision: -

3 Schéma de câblage3.1. Introduction3 Schéma de câblage3.1. IntroductionVue d’ensembleCe chapitre inclut le schéma de câblage du robot.3HAC 023637-004 Révision: -35

Circuit diagram 3HAC 021351-003/Rev. 00ContentsSheetList of contents .............................................................................................................101Connection point location.............................................................................................102Brake release unit, serial measuring board...................................................................103Motor, axes 1-2.............................................................................................................104Feedback, axes 1-2 .......................................................................................................105Motor, axes 3-4.............................................................................................................106Feedback, axes 3-4 .......................................................................................................107Motor, axes 5-6.............................................................................................................108Feedback, axes 5-6 .......................................................................................................109Cable harness, customer connection, options...............................................................110Cable harness, customer connection, Wire Feeder, options.........................................112Position indicator, axis 1, options.................................................................................113Circuit diagram IRB 1600

Circuit diagram 3HAC 021351-003/Rev. 00ContentsSheet2 Circuit diagram IRB 1600

Circuit diagram 3HAC 021351-003List of contentssheet101Revision00

Circuit diagram 3HAC 021351-003Connection point locationsheet102Revision00

Circuit diagram 3HAC 021351-003Brake release unit, serial measuring boardsheet103Revision00

Circuit diagram 3HAC 021351-003Motor, axes 1-2sheet104Revision00

Circuit diagram 3HAC 021351-003Feedback, axes 1-2sheet105Revision00

Circuit diagram 3HAC 021351-003Motor, axes 3-4sheet106Revision00

Circuit diagram 3HAC 021351-003Feedback, axes 3-4sheet107Revision00

Circuit diagram 3HAC 021351-003Motor, axes 5-6sheet108Revision00

Circuit diagram 3HAC 021351-003Feedback, axes 5-6sheet109Revision00

Circuit diagram 3HAC 021351-003Cable harness, customer connection, optionssheet110Revision00

Circuit diagram 3HAC 021351-003Cable harness, customer connection, Wire Feeder, optionssheet112Revision00

Circuit diagram 3HAC 021351-003Position indicator, axis 1, optionssheet113Revision00

IndexCcaractéristiques du produit, référence 18Ddocumentationétalonnage 18références, autres manuels 18système de commande 18système de robot 18Iillustrationconnexions de la base 25illustrationsbase, vue éclatée 23bras inférieur, vue éclatée 29bras supérieur, vue éclatée 31, 32châssis, vue éclatée 27Mmanuel d'étalonnage, référence 18manuel d'utilisation, référence 18manuel du produit, système de commande, référence 18Ooutils, références 17Ppièces détachéesbase 22, 23bras inférieur 28, 29bras supérieur 30, 31, 32châssis 26, 27connexions de la base 24, 25équipement facultatif 3337

Index38