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• Matrice d'interaction en stéréovision (2)Le problème précédent de minimisation peut être re-écrit en utilisant nmultiplicateurs de Lagrange :C = 1 2 s −s * T s −s * λ T hoùeth= h 1, ... ,h n Ts= u 1 r ,v 1 r ,u 1 l , v 1 l ,. .. ,u n r , v n r ,u nl,v n l TRemarques :• Dans le cas d’un système multi-caméras (non stéréovision), il faut re-calculerla matrice fondamentale à chaque itération et retrouver de manière unique lemouvement entre les caméras.• Dans tous les cas, l’asservissement visuel doit garder les objets considérés dela scène visibles par l’ensemble des capteurs.