Manuel du produit (partie 2 sur 2), informations de référence

Vue d’ensembleVue d’ensembleÀ propos de ce manuelCe manuel contient des informations de référence pour toutes les procédures décrites dans lapremière partie du manuel du produit, procédures.UtilisationLe présent manuel doit être utilisé au cours des opérations suivantes :• installation• au cours de la maintenance,• réparation.Public viséCe manuel est destiné aux personnes suivantes:• personnel d'installation,• personnel de maintenance• personnel de réparation.Conditions préalablesLe lecteur doit...• être un technicien de maintenance/réparation formé,• disposer des connaissances nécessaires pour effectuer les travaux d'installation, deréparation et de maintenance mécanique et électrique.43HAC 023297-004 Révision: -

Vue d’ensembleOrganisation des chapitresLe manuel est articulé autour des chapitres suivants :ChapitreInformations de référenceListe des pièces détachées/des piècesPlansSchéma de câblageContenuInformations utiles dans le cadre d'une installation, d'unemaintenance ou d'une réparation. Cette section inclut les listesdes outils nécessaires, des documents supplémentaires, desnormes de sécurité, etc.Listes exhaustives des pièces détachées et des composantsde robot représentés dans les plans.Illustrations détaillées du robot avec numéros de référence àla liste de pièces.Schéma de câblage du robot.RévisionsRévisionDescription- Première éditionRemplace la version précédente des manuels suivants :• Manuel d'installation et de mise en service• Manuel de maintenance• Manuel de réparation, première partie• Manuel de réparation, deuxième partieModifications apportées par rapport aux éditions précédentes :• Mise en oeuvre du modèle M2004.• Section Références documentaires ajoutée au chapitreInformations de référence.• Informations relatives au système de commande retirées dumanuel.3HAC 023297-004 Révision: -5

Documentation du produit, M2000/M2000ADocumentation du produit, M2000/M2000AGénéralitésLa documentation complète du système de robot M2000, y compris le système de commande,le robot et les options matérielles, comprend les manuels ci-dessous :Manuels concernant le matérielLe matériel, les robots et les armoires de commande sont livrés avec un manuel du produitdivisé en deux parties :Manuel du produit, procédures• Informations de sécurité• Installation et mise en service (description de l'installation mécanique, des connexionsélectriques et du chargement du logiciel du système)• Maintenance (description de toutes les procédures de maintenance préventiverequises, intervalles inclus)• Réparation (description de toutes les procédures de réparation recommandées, piècesdétachées incluses)• Procédures complémentaires (étalonnage, démantèlement)Manuel du produit, informations de référence• Informations de référence (références des documents mentionnés dans le manuel duproduit, procédures, listes d'outils, normes de sécurité)• Liste des pièces• Plans ou vues éclatées• Schémas de câblageManuels du logicielLa documentation sur le logiciel comprend de nombreux manuels, des manuels de base sur lesystème d'exploitation aux manuels pour la saisie des paramètres en cours de fonctionnement.La liste complète de tous les manuels du logiciel est disponible auprès d'ABB.Manuel sur les options matérielles du système de commandeChaque option matérielle du système de commande est fournie avec sa propredocumentation. Chaque jeu de documentation contient les informations indiquées ci-dessous:• Informations pour l'installation• Informations pour les réparations• Informations pour la maintenanceDe plus, des informations sur les pièces détachées sont fournies pour l'option complète.63HAC 023297-004 Révision: -

Documentation du produit, M2004Documentation du produit, M2004GénéralitésLa documentation du robot peut être divisée en plusieurs catégories. La liste présentée estbasée sur le type d'informations contenues dans les documents, qu'il s'agisse de produitsstandard ou optionnels. Ainsi, les livraisons de produits de robot ne comportent pas tous lesdocuments répertoriés, mais uniquement ceux correspondant à l'équipement fourni.Cependant, vous pouvez commander tous les documents répertoriés auprès d'ABB. Lesdocuments répertoriés sont valides pour les systèmes de robot M2004.Manuels concernant le matérielLe matériel, les robots et les armoires de commande sont livrés avec un manuel du produitdivisé en deux parties :Manuel du produit, procédures• Informations de sécurité• Installation et mise en service (description de l'installation mécanique, des connexionsélectriques et du chargement du logiciel du système)• Maintenance (description de toutes les procédures de maintenance préventiverequises, intervalles inclus)• Réparation (description de toutes les procédures de réparation recommandées, piècesdétachées incluses)• Procédures complémentaires (étalonnage, démantèlement)Manuel du produit, informations de référence• Informations de référence (références des documents mentionnés dans le manuel duproduit, procédures, listes d'outils, normes de sécurité)• Liste des pièces• Plans ou vues éclatées• Schémas de câblageManuels RobotWareLes manuels ci-dessous décrivent les logiciels de robot et contiennent des informations deréférence pertinentes :• Présentation de RAPID : Présentation du langage de programmation RAPID.• Manuel de référence RAPID, première partie : Description de toutes lesinstructions RAPID.• Manuel de référence RAPID, deuxième partie : Description de tous les types dedonnées et fonctions RAPID.• Manuel de référence technique - Paramètres système : Description des paramètressystème et des procédures de configuration.3HAC 023297-004 Révision: -7

Documentation du produit, M2004Manuels sur les applicationsLes applications spécifiques (par exemple, les options logicielles ou matérielles) sont décritesdans les manuels sur les applications. Un manuel sur les applications peut décrire une ouplusieurs applications.Un manuel sur les applications contient généralement les informations suivantes :• L'objet de l'application (ce à quoi elle sert et quand elle est utile)• Les éléments inclus (par exemple, des câbles, des cartes d'E/S, des instructionsRAPID, des paramètres système)• Le mode d'utilisation de l'application• Des exemples d'utilisation de l'applicationManuels d’utilisationCet ensemble de manuels est destiné aux personnes directement concernées par lefonctionnement du robot, c'est-à-dire les opérateurs des cellules de production, lesprogrammeurs et les dépanneurs. Les manuels associés sont les suivants :• Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant• Manuel d’utilisation - RobotStudioOnline• Manuel de dépannage du système de commande et du robotDiversDe nombreux manuels offrent des descriptions génériques du robot et du système de robot.Le manuel• Le manuel Principes de base du robot (description des aspects, des fonctions, desconcepts et autres informations fondamentales d'un système de robot pour garantir lacompréhension de base du système de robot)83HAC 023297-004 Révision: -

1 Informations de référence1.1. Introduction1 Informations de référence1.1. IntroductionGénéralitésCe chapitre contient des informations d'ordre général qui complètent les informations plusspécifiques du manuel du produit (partie 1 sur 2), procédures.3HAC 023297-004 Révision: -9

1 Informations de référence1.2. Normes de sécurité applicables1.2. Normes de sécurité applicablesNormes, généralitésLe robot est conçu conformément aux exigences des normes suivantes:• ISO10218, janvier1992, Sécurité des robots industriels• ANSI/RIA 15.06-1999• ISO/DIS 11161, Systèmes automatiques industriels - sécurité des systèmes defabrication intégrés - Exigences fondamentales• DIN 19258 - Interbus-S, Norme internationaleNormes, enceinte de sécuritéLes normes suivantes s'appliquent pour l'enceinte de sécurité entourant la cellule du robot:• ISO/DIS 11161, Systèmes automatiques industriels - sécurité des systèmes defabrication intégrés - Exigences fondamentales• prEN 999:1995Normes, cellule de robotLes normes suivantes s'appliquent quand le robot se trouve dans une cellule de robot:• IEN 294, Sécurité des machines - Distances de sécurité pour empêcher l'atteinte deszones dangereuses par les membres supérieurs.• EN 349, Sécurité des machines - Distances minimum pour prévenir l'écrasement departies du corps.• EN 811, Sécurité des machines - Distances de sécurité pour empêcher l'atteinte deszones dangereuses par les membres inférieurs.• Pr EN 999, Sécurité des machines - Vitesse d'approche des parties du corps pour lepositionnement des dispositifs de protection.• EN 1088, Sécurité des machines - Dispositifs d'interverrouillage associés auxprincipes de protection pour la conception et la sélection.103HAC 023297-004 Révision: -

1 Informations de référence1.3. Conversion des unités1.3. Conversion des unitésTableau du convertisseurUtilisez le tableau ci-dessous pour convertir les unités utilisées dans ce manuel.QuantitéUnitésLongueur 1 m 100 cm 1 000 mmPoids 1 kg 1 000 gPression 1 bar 100 kPa 14,5 psiForce 1 N 0,738 lbfMoment 1 Nm 0,738 lbf-tnVolume 1 l 0,264 gallon (US)3HAC 023297-004 Révision: -11

1 Informations de référence1.4. Assemblages par vis1.4. Assemblages par visGénéralitésCette section décrit le serrage des différents types d'assemblage par vis sur le robot et sur lesystème de commande.Les instructions et les couples de serrage sont valides pour les assemblages par vis incluantdes matériaux métalliques, mais ne s'appliquent pas aux matériaux tendres ou fragiles.Vis UNBRAKOUNBRAKO est un type de vis spécial recommandé par ABB pour certains assemblages parvis. Grâce à un traitement de surface spécial (Gleitmo comme décrit ci-dessous), les visUNBRAKO présentent une très grande résistance à la fatigue.L'utilisation de telles vis est indiquée dans les instructions et ces vis ne doivent absolumentpas être remplacées par des vis d'un autre type. L’utilisation de vis d’un autre type annuletoute garantie, et risque de provoquer des dommages ou des blessures graves.Vis traitées au GleitmoGleitmo est un traitement de surface spécial qui réduit la friction lors du serrage desassemblages par vis. Les vis traitées au Gleitmo peuvent être réutilisées 3-4 fois avant que lerevêtement ne disparaisse. Ensuite, elles doivent être retirées, mises au rebut et remplacéespar des vis neuves.Portez des gants de protection en caoutchouc nitrile ou comparables lorsque vous manipulezdes vis traitées au Gleitmo.Vis autrement lubrifiéesLes vis lubrifiées avec du Molycote 1000 doivent uniquement être utilisées lorsque lesdescriptions des procédures de réparation, de maintenance et d'installation spécifient leurutilisation.Procédez alors comme suit:1. Appliquez du lubrifiant sur le filetage des vis.2. Appliquez du lubrifiant entre la rondelle plate et la tête de la vis.3. Serrez les vis en fonction du couple indiqué à la section Couple de serrage qui setrouve ci-dessous. Les vis de dimension M8 ou plus doivent obligatoirement êtreserrées à l'aide d'une clé dynamométrique. Les vis de dimension M6 ou moins peuventêtre serrées sans clé dynamométrique si le serrage est effectué par une personneformée et qualifiée.LubrifiantRéférenceMolycote 1000 (graisse au bisulfure de molybdène) 1171 2016-618123HAC 023297-004 Révision: -

1 Informations de référence1.4. Assemblages par visCouple de serrageAvant de serrer une vis, tenez compte des points suivants :• Déterminez le couple de serrage à appliquer (standard ou spécial). Les couples deserrage standard sont indiqués dans les tableaux ci-dessous. Les couples de serragespéciaux sont indiqués dans la description de la procédure de réparation, demaintenance ou d'installation concernée. Si un couple de serrage spécial est spécifié,il remplace le couple standard.• Utilisez le couple de serrage approprié à chaque type d'assemblage par vis.• Employez uniquement des clés de serrage correctement calibrées.• Serrez toujours à la main et n’utilisez jamais d’outils pneumatiques.• Utilisez la technique de serrage appropriée (ne pas procéder de manière saccadée).Serrez la vis lentement et sans à-coup.• L'écart maximal toléré par rapport à la valeur spécifiée est de 10 %.Le tableau ci-dessous indique le couple de serrage standard recommandé pour les vis huiléesà tête à fente ou à empreinte cruciforme.DimensionsM2.5 0.25M3 0.5M4 1.2M5 2.5M6 5.0Couple de serrage (Nm)Classe 4.8 - graissage à l'huileLe tableau ci-dessous indique le couple de serrage standard recommandé pour les vis huiléesà empreinte Allen.DimensionsCouple de serrage(Nm)Classe 8.8 -graissage à l'huileCouple de serrage(Nm)Classe 10.9 -graissage à l'huileM5 6 - -M6 10 - -M8 24 34 40M10 47 67 80M12 82 115 140M16 200 290 340Couple de serrage(Nm)Classe 12,9 -graissage à l'huile3HAC 023297-004 Révision: -13

1 Informations de référence1.4. Assemblages par visLe tableau ci-dessous indique le couple de serrage standard recommandé pour les visgraissées au Molycote à empreinte Allen.DimensionsCouple de serrage (Nm)Classe 10.9, graissage auMolycoteM8 28 34M10 55 66M12 96 115M16 235 280Couple de serrage (Nm)Classe 12,9, graissage auMolycoteLe tableau ci-dessous indique le couple de serrage standard recommandé pour lesconnecteurs d’eau et d’air lorsque l’un des connecteurs ou les deux sont en laiton.DimensionsCouple de serrage(Nm) - NominalCouple de serrage(Nm) - Minimal1/8 12 8 151/4 15 10 203/8 20 15 251/2 40 30 503/4 70 55 90Couple de serrage(Nm) - Maximal143HAC 023297-004 Révision: -

1 Informations de référence1.5. Spécifications des poids1.5. Spécifications des poidsDéfinitionExempleDans les procédures de réparation et de maintenance, les poids des composants manipuléssont parfois spécifiés. Votre attention est attirée de cette façon sur tous les composants d'unpoids supérieur à 22 kg.Pour éviter tout accident, ABB recommande l'utilisation d'un dispositif de levage lors de lamanipulation de composants dont le poids est supérieur à 22 kg. Une large gamme d'outils etde dispositifs de levage est disponible pour chaque modèle de manipulateur.Voici un exemple de présentation d'une spécification de poids:ATTENTION!Attention !Le moteur pèse 32 kg. Les dimensions de l'équipement de levage utilisé doivent être adaptéesà ce poids.3HAC 023297-004 Révision: -15

1 Informations de référence1.6. Références documentaires1.6. Références documentairesGénéralitésLe contenu de ce manuel peut faire référence à d'autres documentations nécessaires pourréaliser certaines procédures. Cette section indique les références des documentationsmentionnées.Caractéristiques du produit, robotLes caractéristiques du produit fournissent des données techniques génériques. Lescaractéristiques citées ci-dessous correspondent à la version anglaise.Nom du documentCaractéristiques du produitID du document3HAC 9041-1 (anglaise)Manuels du produit, système de commandeLes manuels du produit fournissent des informations sur l’installation et l’entretien. Le tableauci-dessous indique les références des manuels du produit pour tous les modèles de systèmede commande. La référence -001 correspond à la version anglaise.Nom du documentID du documentManuel du produit, S4Cplus M2000 3HAC 021333-004Manuel du produit, S4Cplus M2000A 3HAC 021128-004Manuel du produit, IRC5 M2004 3HAC 021313-004Manuel d’utilisationLe manuel d'utilisation contient des instructions relatives au fonctionnement courant dessystèmes de robot. Le tableau ci-dessous indique les références des manuels d'utilisation pourdifférents systèmes de robot.Nom du documentID dudocumentRemarqueGuide de l'utilisateur(S4Cplus)3HAC 7796-1Manuel d'utilisation (IRC5) 3HAC 16590-1(anglaise)Contient des instructions relatives àl'utilisation courante des systèmes derobot S4Cplus.Manuels d'étalonnageNom du document ID du document RemarqueInstructions concernant lecalibration pendulum3HAC 16578-1(anglaise)Fourni avec le jeu d'outils du calibrationpendulum.163HAC 023297-004 Révision: -

1 Informations de référence1.6. Références documentairesNom du document ID du document RemarqueInstructions concernantl'étalonnage avec leLevelmeter (méthode derechange)Guide de l'utilisateurCalibWare 2.03HAC 022907-004 Fournies avec le Levelmeter 2000.3HAC 16090-1(anglaise)Outil d'étalonnage Absolute Accuracy.Autres documentationsNom du documentAxes externes 3HAC 9299-1(anglaise)ID du document Remarque3HAC 023297-004 Révision: -17

1 Informations de référence1.7. Jeu d’outils standard1.7. Jeu d’outils standardGénéralitésContenuToutes les instructions de service (réparation, maintenance et installation) contiennent leslistes des outils nécessaires à l'exécution de la tâche spécifiée. Tous les outils spéciaux, c'està-direceux qui ne sont pas considérés comme standard selon la définition ci-dessous, sonténumérés dans leurs instructions respectives.Cela signifie que les outils nécessaires à chaque tâche sont ceux du jeu d'outils standard plusceux listés dans l'instruction.L'outil standard, IRB 140 : 3HAC020812-001 contient les éléments suivants :Qté Référence Outil1 - Clé mixte 8-19 mm1 - Clés à 6 pans 2,5-17 mm1 - Douille Torx n° 20-601 - Clé dynamométrique 10-100Nm1 - Petit tournevis1 - Tête encliquetable pour clé dynamométrique 1/21 - Clé à 6pans n°5, douille 12,7mm, embout L 20mm1 - Clé à 6pans n°6, douille 12,7mm, embout L 20mm1 - Clé à 6pans n°8, douille 12,7mm, embout L 20mm1 - Petite pince coupante183HAC 023297-004 Révision: -

1 Informations de référence1.8. Test d'étanchéité1.8. Test d'étanchéitéGénéralitésAprès le remontage d'un moteur ou d'un réducteur, l'étanchéité de tous les joints du réducteurdoit être testée. Un test d'étanchéité est alors effectué.Équipement nécessaireÉquipement, etc. Référence RemarqueTesteur d'étanchéité 3HAC 0207-1Aérosol de détection de fuite -ProcédureÉtape Action1. Terminez la procédure de remontage du moteur oudu réducteur concerné.2. Retirez le bouchon d'huile le plus haut sur leréducteur concerné et remplacez-le par le testeurd'étanchéité.Des adaptateurs peuvent être nécessaires; ils sontinclus dans le kit du testeur d'étanchéité.3. Appliquez l'air comprimé et faites monter la pressionà l'aide du bouton jusqu'à ce que le manomètreindique la valeur correcte.4. Déconnectez l'alimentation en air comprimé.5. Attendez 8 à 10 minutes. Aucune perte de pressionne doit être détectée.6. Si une baisse de pression est constatée:Localisez la fuite comme décrit ci-dessous.Retirez le testeur d'étanchéité et remettez le bouchond'huile.Le test est terminé.7. Vaporisez les zones soupçonnées de fuite avecl'aérosol de détection de fuites.La présence de bulles indique une fuite.8. Une fois la fuite localisée: prenez les mesuresnécessaires pour la réparer.Remarque/IllustrationRéf. ci-dessus.Valeur recommandée: 0,2 -0,25 bar (20 - 25 kPa)Si l'air comprimé estnettement plus froid ou pluschaud que le réducteur àtester, une légère hausse oubaisse de pression peut seproduire. Cela est tout à faitnormal.Réf. ci-dessus.3HAC 023297-004 Révision: -19

1 Informations de référence1.9. Équipement et instructions de levage1.9. Équipement et instructions de levageGénéralitésDe nombreuses tâches de réparation et de maintenance nécessitent l'utilisation d'équipementsde levage spécifiés dans les procédures correspondantes.Le mode d'emploi de ces équipements de levage n’est pas décrit dans ces procédures, maisdans les instructions fournies avec l'équipement de levage.Les instructions fournies avec l'équipement de levage doivent donc être conservées pourréférence ultérieure.203HAC 023297-004 Révision: -

1 Informations de référence1.10. Instructions de montage des roulements1.10. Instructions de montage des roulementsGénéralitésCette section décrit dans le détail les procédures de montage et de graissage des différentstypes de roulement sur le manipulateur.ÉquipementÉquipement, etc. Référence RemarqueGraisse 3HAB 3537-1 Utilisée pour le graissage des roulements, saufspécification contraire.Assemblage de tous les roulementsSuivez les instructions ci-dessous pour monter un roulement sur le manipulateur.1. Pour que des impuretés ne se déposent pas sur le roulement, conservez-le dans sonemballage jusqu'à son montage.2. Assurez-vous que toutes les parties du roulement sont exemptes de particules métalliques,de poussières de meulage ou de toute autre poussière. Les pièces moulées doivent êtreexemptes de sable de fonderie.3. Les bagues de roulement, les chemins de roulement et les pièces de roulement ne doiventen aucun cas être soumis à un impact direct. De plus, les pièces de roulement ne doiventpas être soumises à une contrainte, quelle qu'elle soit, au cours de l'assemblage.Assemblage des roulements à rouleaux coniquesSuivez les instructions d'assemblage ci-dessus pour monter un roulement à rouleaux coniquessur le manipulateur.Outre ces instructions, vous devez respecter la procédure ci-dessous pour permettre auxpièces de roulement de s'engager dans la position correcte par rapport à la bride du chemin deroulement.1. Serrez le roulement progressivement jusqu'à ce que la précharge recommandée soitatteinte.Remarque:il est important de faire tourner les pièces de roulement le nombre de foisspécifié avant l'application de la précharge et pendant la séquence de précharge.2. Vérifiez que l'alignement du roulement est correct, car il aura une influence directe sur ladurée de vie du roulement.3HAC 023297-004 Révision: -21

1 Informations de référence1.10. Instructions de montage des roulementsGraissage des roulementsAprès l'assemblage, vous devez graisser les roulements en suivant les instructions ci-dessous:• Normalement, les roulements ne doivent pas être remplis entièrement de graisse.Néanmoins, lorsqu'un espace est libre sur les côtés du roulement, ce dernier peut êtrerempli entièrement de graisse lors du montage, étant donné que l'excédent s'écouleraà la mise en route.• Entre 70 et 80 % du volume disponible du roulement doivent être remplis de graisseen cours d'utilisation.• Assurez-vous que la graisse est correctement manipulée et stockée afin d'éviter toutrisque d'introduction d'impuretés.Graissez les différents types de roulement en suivant les indications ci-dessous :• Les roulements à billes à rainures doivent être remplis de graisse sur les deux côtés.• Les roulements à galets coniques et les roulements axiaux à aiguilles doivent êtregraissés lorsqu'ils sont séparés.223HAC 023297-004 Révision: -

1 Informations de référence1.11. Instructions de montage des joints d'étanchéité1.11. Instructions de montage des joints d'étanchéitéGénéralitésCette section explique comment monter les différents types de joint d'étanchéité sur lemanipulateur.ÉquipementÉquipement, etc. Référence RemarqueGraisse 3HAB 3537-1 Utilisée pour le graissage des jointsd'étanchéité.Joints d'étanchéité pour arbre tournantLa procédure de montage des joints d'étanchéité pour arbre tournant est décrite ci-dessous.ATTENTION!Veuillez observer les instructions suivantes avant de commencer l'assemblage des jointsd'étanchéité :• Protégez les surfaces d'étanchéité pendant le transport et le montage.• Conservez le joint d'étanchéité dans son emballage d'origine ou protégez-le avant deprocéder à son montage.• Les joints et les roues dentées doivent être montés sur des établis propres.• Utilisez un manchon de protection sur la lèvre d'étanchéité lors de l'assemblage(lorsque vous faites coulisser le joint le long de filetages, de rainures de clavetage,etc.).Étape ActionRemarque1. Contrôlez le joint d'étanchéité et vérifiez que :• le type de joint correct est utilisé (à pan coupé),• le rebord du joint n'est pas endommagé (passerl'ongle sur le rebord).2. Inspectez la surface d'étanchéité avant de procéder aumontage. Si elle est endommagée ou éraflée, vousdevez remplacer le joint pour éviter tout risque de fuite.3. Appliquez du lubrifiant sur le joint juste avant de le mettreen place. (N'effectuez pas cette opération trop tôt car despoussières ou des particules étrangères risqueraient dese déposer sur le joint.)Remplissez au 2/3 de graisse l'espace compris entre lalanguette pare-poussière et la lèvre d'étanchéité. Lediamètre extérieur à revêtement de caoutchouc doitégalement être graissé, sauf indication contraire.4. Installez le joint d'étanchéité de manière appropriée àl'aide d'un outil d'assemblage.Ne frappez jamais directement avec un marteau sur lejoint, sous risque de provoquer des fuites.La référence est indiquéedans la sectionÉquipement à la page 23.3HAC 023297-004 Révision: -23

1 Informations de référence1.11. Instructions de montage des joints d'étanchéitéJoints de bride et joints statiquesLa procédure d'installation des joints de bride et des joints statiques est décrite ci-dessous.Étape ActionRemarque1. Vérifiez les surfaces de la bride. Elles doivent être uniformes et nepas présenter de pores.La planéité peut être facilement vérifiée à l'aide d'une jauge sur lejoint serré (sans mastic d'étanchéité).Si les surfaces de la bride sont défectueuses, utilisez une autre bridepour éviter tout risque de fuite.2. Nettoyez les surfaces en suivant les recommandations d'ABBROBOTICS PRODUCTS.3. Répartissez le liquide d'étanchéité uniformément sur la surface, depréférence avec un pinceau.4. Serrez les vis uniformément lors de la fixation du joint de bride.Joints toriquesLa procédure d'installation des joints toriques est décrite ci-dessous.Étape Action1. Assurez-vous que la taille du joint utilisé convient.2. Vérifiez le joint torique pour relever tout défaut de surfaceet toute bavure, pour vous assurer que sa forme estcorrecte, etc.3. Vérifiez les rainures des joints toriques.Les rainures doivent être géométriquement correctes,sans pores et exemptes de poussière.4. Graissez le joint torique.5. Serrez les vis uniformément lors de l'assemblage.RemarqueN'utilisez pas de jointstoriques défectueux.N'utilisez pas de jointstoriques défectueux.243HAC 023297-004 Révision: -

2 Liste des pièces détachées/des pièces2.1. Introduction2 Liste des pièces détachées/des pièces2.1. IntroductionDéfinitionsCe chapitre indique toutes les pièces détachées et pièces de remplacement du robot.3HAC 023297-004 Révision: -25

2 Liste des pièces détachées/des pièces2.2. Liste des pièces détachées/des pièces2.2. Liste des pièces détachées/des piècesSpare part / part listThe table below details all replacement articles on the robot. The items refer to chapterFoldouts.Item Qty Art. no. Name Rem.1 1 3HAC 10470-1 Base spare2 1 3HAC 8999-1 Bottom plate3 26 9ADA 629-44 Torx pan head roll. screw M5x124 1 3HAC 6599-1 Gasket bottom plate5 1 3HAC 9522-1 Serial meas. board ass.6 1 4944 026-4 Battery pack 7.2V 4Ah NiCd7 2 2166 2055-6 Cable straps, outdoors 7.6x3688 28 9ADA 618-46 Torx pan head screw M5x209 1 3HAC 9030-1 Cable bracket10 1 3HAC 9415-1 Clamp11 1 3HAC 6755-1 Cable holder12 4 9ADA 618-50 Torx pan head screw M5x4013 1 3HAC 10476-1 Control cable spare Std/F L = 3 m14 1 3HAC 10477-1 Control cable spare Std/F L = 7 m15 1 3HAC 7527-1 Damper axis 116 20 3HAB 3402-52 Hex. socket head cap screw M10x35 8.8Gleitmo 61017 2 3HAC 7950-1 Washer18 2 3HAC 9860-1 Protecting plate19 1 3HAC 8466-1 Protective earth cable20 2 3HAC 9063-1 Hose clip D = 1021 1 SK 615 503-2 Membrane22 1 SK 616 013-F Bracket CBK23 1 1SFAActuator black616100R100624 1 3HAC 7870-1 Gasket base-cover25 10 9ADA 290-1 Hexagon nut with flange M526 1 2529 1920-2 Plug R 1/8"27 2 2522 2101-8 Protective hood D=11.4-1328 1 3HAC 8806-1 Clamp29 1 3HAC 7370-1 Cable harness IRB 14030 1 3HAC 2589-1 Instruction plate Batteryreplacement31 10 2166 2055-3 Cable straps, outdoors 4.8x20832 20 ml 1234 0011-116 Flange sealing Lotctite 57433 1 3HAC 10470-3 Base, spare CR34 1 3HAC 10476-4 Control cable spare CR L = 3 m263HAC 023297-004 Révision: -

2 Liste des pièces détachées/des pièces2.2. Liste des pièces détachées/des piècesItem Qty Art. no. Name Rem.35 1 3HAC 10477-2 Control cable spare CR L = 7 m36 1 3HAC 11331-1 Control cable spare Std/F L = 15 m37 1 3HAC 11331-2 Control cable spare CR L = 15 m38 1 3HAC 13089-1 Control cable spare Std/F L = 30 m39 1 3HAC 13090-1 Control cable spare Std/F L = 22 m50 1 3HAC 10467-1 Gearbox axes 1-2, spare Std/F Item 67 incl.51 2 3HAC 10469-1 Motor with pinion spare Std/F3HAC 021965-00152 24 3HAB 3409-25 Hex socket head cap screw M6x20 12.9Gleitmo 61053 18 9ADA 312-6 Plain washer 6.4x12x1.654 2 2152 2012-426 O-ring 74.5x355 1 3HAC 6788-1 Bearing hub56 1 3HAC 10478-1 Console spare Std/F57 1 3HAC 10472-1 Cover console spare Std/F Item 58 incl.58 1 3HAC 7868-1 Gasket console-cover59 1 3HAC 5894-1 Cable bracket T=1.560 1 3HAC 6965-1 Sealing ring 150x189x8.561 3 3HAC 3785-6 Parallel pin D = 6 m6 L = 1662 2 3HAB 3732-19 Sealing ring (V-ring) 85x1163 11 9ADA 618-55 Torx pan head screw M6x1264 2 2166 2018-2 Clamp D = 1165 1 3HAC 10481-1 Connector bracket66 25 2166 2055-1 Cable straps, outdoors 2.5x10167 3000 ml 1171 2016-604 Lubricating oil68 1 3HAC 10467-3 Gearbox axes 1-2, spare CR69 2 3HAC 10469-3 / Motor with pinion, spare CR3HAC 021966-00170 1 3HAC 10478-3 Console, spare CR71 1 3HAC 10472-3 Cover console, spare CR72 1 3HAC 10645-1 Clamp D = 4.7100 1 3HAC 10468-1 Lower arm (axis 3), spare Item 67, 107and 108 incl.101 1 3HAC 10471-1 Cover, without lamp unit Item 103 incl.102 1 3HAC 10474-1 Cover, with lamp unit Item 103 incl.103 1 3HAC 7869-1 Gasket lower-arm cover104 1 3HAC 7866-1 / Rot. ac motor incl. pinion3HAC 021756-001105 1 3HAC 6793-1 Timing belt106 1 3HAC 6762-1 Belt shield107 1 3HAB 3643-17 Groove ball bearing 80x100x10108 2 3HAA 2166-13 VK-Cover D = 100 B = 10109 1 3HAC 7880-1 Damper axis 2110 1 3HAA 2356-14 Washer SRKB 6.4x18x1.63HAC 023297-004 Révision: -27

2 Liste des pièces détachées/des pièces2.2. Liste des pièces détachées/des piècesItem Qty Art. no. Name Rem.111 4 3HAB 3402-15 Hex. socket head cap screw M5x20 8.8Gleitmo 610112 12 9ADA 312-5 Plain washer 5.3x10x1113 1 3HAC 9258-1 Indicator lamp114 1 3HAC 10468-4 Lower arm, spare CR115 1 3HAC 10471-3 Cover, without lamp unit116 1 3HAC 10474-3 Cover, with lamp unit150 1 3HAC 10466-1 Upper arm compl. with wrist Motors incl.151 1 3HAC 10475-1 Wrist, spare Std/F Item 155, 181and 182 incl.152 1 3HAC 7191-1 O-ring sealing plate153 3 3HAB 3409-37 Hex. socket head cap screw M8x25 12.9Gleitmo 610154 3 9ADA 312-7 Plain washer 8.4x16x1.6155 3 2529 1920-2 Plug R 1/8"156 1 3HAC 10479-1 Axis 4 complete, spare Std/F Item 111, 112,180, 159, 161,160 and 182incl.157 6 3HAB 3409-39 Hex. socket head cap screw M8x35 12.9Gleitmo 610158 6 9ADA 334-7 Spring washer, conical 8.4x18x2159 1 3HAB 3732-13 Sealing ring (V-ring) 99x10.5160 1 3HAC 7842-1 / Rot. ac motor with pinion3HAC 021757-001161 1 3HAB 3772-24 O-ring 29x3162 2 3HAC 7841-1 / Rot. ac motor with pinion3HAC 021758-001163 4 3HAB 3402-18 Hex. socket head cap screw M5x35 8.8Gleitmo 610164 1 3HAC 6773-1 Motor Console axes 5-6165 5 9ADA 183-13 Hex. socket head cap screw M5x12166 3 3HAA 2356-15 Washer SRKB 5.3x15x1.2167 1 3HAC 7367-1 Cable holder168 1 3HAC 8572-1 Clamp169 2 3HAC 6779-1 Timing belt170 1 3HAC 6777-1 Timing Belt Pulley Z2/5171 1 3HAC 6778-1 Timing Belt Pulley Z2/6172 1 3HAC 7939-1 Clamping unit173 1 3HAC 7391-1 Belt shield174 1 3HAC 10473-1 Cover armhousing spare Item 175 incl.175 1 3HAC 7867-1 Gasket upper arm cover176 1 3HAC 7881-1 Damper axis 3177 1 3HAC 6761-1 Cable guide178 1 3HAC 7561-3 Dustcap for receptacles 12p283HAC 023297-004 Révision: -

2 Liste des pièces détachées/des pièces2.2. Liste des pièces détachées/des piècesItem Qty Art. no. Name Rem.179 2 2125 2052-178 Distance bolt M5X55180 1 3HAC 6598-1 Hose nipple G 1/4"181 1 3HAB 8964-1 Damper axis 5182 550 ml 3HAC 0860-1 Lubricating oil OptimolOptigear BM100183 1 3HAC 10466-3 Upper arm, spare CR184 1 3HAC 10475-4 Wrist, spare CR185 1 3HAC 10479-3 Axis 4 complete, spare CR186 1 3HAC 10439-3 Cover armhousing, spare CR187 1 3HAC 11922-1 Slip strip3HAC 023297-004 Révision: -29

3 Plans3.1. Introduction3 Plans3.1. IntroductionVue d’ensembleLes plans de ce chapitre se rapportent à la liste des pièces.3HAC 023297-004 Révision: -31

3 Plans3.1. Introduction323HAC 023297-004 Révision: -

1 33 15 3218 27 8 13 34 35 36 37 38 393 31 20 19R1/42122 23 28 3Inside of cover4 5 7 1635 Nm17 24 6 8 12 11 9 2629 313102 3 3025Inside of baseBase completeFoldout 1

51 62 56 708 57 71 5852 5332A65 25 25 72 31625215,5 NmA (1 : 2)315552535254 53 52 516953546364685067ax.1 1,2 litreax.2 1,0 litre61 6160633159316363Foldout 2

0,4 litre67100114 104 105 64 3 103 101 115 8 113 102 116Do not loosenthese screwsDo not loosenthese screws3110109186617 16 35 Nm 108 107112 111 4,1 Nm 106Lower arm (shown without cables)Lower arm complete with cables(shown without cover)Foldout 3

0,35 litre oil (at oil change).0,30 litre oil (New wrist)182 151 1841520,2 litre oil180 182 156 185 159176162 162 164163 4,1 Nm 112169 1701711723 Nm17315328 Nm15418110835 Nm157 158 161 112 111 6 Nm160Upper arm (shown without cables)112 4,1 Nm 1631124,1 Nm 111 166 1656 Nm169112 1634,1 Nm175 8 174 186 12Foldout 4

177179168167150183201653187178Upper arm with cables(shown without cover)155Upper arm completeFoldout 5

4 Schéma de câblage4.1. Introduction4 Schéma de câblage4.1. IntroductionVue d’ensembleCe chapitre inclut le schéma de câblage du robot.3HAC 023297-004 Révision: -33

Circuit DiagramCONTENTSPageManipulator, diagram 3HAC 6816-3, Rev. 0 ..............................................................101-108IRB 140

Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3LIST OF CONTENTSIRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 101

Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3CONNECTION POINT LOCATIONSIRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 102

Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3SERIAL MEASUREMENT BOARDIRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 103

Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3MOTOR AXIS 1 - 3IRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 104

Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3FEEDBACK AXIS 1 - 3IRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 105

Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3MOTOR AXIS 4 - 6IRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 106

Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3FEED-BACK AXIS 4 - 6IRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 107

Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3CUSTOMER CONNECTIONSIRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 108