Partie I : Un robot suiveur de Ligne - Fondation Nanosciences

B - La disposition des capteursAttention, dans cette sous partie, nous allons parler de détection ou de non détection de la ligne,contrairement à la sous partie précédente dans laquelle on parlait de noir et de blanc, détectés ounon par les capteurs.1 - Inefficacité d'un système de capteurs alignésC'est le système que nous avons présenté pour nos TPE : il consiste à disposer 3 capteurs alignéssur une ligne perpendiculaire (et décalée par rapport au centre du robot) au sens de déplacementdu robot (Figure 3a)Ce système consiste à détecter les deux sorties de lignes possibles, en supposant qu'initialementle robot est correctement placé sur la ligne. Si on détecte que le robot sort de celle-ci, il tourneraà l'instant même dans le sens favorisant le retour sur la ligne. Ici, nous utilisons le capteur centralpour certifier si le robot est bien sur la ligne (sachant que son épaisseur dest suffisamment grandepour ne pas être "cachée" entre deux capteurs).Figure 4 : Système simplifié de suivi de ligne mis en place