Wellbot2 - montage - Didel.com

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www.didel.com/wellbot/Wbot2Montage.pdf
Le kit a peu de pièces et est facile à souder
Wellbot2 - montage
Liste des pièces
3 x PCB (circuits imprimés)
Processeur programmé avec le
bootloader Pinguino
2 x strips F05-6
1 x strip F07-6
1 x NiCd 280 mAh
4 x LIT301/HY209
4 x strip F07-2
2 x VID29 motors
2 x roues avec 2 x o-rings
2 x springs
Montage
Souder dessous les connecteurs pour les
capteurs de distance (broches de 0.7mm).
Aligner au mieux.
Souder l’accu. Centre au mieux
Le plus est du côté de l’interrupteur, pastille
arrondie. Le – est la patille carrée.
Activer l’interrupteur. Les deux petites LEDs
doivent s’allumer (une seule si l’accu est
déchargé). La LED bleue s’allume àprès 4
secondes.

Couper à ras les 3 picots plastique du moteur.
Souder les moteurs. Les PCB sont symétriques.
Pour insérer les roues, mettre une cale de 0.2 à
0.4mm pour garantir la distance au circuit
imprimé (papier épais, lame de rasoir).
Ajouter éventuellement une goutte de colle sur
l’extrémité de l’axe. Ne pas utiliser de la CA qui
rendra l’assemblge undémontable.
Souder les circuits moteurs sur le circuit
principal.
Souder en un point, vérifier la perpendicularité,
souder partout. Attendre pour souder dessous
d’avoir terminer les tests..
Placer et souder les deux ressorts d’équilibrage.
Rechauffer les soudures si nécessaire pour placer les
ressorts de façon telle que le robot n’a pas trop de jeu
horizontal
Capteur de distance
Le capteur LIT301/HY209
est une paire LEDs
infrarouge/phototransistor.
Des distances jusqu’à 40
mm peuvent être mesurées
avec un éclairage normal.
Deux paires de capteurs
sont livrées, droite pour le
suivi de piste, coudée pour
détecter les obstacles.
La largeur d’une piste à
suivre est de 15 à 18mm.
Test
Connecté à USB, les leds rouge s’allument et la LED bleue s’allume dans les 4 secondes. Le PC
fait entendre un bip qui montre que USB a été reconnu. Un programme qui fait tourner les moteurs
est parfois chargé.
Les programmes Pinguino peuvent être chargés.

Schéma
Le robot est alimenté par un accu NiMh 3.6V, 280 mAh., permettant un fonctionnement de quelques
heures. La recharge de l’accu se fait via USB simplement au moyen d’une résistance limitant le
courant et dure 8-10 heures si l’accu est complètement déchargé.
Pour mesurer la charge de l’accu, on utilise deux LEDs connectées en série, avec une résistance en
parallèle avec l’une des LEDs. Le résultat est que l’une des LEDs nécessite davantage de tension
que l’autre. En dessous de 3.4V elle ne clignote pas. Le Wellbot peut encore fonctionner longtemps,
mais avec moins de puissance sur les moteurs.
La partie émettrice du capteur de distance est formée de deux LEDs IR en série contrôlées par un
transistor, afin que la consommation soit minimale.
Le bouton-poussoir proche de la LED bleue fait démarrer le bootloader. Le poussoir à l’avant est
sous contrôle du processeur.
Les lignes du portB sont utilisées pour commander les moteurs pas à pas.
Le schéma ci-dessus donne les numéros Pinguino des lignes.
Reprogrammer le 18F2555
Pour reprogrammer le WellBot2 qui a perdu son
bootloader ou que l’on a programmé avec un autre
outil, il faut utiliser le Pickit2 et un adaptateur PK2.
www.didel.com/wellbot/Pickit2.pdf

Affichage BICO64
Le réseau de 64 LEDs est décrit ici
www.didel.com/wellbot/WeBico.pdf
L’interaction avec l’affichage doit être
programmée en C.
Télécommande
Le Wellbot dispose d’un module IR intégré.
Les utilisateurs peuvent programmer leurs
propres routines afin d’être compatibles avec
n’importe quel émetteur IR.
Didel supportera la télécommande Emir2 du
robot Bimo avec contrôle proportionnel.
Logiciels Wellbot2
Le logiciel du Wellbot, écrit en assembleur CALM, n’est pas transportable sur le wellbot2.
Tout doit être ré-écrit en C. Des librairies pour commender les mopteurs et les capteurs de
distance seront mise à disposition au plus vite.
En attendant, le Wellbot2 est un excellent outil pour apprendre à programmer.
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