Stabilité des système dynamiques, Commande par retour d'état
Stabilité des système dynamiques, Commande par retour d'état
Stabilité des système dynamiques, Commande par retour d'état
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
<strong>Stabilité</strong> : Définitions générales<br />
Trajectoire de référence : Exemple<br />
Satellite<br />
Représentation d’état<br />
⎛ ⎞<br />
θ<br />
X = ⎜<br />
r<br />
⎟<br />
⎝ ˙θ ⎠<br />
ṙ<br />
⎛<br />
⎞<br />
˙θ<br />
ṙ<br />
Ẋ (t) = f (X , U) = ⎜ 2ṙ ˙θ<br />
⎝ −<br />
r<br />
+ u ⎟<br />
θ<br />
r<br />
⎠<br />
r ˙θ 2 − β + u<br />
r 2 r<br />
Trajectoire de référence<br />
( 0<br />
U ref (t) =<br />
0)<br />
⎛<br />
X ref (t) =<br />
⎜<br />
⎝<br />
√<br />
β<br />
r 3 0<br />
⎞<br />
t + θ 0<br />
√<br />
r 0<br />
β ⎟<br />
r0<br />
3 ⎠<br />
0<br />
Antoine Drouin ( ENAC )<br />
<strong>Stabilité</strong> <strong>des</strong> <strong>système</strong> <strong>dynamiques</strong>, <strong>Commande</strong> <strong>par</strong> <strong>retour</strong> d’état 21 septembre 2011 6 / 28