Stabilité des système dynamiques, Commande par retour d'état
Stabilité des système dynamiques, Commande par retour d'état
Stabilité des système dynamiques, Commande par retour d'état
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
<strong>Stabilité</strong> : Définitions générales<br />
Exemple<br />
Pendule<br />
( )<br />
˙θ<br />
Ẋ (t) = f (X , U) =<br />
− g l<br />
sin(θ)<br />
V (X ) = 1 2 ˙θ 2 + g (1 − cos(θ))<br />
l<br />
V (0) = 0,<br />
˙V (X ) = ˙θ¨θ + g l<br />
˙θsin(θ) = 0<br />
Le <strong>système</strong> est donc stable autour de l’origine.<br />
Antoine Drouin ( ENAC )<br />
<strong>Stabilité</strong> <strong>des</strong> <strong>système</strong> <strong>dynamiques</strong>, <strong>Commande</strong> <strong>par</strong> <strong>retour</strong> 21 d’état septembre 2011 14 / 28