GRAFCET avancé

I) Les structures algorithmiques de base
Séquence linéaire
GRAFCET avancé
20
c
21
N
ORDRE "A"
AC 21
= X 20
.c
D 21
= k
X 21 + =AC 21
+X 21
./D 21
=X 20
.c+/k.X 21
k
Sélection de séquence
3
// langage C
if (E.B.) {
...
} else {
...
}
3
3
a.b
a.b
a
b
a
a.b
4
5
4
5
4
5
Exclusivité logique
Exclusivité technologique
Exclusivité avec
priorité
En cours : trouver AC 4
, AC 5
et D 3
Saut d'étapes et reprise de séquences
// langage C
if (E.B.) {
...
}
10
c.e
11
c.e
10
11
b
// langage C
do {
...
}while (E.B.);
a
a
12
c.e
12
b
c.e
13
13

Séquences simultanées, séquences parallèles
20
c
N
Action A
// langage C
// impossible en C
// ou alors avec équations de récurrence
21
N
Action D
11
N
Action B
22
k
12
a
N
Action C
b
13
Etapes de synchronisation
c.d
En cours : trouver D 20
, D 13
, D 22
, AC 11
, et AC 21
et retrouver le graphe d'états
correspondant.
Structures particulières
Etape et transition source
Une étape source est une étape qui ne possède aucune transition en amont. Il s'agit en
général d'étape initiale.
Une transition source est une transition qui ne possède aucune étape en amont.
Exemples en cours.
Etape et transition puits
Une étape puits est une étape qui ne possède aucune transition en aval. Seul un forçage
peut la désactiver.
Une transition puits est une transition qui ne possède aucune étape en aval.
Exemples en cours.
Fin de ce qui a été fait au deuxième cours

Macro-étapes
E2
11
d
(1)
a
21
H1
M2
e
(2)
b
22
HM1
H1
13
f
S2
En cours : montrer comment on retrouve les équations de récurrences.
II) Le temps dans les GRAFCETs
1
3s/a/7s
Réceptivité vraie
a
Réceptivité fausse
2
Ancienne
notation
3s
7s
27
action B
27
action B
X27
4s/X27
4 s
27.t>t#4s
4s/X27
action B
28
28
X28
Nouvelle
notation
Ancienne
notation
En cours : montrer comment on réalise une horloge de période 1s.

III) Les actions
18
c
ORDRE "A"
Ordre non mémorisé
18.X
c
Ordre "A"
20
c
25
k
S
R
ORDRE "A"
ORDRE "A"
Action mémorisée
20.X
20.X
c
Action "A"
25.X
25.X
k
S
R
ACTION
"A"
18
c
10
b
Ordre non mémorisé mais retardé
18.X
D ORDRE "A"
T#5s c
18.X 5s 0s Ordre
Ordre "A"
"A"
5 s
Ordre non mémorisé mais limité dans le temps
10.X
L 10.X
ORDRE "A"
T#5s
b
5s 0s
Ordre "A"
Si entrée tombe avant la fin
pas d'ordre A
&
Ordre
"A"
5 s
20
c
25
k
Ordre mémorisé et retardé
SD ORDRE "A"
T#5s
20.X
20.X S
25.X
25.X
R
Ordre "A"
R ORDRE "A"
5 s
Ordre retardé et mémorisé
Ordre
5s 0s
"A"
20
c
25
k
DS
T#5s
ORDRE "A"
20.X
25.X
Ordre "A"
R ORDRE "A"
5 s
20.X
25.X
5s 0s
S
R
Ordre
"A"

20
c
25
k
SL ORDRE "A"
T#5s
R ORDRE "A"
Ordre mémorisé et limité dans le temps
20.X
25.X
Ordre "A"
5 s
20.X S
25.X 5s 0s &
R
Ordre
"A"
Forme 1
Ordre conditionnel
10 C
ORDRE "A"
si "d"
b
10.X
b
10.X
d
d
10 C ORDRE "A" Ordre "A"
b
Forme 2
d
Ordre mémorisé conditionnel
&
Ordre
"A"
Forme 1
10 SC
b
Forme 2
10 SC
b
ORDRE "A"
si "d"
d
ORDRE "A"
10.X
25.X
d
Ordre "A"
10.X
25.X
S
R
d
Ordre
"A"
&
25
k
R
ORDRE "A"
Forme 1
Ordre mémorisé conditionnel
10 SC ORDRE "A"
si "d"
b
Forme 2
d
10 SC ORDRE "A"
b
10.X
25.X
d
Ordre "A"
10.X
25.X
S
R
d
Ordre
"A"
&
25
k
R
ORDRE "A"

IV) Le forçage dans les GRAFCETs
2 GPN{10}
20 GC{30,35}
25 GPN{*}
22 GPN{}
34 G4{INIT}
Lorsque l’étape 2 est active, le GRAFCET nommé GPN
est forcé dans la situation caractérisée par l’activité de
l’étape 10 (l’étape 10 est activée et les autres étapes
sont désactivées).
Lorsque l’étape 20 est active, le GRAFCET nommé GC
est forcé dans la situation caractérisée par l’activité
des étapes 30 et 35 (les étapes 30 et 35 sont activées et
les autres étapes sont désactivées).
Lorsque l’étape 25 est active, le GRAFCET nommé GPN
est forcé dans la situation où il se trouve à l’instant du
forçage.
On appelle également cet ordre « figeage ».
Lorsque l’étape 22 est active, le GRAFCET nommé GPN
est forcé dans la situation vide. Dans ce cas aucune de
ses étapes n’est active.
Lorsque l’étape 34 est active, le GRAFCET nommé G4
est forcé dans la situation dans laquelle seules les
étapes initiales sont actives.
En cours : évoquer les problèmes de blocage et de hiérarchie de GRAFCETs,
montrer comment on retrouve les équations de récurrences.
Etat initial = état n°1. Dans cet état la mise en place de la pièce est possible.
Modes de marche
Broche de
perçage
capot de protection
Montée broche
Descente broche
bh : broche en haut
bb : broche en bas
cf : capot fermé
Etat 2 : le bouton départ cycle permet le
passage à l'état n°2 dans lequel s'effectue le
perçage automatique. La fin de cycle
provoque le retour à l'état 1.
Etat 3 : l'information d'arrêt d'urgence mène à
l'état 3 depuis tous les autres.
Etat 4 : si le capot est fermé, l'information
réarmement permet d'obtenir dans l'état 4 une
remise en référence de l'équipement qui
retournera à l'état 1 dès que les conditions
initiales seront vraies.
En cours
1°) Réaliser un GRAFCET dit de marche
normale résolvant le cahier des charges.
2°) Structurer ce GRAFCET au moyen des
outils de forçage déjà présentés. On ajoutera
pour cela un grafcet d'initialisation de la
partie opérative qui sera responsable de la
montée de la broche, et un grafcet de gestion
des modes de marche (GRAFCET maître) Seul
ce dernier GRAFCET comportera une étape initiale et évidemment les 4 états du cahier
des charge.
3°) Ecrire les équations de récurrences correspondant au GRAFCET de la question 2.