2009 - Thèse soutenue par Nicolas RAGOT - ESIGELEC
2009 - Thèse soutenue par Nicolas RAGOT - ESIGELEC 2009 - Thèse soutenue par Nicolas RAGOT - ESIGELEC
Plan 1. Conception du capteur A. Systèmes pour la numérisation de scènes 3D B. Solution matérielle 2. Etalonnage géométrique d’un capteur catadioptrique A. Etalonnage paramétrique B. Etalonnage non-paramétrique C. Méthode de pré-dimensionnement de la mire d’étalonnage 3. Reconstruction 3D par vision stéréoscopique omnidirectionnelle A. Reconstruction 3D volumétrique statique B. Reconstruction 3D volumétrique dynamique 4. Conclusions générales et perspectives 56
Conclusions générales (1) Conclusions générales et perspectives CONCEPTION CAPTEUR ETALONNAGE CAPTEUR RECONSTRUCTION 3D DE SCENES Système de stéréovision omnidirectionnelle par capteurs catadioptriques Solution pertinente car elle permet de reconstruire en 3D à un instant t et pour des environnements dynamiques Solution pertinente pour des applications nécessitant : • Un champ d’observation important (ex. navigation de robots mobiles autonomes Thèse de Rémi Boutteau depuis septembre 2006) 57
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Plan<br />
1. Conception du capteur<br />
A. Systèmes pour la numérisation de scènes 3D<br />
B. Solution matérielle<br />
2. Etalonnage géométrique d’un capteur catadioptrique<br />
A. Etalonnage <strong>par</strong>amétrique<br />
B. Etalonnage non-<strong>par</strong>amétrique<br />
C. Méthode de pré-dimensionnement de la mire d’étalonnage<br />
3. Reconstruction 3D <strong>par</strong> vision stéréoscopique<br />
omnidirectionnelle<br />
A. Reconstruction 3D volumétrique statique<br />
B. Reconstruction 3D volumétrique dynamique<br />
4. Conclusions générales et perspectives<br />
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