2009 - Thèse soutenue par Nicolas RAGOT - ESIGELEC

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Reconstruction 3D par vision stéréoscopique omnidirectionnelle Principes et méthodes de reconstruction 3D (e 1,1 , e 1,2 ) O 2 E 2 q 2 Q 2 R3D par mise en correspondances de primitives 2D : 2D 3D Recherche des pixels stéréocorrespondants : Géométrie épipolaire Triangulation des primitives 2D appariées R,t (e 1,1 , e 1,2 ) E 1 q 1 n Π Q R3D Volumétrique : 3D 2D Discrétisation d’une zone d’espace en volumes élémentaires (voxels) O 1 Q 1 Mesure de la similarité entre les images : photo-consistance Décision quant à la nature du voxel : transparent, vide, opaque 46
Notion de photo-consistance Reconstruction 3D par vision stéréoscopique omnidirectionnelle Définition Similarité colorimétrique des projections d’objets dans les images Voxel photo-consistant Voxel non-photo-consistant Test de similarité Test de similarité 47
Page 1 and 2: Conception d’un capteur de stér
Page 3 and 4: Plan 1. Conception du capteur A. Sy
Page 5 and 6: Solutions pour la numérisation de
Page 7 and 8: Capteur catadioptrique : générali
Page 9 and 10: 359mm 73.14mm 300mm Conception du c
Page 13 and 14: Etalonnage géométrique d’un cap
Page 15 and 16: La mire d’étalonnage Etalonnage
Page 17 and 18: Dispositif d’aide à l’étalonn
Page 19 and 20: Environnement de simulation Etalonn
Page 21 and 22: Résultats Phase d’initialisation
Page 25 and 26: Formulation du problème (1) Etalon
Page 35 and 36: ΔZ Principe ‣ Deux cercles 3D co
Page 37 and 38: Résultats Etalonnage géométrique
Page 43 and 44: Remarques Etalonnage géométrique
Page 45: Plan 1. Conception du capteur A. Sy
Page 49 and 50: Reconstruction volumétrique statiq
Page 51 and 52: Résultats (2) Reconstruction 3D pa
Page 53 and 54: Reconstruction 3D par vision stér
Page 55 and 56: Conclusions : « reconstruction 3D
Page 57 and 58: Conclusions générales (1) Conclus
Page 59 and 60: Conclusions générales (3) Conclus
Page 61 and 62: Merci pour votre attention 61
Page 63: Erreurs de rétro-projection Profil

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