2009 - Thèse soutenue par Nicolas RAGOT - ESIGELEC
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Reconstruction 3D <strong>par</strong> vision stéréoscopique omnidirectionnelle<br />
Principes et méthodes de reconstruction 3D<br />
(e 1,1 , e 1,2 )<br />
O 2<br />
E 2<br />
q 2<br />
Q 2<br />
R3D <strong>par</strong> mise en correspondances<br />
de primitives 2D :<br />
2D 3D<br />
Recherche des pixels stéréocorrespondants<br />
: Géométrie épipolaire<br />
Triangulation des primitives 2D ap<strong>par</strong>iées<br />
R,t<br />
(e 1,1 , e 1,2 )<br />
E 1<br />
q 1<br />
n<br />
Π<br />
Q<br />
R3D Volumétrique :<br />
3D 2D<br />
Discrétisation d’une zone d’espace<br />
en volumes élémentaires (voxels)<br />
O 1<br />
Q 1<br />
Mesure de la similarité entre les<br />
images : photo-consistance<br />
Décision quant à la nature du<br />
voxel : trans<strong>par</strong>ent, vide, opaque<br />
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