2009 - Thèse soutenue par Nicolas RAGOT - ESIGELEC
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Nombre de points d’intérêt <strong>par</strong> cercle<br />
Etalonnage géométrique d’un capteur catadioptrique<br />
Méthodologie<br />
Objectif<br />
Re-créer des couples<br />
point 3D-point 2D supplémentaires<br />
Projection d’un cercle 3D : un cercle en 2D<br />
Si désalignement : une ellipse<br />
Estimation d’une conique ω<br />
A<br />
a<br />
<br />
b<br />
<br />
2 2<br />
c <br />
xi 2xi yi yi 2xi 2yi<br />
1 <br />
0<br />
d<br />
<br />
e <br />
2 2<br />
xI 2xI yI yI 2xI 2yI<br />
1 f <br />
<br />
2 2<br />
x1 2x1 y1 y1 2x1 2y1<br />
1 <br />
ω<br />
: pb de minimisation<br />
I6<br />
<br />
<br />
ω min J ω<br />
a, b, c, d , e,<br />
f<br />
<br />
T T<br />
J<br />
ω<br />
ω A Aω<br />
T<br />
ω ω 1<br />
<br />
<br />
<br />
1. Estimation des équations des<br />
projections des cercles de mire<br />
2. Sur-échantillonnage iso-angulaire<br />
des projections estimées<br />
R P<br />
ω : vecteur propre normé de A A<br />
correspondant à la plus petite<br />
des valeurs propres<br />
j<br />
j1<br />
ω<br />
<br />
, q :<br />
Echantillonnage iso-angulaire : <br />
j1<br />
q<br />
j<br />
T<br />
j1<br />
j<br />
Aux points 2D nouvellement créés correspondent des points 3D<br />
qui ap<strong>par</strong>tiennent au cercle 3D préalablement projeté<br />
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