2009 - Thèse soutenue par Nicolas RAGOT - ESIGELEC

Etalonnage géométrique d’un capteur catadioptrique
Projection pour l’étalonnage non-paramétrique (2)
1. Q, q V, ,
Q, q V , ,
2. Projection des points dans le plan
V
O
ρ
ρ
ρ
3. Triangulation de Delaunay sur les
points projetés
V
4. Sélection des {V 1 ,V 2 ,V 3 } tel que la
projection de V soit inclus dans le
triangle de Delaunay
Π
5. {V 1 ,V 2 ,V 3 } définissent un plan Π :
V1 , V2 , V3 Π
ssi :
j
j
j
θ
θ
θ
O
O
V 1
O
^
V
V 3
V 3
^
V V^
V 1
V 2
V 2
Φ
Φ
Φ
6. VΠ
ssi :
28