2009 - Thèse soutenue par Nicolas RAGOT - ESIGELEC

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Etalonnage géométrique d’un capteur catadioptrique Conclusions : « étalonnage paramétrique » ‣ Méthode d’étalonnage paramétrique par un modèle ad hoc ‣ Mire 3D : cylindre de révolution pour tirer profit des spécificités du capteur ‣ Résultats : Valeurs estimées coïncident avec les valeurs théoriques Résultat attendu puisque réalisé en simulation (cas parfait) Validation de la méthode Validation de l’approximation de la projection d’une LED ‣ En pratique Unicité du centre de projection est difficile à mettre en œuvre Prise en compte de systèmes bas-coût (défaut d’usinage) Proposition d’une méthode alternative d’étalonnage utilisant une approche non-paramétrique 22
Plan 1. Conception du capteur A. Systèmes pour la numérisation de scènes 3D B. Solution matérielle 2. Etalonnage géométrique d’un capteur catadioptrique A. Etalonnage paramétrique B. Etalonnage non-paramétrique C. Méthode de pré-dimensionnement de la mire d’étalonnage 3. Reconstruction 3D par vision stéréoscopique omnidirectionnelle A. Reconstruction 3D volumétrique statique B. Reconstruction 3D volumétrique dynamique 4. Conclusions générales et perspectives 23
Page 1 and 2: Conception d’un capteur de stér
Page 3 and 4: Plan 1. Conception du capteur A. Sy
Page 5 and 6: Solutions pour la numérisation de
Page 7 and 8: Capteur catadioptrique : générali
Page 9 and 10: 359mm 73.14mm 300mm Conception du c
Page 13 and 14: Etalonnage géométrique d’un cap
Page 15 and 16: La mire d’étalonnage Etalonnage
Page 17 and 18: Dispositif d’aide à l’étalonn
Page 19 and 20: Environnement de simulation Etalonn
Page 21: Résultats Phase d’initialisation
Page 25 and 26: Formulation du problème (1) Etalon
Page 35 and 36: ΔZ Principe ‣ Deux cercles 3D co
Page 37 and 38: Résultats Etalonnage géométrique
Page 43 and 44: Remarques Etalonnage géométrique
Page 47 and 48: Notion de photo-consistance Reconst
Page 49 and 50: Reconstruction volumétrique statiq
Page 51 and 52: Résultats (2) Reconstruction 3D pa
Page 53 and 54: Reconstruction 3D par vision stér
Page 55 and 56: Conclusions : « reconstruction 3D
Page 57 and 58: Conclusions générales (1) Conclus
Page 59 and 60: Conclusions générales (3) Conclus
Page 61 and 62: Merci pour votre attention 61
Page 63: Erreurs de rétro-projection Profil

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