2009 - Thèse soutenue par Nicolas RAGOT - ESIGELEC

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Protocole d’étalonnage Etalonnage géométrique d’un capteur catadioptrique Etalonnage dissocié des 2 capteurs Données pour étalonner 1 capteur : • Coordonnées des points 3D dans le repère Mire • Images d’étalonnage : 1 image ≡ 1 cercle allumé 1768 points d’intérêt 20
Résultats Phase d’initialisation Etalonnage géométrique d’un capteur catadioptrique Après le Levenberg-Marquardt En bleu : Points 2D extraits En rouge : Points 2D estimés K P R M (en °) t M (en mm) α u α v u 0 v 0 α x α y α z t M x t M y t M Z Théorie 1315.8 1315.8 640.0 480.0 0.00 0.00 15.00 0.0 0.0 359.0 Estimation 1313.1 1313.1 639.5 476.9 0.00 -0.02 14.99 0.0 -0.1 359.8 Erreur moyenne de projection estimés sur 1768 points 0.02 0.29pix 21
Page 1 and 2: Conception d’un capteur de stér
Page 3 and 4: Plan 1. Conception du capteur A. Sy
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Page 7 and 8: Capteur catadioptrique : générali
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Page 13 and 14: Etalonnage géométrique d’un cap
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Page 17 and 18: Dispositif d’aide à l’étalonn
Page 19: Environnement de simulation Etalonn
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Page 37 and 38: Résultats Etalonnage géométrique
Page 43 and 44: Remarques Etalonnage géométrique
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Page 49 and 50: Reconstruction volumétrique statiq
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Page 53 and 54: Reconstruction 3D par vision stér
Page 55 and 56: Conclusions : « reconstruction 3D
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Page 59 and 60: Conclusions générales (3) Conclus
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