2009 - Thèse soutenue par Nicolas RAGOT - ESIGELEC

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Etalonnage géométrique d’un capteur catadioptrique Précision d’un étalonnage : les mesures Erreur moyenne de projection ‣ Mesure d’erreur en 2D (en pixels) 1 M d qm, qm M i1 Erreurs moyennes de rétro-projection et de reconstruction ‣ Mesure d’erreur en 3D (en mètre) N 1 d Q , Q N i 1 ‣ Pour un système multi-caméras : points 3D estimés <strong>par</strong> triangulation de primitives 2D ap<strong>par</strong>iées (méthode du mid-point) Q min 1, 2 , O O L L 1 2 L L n 1 2 L L n 1 2 18
Environnement de simulation Etalonnage géométrique d’un capteur catadioptrique Utilisation du logiciel POV-Ray Modélisation : • Capteur de stéréovision omnidirectionnelle • Mire d’étalonnage 3D • LEDs : cylindres lumineux blancs 19
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