2009 - Thèse soutenue par Nicolas RAGOT - ESIGELEC
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Stratégie de minimisation<br />
Formulation du problème de minimisation<br />
J<br />
χ<br />
<br />
Sous la contrainte :<br />
<br />
<br />
K<br />
min<br />
, R , t<br />
P M M<br />
I<br />
<br />
i1<br />
χ<br />
1<br />
χ qi<br />
qi<br />
χ<br />
2<br />
T<br />
M<br />
R R<br />
(obtenue <strong>par</strong> une SVD :<br />
M<br />
J<br />
I<br />
<br />
<br />
† T T<br />
M M <br />
R AV R A V<br />
Stratégie de minimisation<br />
‣ Algorithme itératif (Levenberg-Marquardt)<br />
Etalonnage géométrique d’un capteur catadioptrique<br />
2<br />
)<br />
‣ Vecteur des estimées initiales :<br />
χ<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
0 M0<br />
33<br />
z<br />
tM<br />
0,0, t M<br />
<br />
R<br />
<br />
K<br />
P<br />
0<br />
I<br />
0 0<br />
?<br />
<br />
T<br />
0<br />
<br />
T<br />
W<br />
<br />
+<br />
1<br />
K W W W X<br />
P<br />
Connus de <strong>par</strong>t la<br />
géométrie du capteur<br />
T<br />
14
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