Manuel de référence technique (partie 1 sur 2)

Manuel de référence technique (partie 1 sur 2) 

Paramètres système 

Logiciel du système de commande IRC5 

RobotWare 5.05

Manuel de référence technique 

Logiciel du système de commande IRC5 

Paramètres système 

RobotWare 5.05 

ID du document: 3HAC 17076-4 

Partie 1 sur 2 

Révision: A

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Table des matieres 

Vue d'ensemble du manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 

Documentation du produit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 

1 Paramètres système 17 

1.1 À propos des paramètres système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 

2 Rubrique Communication 19 

2.1 Rubrique Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 

2.2 Procédures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 

2.2.1 Définition d'un protocole d'application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 

2.2.2 Définition d'un canal physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 

2.2.3 Définition d'un protocole de transmission. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 

2.3 Type Application Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 

2.3.1 Type Application Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 

2.3.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 

2.3.3 Type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 

2.3.4 Transmission Protocol. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 

2.3.5 Server Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 

2.3.6 Trusted. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 

2.3.7 Local Path . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 

2.3.8 Server Path . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 

2.3.9 Username. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 

2.3.10 Password . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 

2.3.11 User ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 

2.3.12 Group ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 

2.3.13 Maximum File Size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 

2.3.14 Memory Partition Size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 

2.4 Type Physical Channel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 

2.4.1 Type Physical Channel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 

2.4.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 

2.4.3 Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 

2.4.4 Baudrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 

2.4.5 Parity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 

2.4.6 Number of Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 

2.4.7 Number of Stop Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 

2.4.8 Duplex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 

2.4.9 Flow Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 

2.5 Type Transmission Protocol. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 

2.5.1 Type Transmission Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 

2.5.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 

3HAC 17076-4 Révision: A 3


2.5.3 Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 

2.5.4 Physical Channel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 

2.5.5 Local Address. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 

2.5.6 Remote Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 

3 Rubrique Controller 53 

3.1 Rubrique Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 

3.2 Procédures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 

3.2.1 Activation de la commande Hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 

3.2.2 Définition du paramètre Path return region . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 

3.3 Type Automatic Loading of Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 

3.3.1 Type Automatic Loading of Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 

3.3.2 File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 

3.3.3 Task . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 

3.3.4 Installed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 

3.3.5 TextResource . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 

3.3.6 Shared. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 

3.3.7 All Tasks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 

3.4 Type Event Routine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 

3.4.1 Type Event Routine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 

3.4.2 Routine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 

3.4.3 Sequence Number. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 

3.4.4 Task . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 

3.4.5 All Tasks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 

3.5 Type Mechanical Unit Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 

3.5.1 Type Mechanical Unit Group. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 

3.5.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 

3.5.3 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 

3.5.4 Mechanical Unit 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 






3.5.10 Use Motion Planner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 

3.6 Type ModPos Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 

3.6.1 Type ModPos Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 

3.6.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 

3.6.3 Limited ModPos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 

3.6.4 Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 

4 3HAC 17076-4 Révision: A


3.6.5 Limit Trans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 

3.6.6 Limit Rot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 

3.6.7 Limit External Trans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 

3.6.8 Limit External Rot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 

3.6.9 Change to LModPos in Auto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 

3.7 Type Operator Safety. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 

3.7.1 Type Operator Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 

3.7.2 Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 

3.7.3 Active . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 

3.8 Type Path Return Region . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 

3.8.1 Type Path Return Region . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 

3.8.2 Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 

3.8.3 TCP Distance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 

3.8.4 TCP Rotation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 

3.8.5 External Distance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 

3.8.6 External Rotation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 

3.9 Type Safety Run Chain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 

3.9.1 Type Safety Run Chain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 

3.9.2 Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 

3.9.3 Active . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 

3.10 Type System Misc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 

3.10.1 Type System Misc. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 

3.10.2 No of Retry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 

3.10.3 Simulate Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 

3.11 Type Task . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 

3.11.1 Type Task . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 

3.11.2 Task . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 

3.11.3 Task in Foreground . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 

3.11.4 Type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 

3.11.5 Check Unresolved References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 

3.11.6 Main Entry. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 

3.11.7 TrustLevel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 

3.11.8 Use Mechanical Unit Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 

3.11.9 MotionTask . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 

4 Rubrique I/O 117 

4.1 Rubrique I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 

4.2 Procédures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 

4.2.1 Définition d'unités d'E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 



4.2.2 Établissement de la liste des types d'unité d'E/S disponibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 

4.2.3 Définition du type d'unité d'E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 

4.2.4 Définition des signaux d'entrée et de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 

4.2.5 Définition d'un groupe de signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 

4.2.6 Définition d'entrées système. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 

4.3 Type Access Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 

4.3.1 Type Access Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 

4.3.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 

4.3.3 Rapid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 

4.3.4 Local Client in Manual Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 

4.3.5 Local Client in Auto Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 

4.3.6 Remote Client in Manual Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 

4.3.7 Remote Client in Auto Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 

4.4 Type Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 

4.4.1 Type Bus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 

4.4.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 

4.4.3 Type of Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 

4.4.4 Board Number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 

4.4.5 Label at Fieldbus Connector. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 

4.4.6 Recovery Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 

4.4.7 Path to Bus Configuration File. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 

4.4.8 DeviceNet Master Address. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 

4.4.9 DeviceNet Communication Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 

4.5 Type Cross Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 

4.5.1 Type Cross Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 

4.5.2 Resultant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150 

4.5.3 Actor 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 

4.5.4 Invert Actor 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 

4.5.5 Operator 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 

4.5.6 Actor 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 

4.5.7 Invert Actor 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 

4.5.8 Operator 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 

4.5.9 Actor 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 

4.5.10 Invert Actor 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 

4.5.11 Operator 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 

4.5.12 Actor 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 

4.5.13 Invert Actor 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 

4.5.14 Operator 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 

4.5.15 Actor 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 

4.5.16 Invert Actor 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167 



4.6 Type Fieldbus Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 

4.6.1 Type Fieldbus Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 

4.6.2 Assigned to Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 

4.6.3 Type of Fieldbus Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 

4.6.4 Valeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 

4.7 Type Fieldbus Command Type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 

4.7.1 Type Fieldbus Command Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 

4.7.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 

4.7.3 Type of Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174 

4.7.4 Default Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 

4.7.5 Download Order . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176 

4.7.6 Path . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 

4.7.7 Service. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180 

4.8 Type Signal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 

4.8.1 Type Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 

4.8.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185 

4.8.3 Type of Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186 

4.8.4 Assigned to Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 

4.8.5 Signal Identification Label . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188 

4.8.6 Unit Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 

4.8.7 Category . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 

4.8.8 Access Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 

4.8.9 Default Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193 

4.8.10 Store Signal Value at Power Fail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 

4.8.11 Filter Time Passive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196 

4.8.12 Filter Time Active . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198 

4.8.13 Invert Physical Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 

4.8.14 Analog Encoding Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 

4.8.15 Maximum Logical Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202 

4.8.16 Maximum Physical Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204 

4.8.17 Maximum Physical Value Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206 

4.8.18 Maximum Bit Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208 

4.8.19 Minimum Logical Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 

4.8.20 Minimum Physical Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 

4.8.21 Minimum Physical Value Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212 

4.8.22 Minimum Bit Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213 

4.8.23 Signal Value at System Failure and Power Fail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 

4.9 Type System Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215 

4.9.1 Type System Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215 

4.9.2 Signal Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 



4.9.3 Action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 

4.9.4 Valeurs d'action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 

4.9.4.1 Motors On . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 

4.9.4.2 Motors On and Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 

4.9.4.3 Motors Off. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222 

4.9.4.4 Load and Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224 

4.9.4.5 Interrupt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226 

4.9.4.6 Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229 

4.9.4.7 Start at Main . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231 

4.9.4.8 Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233 

4.9.4.9 Stop at end of Cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234 

4.9.4.10 Stop at end of Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235 

4.9.4.11 Reset Execution Error Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236 

4.9.4.12 Reset Emergency Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 

4.9.4.13 System Restart. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239 

4.9.5 Argument 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240 

4.9.6 Argument 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242 

4.10 Type System Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244 

4.10.1 Type System Output. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244 

4.10.2 Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246 

4.10.3 Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248 

4.10.4 Valeurs d'action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249 

4.10.4.1 Auto On. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249 

4.10.4.2 Simulated I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250 

4.10.4.3 Cycle On . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251 

4.10.4.4 Emergency Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 

4.10.4.5 Execution Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253 

4.10.4.6 Motors Off State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254 

4.10.4.7 Motors On State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255 

4.10.4.8 Motors Off. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256 

4.10.4.9 Motors On . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257 

4.10.4.10 Motion Supervision On . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258 

4.10.4.11 Motion Supervision Triggered . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259 

4.10.4.12 Power Fail Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260 

4.10.4.13 Path Return Region Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261 

4.10.4.14 Run Chain OK. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262 

4.10.4.15 TCP Speed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263 

4.10.4.16 TCP Speed Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264 

4.10.4.17 Mechanical Unit Active . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265 

4.10.5 Argument . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266 



4.11 Type Unit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267 

4.11.1 Type Unit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267 

4.11.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270 

4.11.3 Type of Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271 

4.11.4 Connected to Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272 

4.11.5 Unit Identification Label . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273 

4.11.6 Unit Trustlevel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274 

4.11.7 Unit Startup State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275 

4.11.8 Store Unit State at Power Fail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276 

4.11.9 DeviceNet Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277 

4.11.10 Profibus Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278 

4.11.11 Interbus Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279 

4.12 Type Unit Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280 

4.12.1 Type Unit Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280 

4.12.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282 

4.12.3 Type of Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283 

4.12.4 Vendor Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284 

4.12.5 Product Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285 

4.12.6 Vendor ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286 

4.12.7 Product Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287 

4.12.8 Device Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288 

4.12.9 Major Revision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289 

4.12.10 Minor Revision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290 

4.12.11 Production Inhibit Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291 

4.12.12 Explicit Messaging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292 

4.12.13 Connection 1 Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293 

4.12.14 Connection 1 Interval . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295 

4.12.15 Connection 1 Output Size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296 

4.12.16 Connection 1 Input Size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297 

4.12.17 Product ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298 

4.12.18 Internal Slave. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299 

4.12.19 Internal Slave Input Size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300 

4.12.20 Internal Slave Output Size. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301 

5 Rubrique Man-machine Communication 303 

5.1 Rubrique Man-machine Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303 

5.2 Type Most Common I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304 

5.2.1 Type Most Common I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304 

5.2.2 Signal Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305 

5.2.3 Signal Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306 



5.3 Type Most Common Picklist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307 

5.3.1 Types Most Common Picklist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307 

5.3.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310 

5.3.3 Parameter Number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312 

5.3.4 Alternative Number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313 

5.3.5 Instruction Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315 

5.3.6 Only for Motion Task. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316 


Vue d'ensemble du manuel 


À propos de ce manuel 

Ce manuel décrit les paramètres du système IRC5 par rubrique et par type sous la forme d'une 

vue d'ensemble. Il décrit également les procédures de base comme l'ajout, la modification et 

la suppression de paramètres. Ces opérations peuvent être effectuées à l'aide d'outils logiciels 

spécifiques non décrits dans ce manuel (leur utilisation n'est pas décrite non plus). 

Le manuel traite les types et les paramètres les plus courants dans les rubriques 

Communication, Controller, I/O, Man-machine Communication et Motion. 

Utilisation 

Ce manuel doit être utilisé comme référence pendant la configuration du système de robot. 

Le manuel comprend les paramètres pour le système de robot de base, et les options 

logicielles et matérielles sélectionnées. Pour les paramètres d'option, l'option spécifiée doit 

être installée dans votre système de robot. 

Il est recommandé de créer une sauvegarde ou d'enregistrer les fichiers de configuration avant 

de modifier tout paramètre. 

Remarque: Cette opération ne doit être réalisée que par un opérateur qualifié. 

Public visé 

Ce manuel est destiné aux personnes suivantes: 

• techniciens de production 

• programmeurs 

• techniciens de service 

Conditions préalables 

Le lecteur doit être familiarisé avec: 

• les robots industriels et leur terminologie, 

• le langage de programmation RAPID, 

• la configuration des paramètres système à l'aide de RobotStudio Online ou de 

FlexPendant. 



Organisation des chapitres 

La version papier du manuel est divisée en deux parties. Les chapitres figurant dans ces deux 

parties se présentent comme suit : 

Chapitre Contenu Partie 

1. À propos des paramètres système 1 

2. Rubrique Communication 1 

3. Rubrique Controller 1 

4. Rubrique Man-machine 

1 

Communication 

5. Rubrique I/O 1 

6. Rubrique Motion 2 

Références 

Le manuel contient des références aux documents d'information suivants : 

Référence 

Réf. du document 

Démarrage - IRC5 et RobotStudio Online 3HAC 021564-004 

Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC 16590-4 

Manuel d'utilisation - RobotStudio Online 3HAC 18236-4 

Manuel de référence RAPID - partie 1, Instructions A-Z 3HAC 16581-4 

Manuel de référence RAPID - partie 2, Fonctions et types de 3HAC 16581-4 

données A-Z 

Manuel de référence RAPID - Vue d'ensemble de RAPID 3HAC 16580-4 

RAPID Reference manual - RAPID kernel 3HAC 16585-1 

Manuel de dépannage - IRC5 3HAC 020738-004 

Application manual - Additional axes 3HAC 021395-001 

Application manual - DeviceNet 3HAC 020676-001 

Application manual - INTERBUS 3HAC 023009-001 

Application manual - Motion functions and events 3HAC 18152-1 

Application manual - Motion performance 3HAC 18153-1 

Application manual - Motion coordination and supervision 3HAC 18154-1 



Référence 

Réf. du document 

Application manual - PROFIBUS-DP 3HAC 023008-001 

Application manual - Servo motor control 3HAC 020436-001 

Application manual - Robot communication and I/O control 3HAC 020435-001 

Application manual - Engineering tools 3HAC 020434-001 

Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC 021272-004 

Calibration pendulum instruction 3HAC 16578-1 

Révisions 

Les révisions suivantes de ce manuel ont été publiées. 

Révision 

Description 

- Première édition, publiée avec IRC5 5.04. 

A Deuxième édition, publiée avec IRC5 5.05. 

La version papier du manuel est divisée en deux parties. 

Chapitre Man-machine Communication ajouté. 

Chapitre Motion étendu avec davantage de types et de descriptions de 

paramètre. 


Documentation du produit 


Manuels concernant le matériel 

La documentation utilisateur complète du robot, y compris pour le système de commande, le 

manipulateur et les options matérielles, comprend les manuels ci-dessous (un jeu de 

documents pour chaque modèle de robot) : 

Manuel 

Manuel d'installation et de mise en service 

Manuel de réparation 

Manuel de maintenance 

Manuels sur les options matérielles 

Contenu 

Instructions d'installation du matériel et du 

logiciel du système de commande. 

Instructions de démarrage et d'étalonnage. 

Instructions de remplacement des pièces 

détachées. 

Programmes de maintenance et instructions. 

Chaque option matérielle est fournie avec sa 

propre documentation. 

Manuels du logiciel 

La documentation utilisateur complète concernant le logiciel comprend les manuels suivants : 


Contenu 

Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant Comment actionner le système de robot avec 

un FlexPendant. 

Manuel d'utilisation - RobotStudio Online Comment installer, configurer et gérer 

RobotWare sur le système de commande du 

robot, avec des instructions de 

programmation et de supervision du robot 

depuis un PC. 

Présentation de RAPID 

Présentation du langage de programmation 

RAPID. 

Manuel de référence RAPID, partie 1 Description de toutes les instructions RAPID. 

Manuel de référence RAPID, partie 2 Description de tous les types de données et 

fonctions RAPID. 

Manuel de référence technique - Paramètres 

système 

Description des paramètres système et des 

procédures de configuration. 




Manuels sur les options logicielles 

Contenu 

Chaque option logicielle est fournie avec sa 

propre documentation. 




1 Paramètres système 

1.1. À propos des paramètres système 



Vue d'ensemble 

Les paramètres système décrivent la configuration du système de robot. Les paramètres sont 

configurés en fonction de l'ordre de livraison. 

En modifiant les valeurs des paramètres, il est possible de régler les performances du système. 

En règle générale, les paramètres système ne doivent être modifiés que si le système de robot 

est lui-même modifié en raison d'un processus. 

Structure des paramètres 

Les paramètres sont regroupés dans différentes zones de configuration nommées rubriques. 

Ces rubriques sont divisées en sections nommées types. Chaque type représente une tâche de 

configuration spécifique définie par les valeurs des paramètres système dans le type. 

Définition d'une rubrique 

Une rubrique est une zone de configuration comportant un ensemble spécifique de 

paramètres. 

Il existe six rubriques dans le système de commande, chacune décrivant différentes zones du 

système de robot. 

• Communication : liaisons série et protocoles de transfert de fichiers 

• Controller : sécurité et fonctions RAPID 

• Customization : fonctions simplifiant l'utilisation du système 

• I/O : cartes et signaux d'E/S 

• Motion : le robot et les axes externes 

• Process : outils et équipement de processus spécifiques 




Définition d'un type 

Un type est une section d'une rubrique. Il définit une tâche de configuration. Le type peut 

parfois être réutilisé plusieurs fois, mais la combinaison de valeurs de paramètre est unique. 

Le nom d'une combinaison de paramètres pour un type est identique au nom du type. Par 

exemple, un ensemble de paramètres du type Signal est appelé un signal. 

Définition des paramètres système 

Les paramètres se voient attribuer une valeur décrivant une tâche dans la configuration du 

système de robot. 

Les valeurs des paramètres sont normalement prédéfinies à la livraison. Les valeurs sont 

limitées à des types de données et parfois à des intervalles ; ceci est expliqué pour chaque 

paramètre dans Manuel de référence technique - Paramètres système. 

La plupart des paramètres requièrent, après modification, un redémarrage du système de 

commande. 

Certains paramètres sont visibles mais ne peuvent pas être modifiés car ils font partie du 

système. 

Utilisation des paramètres système 

Les paramètres système sont configurés à l'aide de RobotStudio Online ou du FlexPendant. Ceci 

est décrit en détail dans le Manuel d'utilisation - RobotStudioOnline et le Manuel d'utilisation 

- IRC5 avec FlexPendant. 


2 Rubrique Communication 

2.1. Rubrique Communication 


2.1. Rubrique Communication 


Ce chapitre décrit les types et les paramètres de la rubrique Communication. Chaque 

paramètre est décrit dans la section correspondant à son type. 

Description 

La rubrique Communication contient des paramètres de configuration des liaisons série et des 

protocoles de transfert de fichiers du système de commande. Les paramètres sont organisés 

en trois types : 

1. Protocole d'application 

2. Canal physique 

3. Protocole de transmission 



2.2.1. Définition d'un protocole d'application 

2.2 Procédures 

2.2.1. Définition d'un protocole d'application 


Les protocoles d'application sont des options pour la transmission de données dans le système 

de robot. 


La définition d'un protocole d'application requiert la définition préalable d'un canal physique 

et d'un protocole de transmission. 

Limitations 

L'option NFS Client ou FTP Client doit être installée dans le système de robot. 

Définition d'un protocole d'application 

Pour définir un protocole d'application : 

1. Dans la rubrique Communication, sélectionnez le type Application Protocol. 

2. Sélectionnez le protocole d'application à définir ou ajoutez-en un nouveau. 

3. Saisissez, supprimez ou modifiez les paramètres du protocole d'application. 

Pour obtenir des informations détaillées sur chaque paramètre et des exemples de 

configurations standard, reportez-vous aux descriptions du type Application Protocol. 

4. Enregistrez les modifications. 

Renseignements connexes 

Type Application Protocol à la page 23 

Définition d'un canal physique à la page 21 

Définition d'un protocole de transmission à la page 22 

Application manual - Robot Communication and I/O control 



2.2.2. Définition d'un canal physique 

2.2.2. Définition d'un canal physique 


Avec les canaux physiques, vous configurez les liaisons série, qui peuvent être utilisées pour 

la communication avec les imprimantes, terminaux et ordinateurs, et avec tout autre 

équipement. 

Définition d'un canal physique 

Pour définir un canal physique : 

1. Dans la rubrique Communication, sélectionnez le type Physical Channel. 

2. Sélectionnez le canal physique à définir ou ajoutez-en un nouveau. 

3. Saisissez, supprimez ou modifiez les paramètres du canal physique. 

Pour obtenir des informations détaillées sur chaque paramètre, reportez-vous aux 

descriptions du type Physical Channel. 



Type Physical Channel à la page 38 



2.2.3. Définition d'un protocole de transmission 

2.2.3. Définition d'un protocole de transmission 


Les protocoles de transmission sont des normes pour la transmission de données. 


La définition d'un protocole de transmission requiert la définition préalable d'un canal 

physique. 

Définition d'un protocole de transmission 

Pour définir un protocole de transmission : 

1. Dans la rubrique Communication, sélectionnez le type Transmission Protocol. 

2. Sélectionnez le protocole de transmission à définir ou ajoutez-en un nouveau. 

3. Modifiez les paramètres du protocole de transmission. 

Pour obtenir des informations détaillées sur chaque paramètre, reportez-vous aux 

descriptions du type Transmission Protocol. 



Type Transmission Protocol à la page 47 




2.3.1. Type Application Protocol 

2.3 Type Application Protocol 



Cette section décrit le type Application Protocol, qui appartient à la rubrique Communication. 

Chaque paramètre de ce type est décrit dans une rubrique distincte de cette section. 

Nom cfg 

COM_APP 

Description du type 

Les protocoles d'application sont des normes pour la transmission de données au niveau 

application. Le système de robot peut utiliser différents protocoles, mais un seul à la fois. 

Les protocoles d'application sont des options pour le système de robot. 


La définition d'un protocole d'application requiert la définition préalable d'un canal physique 

et d'un protocole de transmission. 


Définition d'un protocole d'application à la page 20 



Application manual - Robot Communication and I/O control 

Exemple : FTP 

Il s'agit d'un exemple standard d'une configuration pour FTP Client. 

Paramètre : Valeur : 

Name 

Type 

Transmission Protocol 

MyFTP 

FTP 

MyTransmissionProtocol 





Server Address 100.100.1.10 

Trusted 

Yes 

Local Path 

pc:test.prg 

Server Path 

c:\backup 

Username 

Operator1 

Password 

robot 

Maximum File Size 1000 

Memory Partition Size 500 

Exemple : NFS 

Il s'agit d'un exemple standard d'une configuration pour NFS Client. 


Name 

MyNFS 

Type 

NFS 

Transmission Protocol 

TCP/IP 

Server Address 255.255.100.105 

Trusted 

Yes 

Local Path 

pc:test.prg 

Server Path 

c:backup 

User ID 10 

Group ID 0 



2.3.2. Name 

2.3.2. Name 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Name appartient au type Application Protocol de la rubrique Communication. 

Name 

Description 

Nom du protocole d'application. 

Utilisation 

Utilisé comme une étiquette de protocole (pour distinguer les protocoles d'application). 

Valeurs autorisées 

Chaîne comportant 40 caractères maximum. 



2.3.3. Type 

2.3.3. Type 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Type appartient au type Application Protocol de la rubrique Communication. 

Type 

Description 

Type de protocole d'application. 

Utilisation 

Spécifiez le type de protocole d'application (FTP ou NFS). 


FTP ou NFS 


Application manual - Robot communication and I/O control 



2.3.4. Transmission Protocol 

2.3.4. Transmission Protocol 

Parent 

Le paramètre Transmission Protocol appartient au type Application Protocol de la rubrique 

Communication. 

Nom cfg 

Trp 

Description 

Indique le protocole de transmission utilisé par le protocole d'application. 

Utilisation 

Le paramètre Transmission Protocol est configuré sur la même valeur que le paramètre Name 

du type Transmission Protocol pour le protocole de transmission que vous souhaitez utiliser 

(par exemple, TCP/IP). 




Name à la page 48 




2.3.5. Server Address 

2.3.5. Server Address 

Parent 

Le paramètre Server Address appartient au type Application Protocol de la rubrique 


Nom cfg 

ServerAddress 

Description 

Adresse IP de l'ordinateur sur lequel est exécutée l'application serveur avec laquelle 

communique le protocole d'application. 

Utilisation 

Si le protocole d'application est utilisé pour la communication avec un ordinateur distant, 

l'adresse IP de cet ordinateur est spécifiée dans Server Address. 


Quatre entiers compris entre 0 et 255, séparés par des points. 



Exemple 

Une adresse IP se présente généralement de la manière suivante : 

100.100.100.100 



2.3.6. Trusted 

2.3.6. Trusted 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Trusted appartient au type Application Protocol de la rubrique Communication. 

Trusted 

Description 

Indicateur spécifiant si l'Interrupt de la connexion doit entraîner l'arrêt du programme. 

Utilisation 

Pour les protocoles d'application utilisés pour les sauvegardes, Trusted peut être paramétré 

sur No. Si la connexion est interrompue, le programme continue et la sauvegarde peut être 

effectuée ultérieurement. 

Pour les protocoles d'application dont la sécurité repose sur la connexion, Trusted doit être 

paramétré sur Yes. Si la connexion est interrompue, le programme s'arrête et aucune situation 

dangereuse ne peut en résulter. 


Yes ou No. 





2.3.7. Local Path 

2.3.7. Local Path 

Parent 

Le paramètre Local Path appartient au type Application Protocol de la rubrique 


Nom cfg 

LocalPath 

Description 

Référence du système de commande à la connexion. 

Utilisation 

Lorsque la connexion est utilisée à partir d'un programme RAPID ou du FlexPendant, elle est 

référencée avec le nom défini dans Local Path. 

Définit le nom de l'unité partagée sur le robot. La valeur du paramètre doit finir par le symbole 

deux-points (:). 


Chaîne comportant 20 caractères maximum. La chaîne doit finir par le symbole deux-points 

(:). 



Exemple 

Le protocole d'application est utilisé pour une connexion avec l'unité C: sur un PC distant. 

Local Path est paramétré sur pc:. Le fichier C:\test.prg est accessible à partir d'un 

programme RAPID ou du FlexPendant en tant que pc:test.prg. 



2.3.8. Server Path 

2.3.8. Server Path 

Parent 

Le paramètre Server Path appartient au type Application Protocol de la rubrique 


Nom cfg 

ServerPath 

Description 

Nom du disque ou du dossier exporté sur un ordinateur distant. 

Utilisation 

Indiquez le chemin du disque ou du dossier auquel le protocole d'application doit se 

connecter. 





Exemple 

Si le protocole d'application doit se connecter au dossier C:\Backup sur un ordinateur distant, 

Server Path est paramétré sur C:\Backup. 



2.3.9. Username 

2.3.9. Username 

Parent 

Le paramètre Username appartient au type Application Protocol de la rubrique 


Nom cfg 

UserName 

Description 

Nom d'utilisateur employé par le robot lorsque ce dernier se connecte à un serveur FTP sur 

un ordinateur distant. 

Utilisation 

Créez un compte utilisateur sur le serveur FTP. Le nom d'utilisateur de ce compte est alors 

spécifié dans Username, et le mot de passe dans Password. 

Limitations 

Le paramètre Username est utilisé uniquement avec l'option RobotWare FTP Client. 




Password à la page 33 




2.3.10. Password 

2.3.10. Password 

Parent 

Le paramètre Password appartient au type Application Protocol de la rubrique 


Nom cfg 

Password 

Description 

Mot de passe utilisé par le robot lorsque ce dernier se connecte à un serveur FTP sur un 

ordinateur distant. 

Utilisation 

Créez un compte utilisateur sur le serveur FTP. Le nom d'utilisateur de ce compte est alors 

spécifié dans Username, et le mot de passe dans Password. 

Limitations 

Le paramètre Password est utilisé uniquement avec l'option RobotWare FTP Client. 



Informations supplémentaires 

Le mot de passe indiqué ici sera visible par toute personne ayant accès aux paramètres 

système. 


Username à la page 32 




2.3.11. User ID 

2.3.11. User ID 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre User ID appartient au type Application Protocol de la rubrique Communication. 

UserID 

Description 

Utilisé par le protocole NFS pour autoriser l'utilisateur à accéder à un serveur spécifique. 

Utilisation 

Si le serveur NFS requiert un ID d'utilisateur et un ID de groupe pour l'accès au serveur, ces 

valeurs sont indiquées dans les paramètres User ID et Group ID. 

Si ce paramètre n'est pas utilisé, attribuez-lui la valeur par défaut 0. 

User ID doit être identique pour tous les montages sur un système de commande. 

Limitations 

Le paramètre User ID est utilisé uniquement avec l'option RobotWare NFS Client. 


Entier compris entre 0 et 2 147 483 647. 

La valeur par défaut est 0. 


Group ID à la page 35 




2.3.12. Group ID 

2.3.12. Group ID 

Parent 

Le paramètre Group ID appartient au type Application Protocol de la rubrique 


Nom cfg 

GroupID 

Description 

Utilisé par le protocole NFS pour autoriser l'utilisateur à accéder à un serveur spécifique. 

Utilisation 

Si le serveur NFS requiert un ID d'utilisateur et un ID de groupe pour l'accès au serveur, ces 

valeurs sont indiquées dans les paramètres User ID et Group ID. 

Si ce paramètre n'est pas utilisé, attribuez-lui la valeur par défaut 0. 

Group ID doit être identique pour tous les montages sur un système de commande. 

Limitations 

Le paramètre Group ID est utilisé uniquement avec l'option RobotWare NFS Client. 


Entier compris entre 0 et 2 147 483 647. 



User ID à la page 34 




2.3.13. Maximum File Size 

2.3.13. Maximum File Size 

Parent 

Le paramètre Maximum File Size appartient au type Application Protocol de la rubrique 


Nom cfg 

MaxFileSize 

Description 

Le paramètre Maximum File Size définit la taille maximale des fichiers à transférer entre le 

système de commande et les clients distants. 

Utilisation 

Le transfert de fichiers volumineux entre le système de commande et des clients distants (par 

exemple, un PC) peut ralentir le système. Si vous définissez la taille maximale de fichier 

autorisée pour les transferts, le système ne sera pas ralenti lors du transfert des fichiers. 

Si la taille du fichier est supérieure à la valeur du paramètre Maximum File Size, un rapport 

d'erreurs est généré dans le gestionnaire d'événements. 

Limitations 

Le paramètre Maximum File Size est utilisé uniquement avec l'option RobotWare FTP Client. 


Taille de fichier comprise entre 1 et 2 000 Ko (kilo-octets). 

La valeur par défaut est 500 Ko. 





2.3.14. Memory Partition Size 

2.3.14. Memory Partition Size 

Parent 

Le paramètre Memory Partition Size appartient au type Application Protocol de la rubrique 


Nom cfg 

CommPartSize 

Description 

Le paramètre Memory Partition Size définit la taille de la section mémoire allouée pour la 

communication FTP. 

Utilisation 

L'utilisation d'une section mémoire distincte pour la communication FTP supprime le risque 

de perturbation de l'exécution des autres programmes. 

Si vous ne souhaitez pas utiliser de section mémoire distincte, paramétrez la valeur sur 0. 


Le paramètre Memory Partition Size est utilisé uniquement avec l'option RobotWare FTP 

Client. 


Taille de section comprise entre 0 et 2 000 Ko (kilo-octets). 

La valeur par défaut est 300 Ko. 

Si vous utilisez des valeurs supérieures à la valeur par défaut, le fonctionnement n'est pas 

garanti. La taille de section mémoire disponible dépend des autres options installées. 





2.4.1. Type Physical Channel 

2.4 Type Physical Channel 

2.4.1. Type Physical Channel 


Cette section décrit le type Physical Channel, qui appartient à la rubrique Communication. 


Nom cfg 

COM_PHY_CHANNEL 


Les canaux physiques sont utilisés pour la configuration des liaisons série sur le système de 


Le système de commande comporte une liaison série, qui peut être utilisée pour la 

communication avec les imprimantes, terminaux et ordinateurs, et avec tout autre 

équipement. 

Liaison série : Description : 

COM1 

port RS232 standard 





2.4.2. Name 

2.4.2. Name 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Name appartient au type Physical Channel de la rubrique Communication. 

Name 

Description 

Le paramètre Name spécifie la connexion logique. Il est utilisé lors de l'accès à la liaison série 

physique. 





2.4.3. Connector 

2.4.3. Connector 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Connector appartient au type Physical Channel de la rubrique Communication. 

Connector 

Description 

Le paramètre Connector connecte un port de communication physique avec une 

configuration spécifique du système. 


COM1 



2.4.4. Baudrate 

2.4.4. Baudrate 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Baudrate appartient au type Physical Channel de la rubrique Communication. 

Baudrate 

Description 

Le paramètre Baudrate définit la vitesse, en bauds, du système de commande pour le canal 

physique sélectionné. 

Utilisation 

Le baud est l'unité de la vitesse de transmission de signaux de la communication, qui 

détermine la vitesse maximale du transfert de données dans les liaisons série. Plus la valeur 

en bauds est élevée, plus la communication est rapide. 

Limitations 

Les deux périphériques (deux ports série aux deux extrémités) qui communiquent sur le canal 

doivent utiliser la même vitesse en bauds. Les périphériques doivent être définis avec la 

même vitesse de transmission. Par conséquent, le paramètre Baudrate doit être configuré sur 

la même valeur en bauds que le périphérique connecté au système de commande. 


Valeur comprise entre 300 et 38 400 spécifiant la vitesse de transmission de signaux. 




2.4.5. Parity 

2.4.5. Parity 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Parity appartient au type Physical Channel de la rubrique Communication. 

Parity 

Description 

Le paramètre Parity configure le contrôle de parité pour le transfert de données. 

Utilisation 

Le contrôle de parité est une méthode de détection des erreurs qui permet de détecter toute 

altération des données qui peut se produire pendant la transmission des données. Le contrôle 

de parité ajoute un bit de parité à chaque octet transmis. 

Selon que l'octet transmis contient un nombre pair ou impair de bits, le bit de parité sera 0 ou 

1. Chaque fois qu'un octet de données est reçu, une vérification est réalisée pour s'assurer que 

le nombre de bits correspond au bit de parité. 

Limitations 

L'expéditeur et le destinataire des données doivent s'accorder sur le type de parité. 


Valeur : Description : 

Impair 

Pair 

Aucune 

Le nombre de bits dans un octet de transfert doit être impair. S'il est impair, 

le bit de parité est paramétré sur 0. 

Le nombre de bits dans un octet de transfert doit être impair. S'il est pair, 

le bit de parité est paramétré sur 1. 

Aucun contrôle de parité n'est réalisé. 



2.4.6. Number of Bits 

2.4.6. Number of Bits 

Parent 

Le paramètre Number of Bits appartient au type Physical Channel de la rubrique 


Nom cfg 

NoOfBits 

Description 

Le paramètre Number of Bits définit le nombre de bits de données dans chaque octet. 

Utilisation 

Le nombre de bits dépend du dispositif avec lequel le système de commande doit 

communiquer. L'expéditeur et le destinataire doivent s'accorder sur le nombre de bits de 

données et sur la vitesse de transmission. Selon la sélection effectuée, le nombre de bits de 

données peut s'élever à 7 ou 8. 

Limitations 

L'expéditeur et le destinataire des données doivent s'accorder sur le nombre de bits. 


7 ou 8. Indique le nombre de bits de données. 


Baudrate à la page 41 



2.4.7. Number of Stop Bits 

2.4.7. Number of Stop Bits 

Parent 

Le paramètre Number of Stop Bits appartient au type Physical Channel de la rubrique 


Nom cfg 

NoOfStopBits 

Description 

Le paramètre Number of Stop Bits définit le nombre de bits d'arrêt. 

Utilisation 

Un bit d'arrêt est utilisé pour identifier la fin d'un octet de données lors de sa transmission. Un 

bit d'arrêt peut être détecté correctement même si le bit de données précédent avait également 

la valeur 1 (grâce à la durée du bit d'arrêt). 

Limitations 

L'expéditeur et le destinataire des données doivent s'accorder sur le nombre de bits. 

Les bits d'arrêt sont exclus du calcul de parité. Pour plus d'informations sur la parité, reportezvous 

au paramètre Parity. 


1 ou 2. Indique le nombre de bits d'arrêt. 


Parity à la page 42 



2.4.8. Duplex 

2.4.8. Duplex 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Duplex appartient au type Physical Channel de la rubrique Communication. 

Duplex 

Description 

Le paramètre Duplex définit si le système de commande doit pouvoir envoyer et recevoir des 

données simultanément sur ce canal physique. 

Utilisation 

Le paramètre Duplex définit la possibilité de transporter des données dans les deux sens. 

Lorsque la valeur du paramètre Duplex est FULL, le système de commande peut envoyer et 

recevoir des données simultanément. 

Lorsque la valeur du paramètre Duplex est HALF, le flux de données est limité à un seul sens 

à la fois. 


FULL ou HALF. 



2.4.9. Flow Control 

2.4.9. Flow Control 

Parent 

Le paramètre Flow Control appartient au type Physical Channel de la rubrique 


Nom cfg 

FlowControl 

Description 

Le paramètre Flow Control définit le type de contrôle de flux de données utilisé entre les 

périphériques qui communiquent sur le canal physique. 

Utilisation 

Le contrôle du flux ajuste le transfert de données de sorte que les données ne sont envoyées 

que lorsque le périphérique récepteur peut les recevoir. Le contrôle du flux est extrêmement 

important lorsque le périphérique émetteur peut envoyer des données à une vitesse supérieure 

à celle que le périphérique récepteur peut recevoir. 

Limitation 

L'expéditeur et le destinataire des données doivent s'accorder sur le type de contrôle du flux 

utilisé. 



RTS/CTS Contrôle du flux matériel. Utilise les signaux du câble série pour contrôler si 

l'envoi ou la réception sont activés. 

XON/XOFF Contrôle du flux logiciel. Utilise les caractères du flux de communication pour 

contrôler l'envoi et la réception des données. 

AUCUNE Le contrôle du flux ne sera pas utilisé. 



2.5.1. Type Transmission Protocol 

2.5 Type Transmission Protocol 

2.5.1. Type Transmission Protocol 


Cette section décrit le type Transmission Protocol, qui appartient à la rubrique 

Communication. Chaque paramètre de ce type est décrit dans une rubrique distincte de cette 

section. 

Nom cfg 

COM_TRP 


Les protocoles de transmission sont des normes pour la transmission de données. 





2.5.2. Name 

2.5.2. Name 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Name appartient au type Transmission Protocol de la rubrique Communication. 

Name 

Description 

Le paramètre Name spécifie le nom du protocole de transmission. Les protocoles de 

transmission sont utilisés pour le transfert de données. 





2.5.3. Type 

2.5.3. Type 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Type appartient au type Transmission Protocol de la rubrique Communication. 

Type 

Description 

Le paramètre Type définit le type de protocole de transmission à utiliser. 

Limitations 

Les paramètres TCP/IP ne sont visibles qu'à partir de l'éditeur de configuration dans 

RobotStudio Online . Pour obtenir des informations détaillées, reportez-vous au Manuel 

d'utilisation - RobotStudioOnline, chapitre Configuration du système. 



PPP 

RAW 

Protocole point à point. Permet la communication pour les liaisons simples qui 

transportent des paquets entre deux nœuds. Par conséquent, le protocole PPP 

ne peut être exécuté que sur des liaisons série (COM1). 

Protocole sans établissement de liaison. 


Type Physical Channel à la page 38. 

Manuel d'utilisation - RobotStudioOnline. 

Pour configurer le port LAN, reportez-vous au Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant. 



2.5.4. Physical Channel 

2.5.4. Physical Channel 

Parent 

Le paramètre Physical Channel appartient au type Transmission Protocol de la rubrique 


Nom cfg 

PhyChannel 

Description 

Le paramètre Physical Channel connecte un protocole de transmission à un canal physique. 

Limitations 

La connexion au port LAN est impossible. Pour configurer le port LAN, reportez-vous au 

Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant. 


COM1 


Type Physical Channel à la page 38 

Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant 



2.5.5. Local Address 

2.5.5. Local Address 

Parent 

Le paramètre Local Address appartient au type Transmission Protocol de la rubrique 


Nom cfg 

LocalAdress 

Description 

Le paramètre Local Address spécifie une adresse IP du port série du système de commande 

(COM1). 

Limitations 

Le paramètre Local Address peut être utilisé uniquement lorsque la valeur du paramètre Type 

est PPP. 


Chaîne composée de 4 entiers compris entre 0 et 255, chacun spécifiant l'une des quatre 

parties, séparés par des points. 


Type à la page 49 

Exemple 

Une adresse IP comporte quatre parties, chacune composée de huit chiffres, séparées par des 

points :100.100.100.100 ou 138.227.1.45. 



2.5.6. Remote Address 

2.5.6. Remote Address 

Parent 

Le paramètre Remote Address appartient au type Transmission Protocol de la rubrique 


Nom cfg 

RemoteAdress 

Description 

Le paramètre Remote Address spécifie une adresse IP du port série de l'homologue distant. Il 

peut s'agir de l'adresse IP du port série sur un PC utilisé pour la communication avec le 

système de commande. 

Limitations 

Le paramètre Remote Address peut être utilisé uniquement lorsque la valeur du paramètre 

Type est PPP. 


Chaîne composée de 4 entiers compris entre 0 et 255, chacun spécifiant l'une des quatre 

parties, séparés par des points. 


Type à la page 49 

Exemple 

Une adresse IP comporte quatre parties, chacune composée de huit chiffres, séparées par des 

points :100.100.100.100 ou 138.227.1.45. 


3 Rubrique Controller 

3.1. Rubrique Controller 


3.1. Rubrique Controller 


Ce chapitre décrit les types et les paramètres de la rubrique Controller. Chaque paramètre est 

décrit dans la section correspondant à son type. 

Description 

La rubrique Controller contient les paramètres de sécurité et des fonctions RAPID. 

Les paramètres sont organisés selon les types suivants : 

1. Automatic Loading of Modules 

2. Event Routine 

3. Mechanical Unit Group 

4. ModPos Settings 

5. Operator Safety 

6. Path Return Region 

7. Safety Run Chain 

8. System Misc 

9. Task 



3.2.1. Activation de la commande Hold-to-run 


3.2.1. Activation de la commande Hold-to-run 


La sécurité de l'exécution du programme est essentielle. La commande Hold-to-run est 

utilisée lorsqu'une sécurité supplémentaire est nécessaire avec le mode de fonctionnement 

Manual. La commande Hold-to-run est activée par un périphérique qui permet uniquement 

les mouvements du robot lorsqu'elle est actionnée manuellement et arrête immédiatement ces 

mouvements lorsqu'elle est relâchée. 


La commande Hold-to-run est toujours activée en mode Manual Full Speed. 

Activation de la commande Hold-to-run (nécessitant une action maintenue) 

Pour activer la commande Hold-to-run pour le mode Manual reduced speed : 

1. Dans la rubrique Controller, sélectionnez le type Operator Safety. 

2. Modifiez les paramètres de contrôle et d'exécution des mouvements du robot. Configurez 

le paramètre Active sur True. 

Pour obtenir des informations détaillées sur les paramètres, reportez-vous aux 

descriptions du type Operator Safety. 



Type Operator Safety à la page 90. 

Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant, chapitre Sécurité. 



3.2.2. Définition du paramètre Path return region 

3.2.2. Définition du paramètre Path return region 

Mouvement de retour 

Un mouvement de retour doit avoir lieu si la trajectoire actuelle du robot dévie de la 

trajectoire programmée. Ceci se produit par exemple si un arrêt non contrôlé s'est produit ou 

si le robot a été éloigné de sa trajectoire par pilotage manuel. Un mouvement de retour 

commence lorsque le démarrage du programme est commandé et s'arrête avant que le 

programme continue avec l'instruction interrompue. 

Path return region 

Dans un mouvement de retour, le paramètre Path return region spécifie la distance entre la 

position actuelle du robot et la dernière trajectoire exécutée. La valeur maximale du 

paramètre Path return region peut être définie pour le démarrage en mode manuel et le 

démarrage en mode automatique. 

Définition du paramètre Path return region 

Pour définir le paramètre Path return region : 

1. Dans la rubrique Controller, sélectionnez le type Path Return Region. 

2. Modifiez le paramètre Mode pour spécifier le mode de fonctionnement. 

3. Modifiez les paramètres de mouvement dans le mode sélectionné. Pour obtenir des 

informations détaillées sur chaque paramètre, reportez-vous aux descriptions du type Path 

Return Region. 



Type Path Return Region à la page 93 



3.3.1. Type Automatic Loading of Modules 

3.3 Type Automatic Loading of Modules 



Cette section décrit le type Automatic Loading of Modules, qui appartient à la rubrique 

Controller. Chaque paramètre de ce type est décrit dans une rubrique distincte de cette 

section. 

Nom cfg 

CAB_TASK_MODULES 


Les modules RAPID peuvent être chargés automatiquement lors du redémarrage du système 

de commande s'ils sont spécifiés dans le type Automatic Loading of Modules. 

Utilisation 

Il doit exister un ensemble de paramètres du type Automatic Loading of Modules pour chaque 

module à charger. 

Redémarrage du système 

Toutes les modifications apportées au type Automatic Loading of Modules prendront effet 

après un redémarrage normal ou un redémarrage du serveur de programmes (P-Start). 


Un module chargé par l'utilisateur porte le même nom qu'un module de la configuration. Si 

le module de configuration est modifié, le module chargé par l'utilisateur sera remplacé par 

le module configuré après un redémarrage normal. 

Le pointeur de programme est perdu uniquement si une modification de la configuration 

entraîne le déchargement du module dans lequel figure le pointeur de programme. Si un 

module partagé ou installé est enlevé, déplacé vers une autre tâche ou modifié pour être 




chargé, la tâche sera réinstallée et le pointeur de programme réinitialisé. Tous les modules 

précédemment chargés sont rechargés et les modifications non enregistrées ne seront pas 

perdues. 

Si un module (chargé par l'utilisateur) modifié et non enregistré est déchargé en raison d'une 

modification de la configuration, il est enregistré dans un répertoire de récupération et indiqué 

dans un message ELOG. 

Si un module (chargé par la configuration) modifié et non enregistré est déchargé en raison 

de modifications apportées à la configuration, il est enregistré à l'emplacement à partir duquel 

il a été chargé. 

Toutes les tâches sont réinstallées avec les modules conformément à la configuration après 

un démarrage P-Start. 


Type Task à la page 106 

Manuel de référence RAPID - Vue d'ensemble de RAPID 

Les messages ELOG sont décrits dans le manuel sur le dépannage - IRC5. 



3.3.2. File 

3.3.2. File 

Parent 

Le paramètre File appartient au type Automatic Loading of Modules de la rubrique 

Controller. 

Nom cfg 

File 

Description 

Le paramètre File décrit le chemin d'accès du fichier de module. 

Utilisation 

Le fichier de module doit contenir un module à charger, installer ou partager. 


Chemin d'accès. Par exemple, HOME:base.sys 





3.3.3. Task 

3.3.3. Task 

Parent 

Le paramètre Task appartient au type Automatic Loading of Modules de la rubrique 

Controller. 

Nom cfg 

Task 

Description 

Le paramètre Task correspond au nom symbolique de la tâche vers laquelle le module sera 

chargé. 

Utilisation 

La tâche est définie dans le type Task. 

Les tâches disponibles figurent sous le type Task. 

Limitations 

Combinaison avec All Tasks ou Shared impossible. 


Nom de tâche comportant 16 caractères maximum. 


Tous les modules chargés automatiquement requièrent des informations sur la tâche dans 

laquelle ils seront chargés/installés, même si une seule tâche est configurée dans le système. 



All Tasks à la page 64 

Shared à la page 63 

Application manual - Engineering Tools 



3.3.4. Installed 

3.3.4. Installed 

Parent 

Le paramètre Installed appartient au type Automatic Loading of Modules de la rubrique 

Controller. 

Nom cfg 

Installed 

Description 

Un module peut être installé ou chargé. Un module chargé est visible sur les clients distants, 

par exemple RobotStudio Online et FlexPendant. Un module installé n'est pas visible ; il 

n'apparaît pas dans la liste des modules. 

Utilisation 

Configurez Installed sur Yes pour installer un module et sur No pour charger un module. 

Limitations 

Combinaison avec Shared impossible. 

Un module installé ne peut pas être enlevé comme les instructions RAPID ordinaires. Pour 

qu'un module installé soit enlevé, le système doit faire l'objet d'un redémarrage à froid. 


Yes ou No. 

La valeur par défaut est No. 






3.3.5. TextResource 


Parent 

Le paramètre TextResource appartient au type Automatic Loading of Modules de la rubrique 

Controller. 

Nom cfg 

Txres 

Description 

Le paramètre TextResource détermine si une autre langue que l'anglais doit être utilisée (par 

exemple, noms de routine) pour un module qui est installé ou partagé. 

Utilisation 

Ce paramètre doit avoir la valeur 0 car l'anglais est utilisé pour le langage RAPID. 

Toutefois, ce paramètre peut être utilisé : 

• s'il existe des noms liés à l'installation ou au pays. 

• s'il existe une demande en matière de textes facilement modifiables (par exemple, 

textes d'aide et d'erreur). 

Les chaînes de texte d'un fichier texte utilisent moins de mémoire que les chaînes RAPID. 


Les chaînes de texte doivent être configurées dans un ou plusieurs fichiers ASCII. 

Limitations 

Le paramètre TextResource est applicable uniquement si le module est installé ou partagé. 


0 correspond à l'anglais. 





Installed à la page 60 


RAPID Reference manual - RAPID kernel, chapitre Text Files. 



3.3.6. Shared 

3.3.6. Shared 

Parent 

Le paramètre Shared appartient au type Automatic Loading of Modules de la rubrique 

Controller. 

Nom cfg 

Shared 

Description 

Il est possible d'installer le module de sorte qu'il soit accessible (ainsi que tous ses objets) à 

partir de toutes les tâches. 

Utilisation 

Si un module installé doit être accessible à partir de toute tâche, configurez le paramètre 

Shared sur Yes. Cette opération installe le module dans la tâche partagée du système interne, 

non visible à partir de toute interface utilisateur ou dans la configuration. 

Limitations 

Combinaison avec All Tasks, Task ou Installed impossible. 


Yes ou No. 




Task à la page 59 

Installed à la page 60 

Manuel d'utilisation - RobotStudio Online 



3.3.7. All Tasks 


Parent 

Le paramètre All Tasks appartient au type Automatic Loading of Modules de la rubrique 

Controller. 

Nom cfg 

AllTask 

Description 

Le module All Tasks sera chargé dans toutes les tâches disponibles. 

Utilisation 

Les tâches sont définies dans le type Task. 

Limitations 

Combinaison avec Task ou Shared impossible. 


Yes ou No. 



Tous les modules chargés automatiquement requièrent des informations sur la tâche dans 

laquelle ils seront chargés/installés, même si une seule tâche est configurée dans le système. 







3.4.1. Type Event Routine 

3.4 Type Event Routine 



Cette section décrit le type Event Routine, qui appartient à la rubrique Controller. Chaque 

paramètre de ce type est décrit dans une rubrique distincte de cette section. 

Nom cfg 

CAB_EXEC_HOOKS 


Le type Event Routine contient des paramètres pour la gestion des événements. Les 

événements système spéciaux, comme l'arrêt du programme, peuvent être connectés à une 

routine RAPID. Lorsque l'événement se produit, la routine d'événement connectée est 

exécutée automatiquement. 

Une routine d'événement est constituée d'une ou de plusieurs instructions. La routine est 

exécutée dans la tâche spécifiée dans le paramètre Task ou All Tasks. 

Les tâches disponibles dépendent du type Tasks. 

Routines d'événement 

Les routines d'événement suivantes sont disponibles : 

• PowerOn 

• Start 

• Restart 

• Stop 

• QStop 

• Reset 




Si la routine connectée n'est pas chargée, un message d'erreur apparaît. 

Une instruction Stop ou Break dans une routine d'événement arrête l'exécution du 

programme et passe à la routine d'arrêt. Toutefois, si la routine d'événement est une routine 

d'arrêt (instruction Qstop non incluse), les routines d'événement d'arrêt ne sont pas exécutées. 

Une instruction Stop ou Break dans une routine d'événement incluse dans une liste de 

routines d'événement arrête l'exécution du programme pour la routine en cours d'exécution. 

L'exécution du programme continue à partir du début de l'événement suivant, ce qui signifie 

que les instructions situées après une instruction Stop ou Break dans une routine ne seront 

jamais exécutées. 

Une routine d'événement arrêtée doit être redémarrée par appel de la commande de 

démarrage, soit par pression du bouton de démarrage sur le FlexPendant, soit par appel de la 

commande de démarrage via une E/S système. Il est impossible de redémarrer la routine 

d'événement interrompue en déclenchant une autre interruption d'E/S système. Le seul moyen 

d'annuler une routine d'événement arrêtée à partir de l'E/S système consiste à lancer le 

programme à partir de l'élément principal. Par exemple, la pression du bouton d'arrêt pendant 

l'exécution de la routine d'événement STOP ne génère pas de nouvel événement STOP. 

L'exécution de la routine d'événement STOP se termine. 

Redémarrage du système 

Toute modification de la configuration des routines d'événement est activée après un 

redémarrage normal. 




Manuel de référence RAPID - partie 1, Instructions A-Z 



3.4.2. Routine 

3.4.2. Routine 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Routine appartient au type Event Routine de la rubrique Controller. 

Routine 

Description 

Le paramètre Routine spécifie la routine qui doit être exécutée pour un événement. 

Utilisation 

Définit la routine à affecter à un événement système. 

Il est recommandé d'utiliser une routine dans un module système. 

Limitations 

La routine spécifiée doit être une procédure sans paramètre. 

L'événement Reset requiert une routine dans un module système. 


Chaîne définissant une routine. 



3.4.3. Sequence Number 

3.4.3. Sequence Number 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Sequence Number appartient au type Event Routine de la rubrique Controller. 

SeqNo 

Description 

Le paramètre Sequence Number spécifie l'ordre dans lequel la routine doit être exécutée pour 

un événement spécifique. 

Utilisation 

Organisez les routines d'événement selon une séquence dans laquelle la première routine doit 

avoir une valeur faible et la routine à exécuter en dernier la valeur la plus élevée. 

La routine ayant la valeur 0 sera exécutée en premier. 

Remarque: Si plusieurs routines d'événement portent le même numéro de séquence, l'ordre 

d'exécution est imprévisible. 


Valeur comprise entre 0 et 100. 




3.4.4. Task 

3.4.4. Task 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Task appartient au type Event Routine de la rubrique Controller. 

Task 

Description 

Le paramètre Task spécifie le nom de la tâche dans laquelle la routine sera exécutée. 

Utilisation 

La tâche est définie dans le type Task. 

Limitations 

Combinaison avec All Tasks impossible. 


Nom des tâches configurées du type Task. 


Toutes les routines d'événement requièrent des informations sur la tâche qu'elles exécuteront, 

même si une seule tâche est configurée dans le système. 








Parent 

Nom cfg 

Le paramètre All Tasks appartient au type Event Routine de la rubrique Controller. 

AllTasks 

Description 

Le paramètre All Tasks détermine si la routine sera exécutée dans toutes les tâches 

configurées. 

Utilisation 

Les tâches sont définies dans le type Task. 

Limitations 

Combinaison avec Task impossible. 


Yes ou No. 



Toutes les routines d'événement requièrent des informations sur la tâche qu'elles exécuteront, 

même si une seule tâche est configurée dans le système. 






3.5.1. Type Mechanical Unit Group 

3.5 Type Mechanical Unit Group 

3.5.1. Type Mechanical Unit Group 


Cette section décrit le type Mechanical Unit Group, qui appartient à la rubrique Controller. 


Nom cfg 

MECHANICAL_UNIT_GROUP 


Avec l'option MultiMove il est possible de contrôler plusieurs robots à partir d'un système de 

commande. Chaque tâche peut contrôler un robot et jusqu'à six positionneurs. Les unités 

mécaniques qui seront commandées par une tâche sont regroupées dans un groupe d'unités 

mécaniques. 


Use Mechanical Unit Group à la page 114 

Manuel sur les applications - MultiMove 



3.5.2. Name 

3.5.2. Name 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Name appartient au type Mechanical Unit Group de la rubrique Controller. 

Name 

Description 

Nom du groupe d'unités mécaniques. 

Utilisation 

Il s'agit de l'identité publique du groupe d'unités mécaniques. Il est utilisé par le paramètre 

Use Mechanical Unit Group du type Tasks. 

Limitations 

Le paramètre Mechanical Unit Group est utilisé uniquement si vous disposez de l'option 

MultiMove. 


Chaîne comportant entre 1 et 16 caractères. 


Use Mechanical Unit Group à la page 114 



3.5.3. Robot 

3.5.3. Robot 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Robot appartient au type Mechanical Unit Group de la rubrique Controller. 

Robot 

Description 

Indique, le cas échéant, le robot (avec TCP) inclus dans le groupe d'unités mécaniques. 

Utilisation 

Le paramètre Robot est configuré sur la même valeur que le paramètre Name du type 

Mechanical Unit Group. 

Limitations 

Le paramètre Robot est utilisé uniquement si vous disposez de l'option MultiMove. 







3.5.4. Mechanical Unit 1 


Parent 

Le paramètre Mechanical Unit 1 appartient au type Mechanical Unit Group de la rubrique 

Controller. 

Nom cfg 

MechanicalUnit_1 

Description 

Indique, le cas échéant, la première unité mécanique sans TCP incluse dans le groupe d'unités 

mécaniques. 

Utilisation 

Le paramètre Mechanical Unit 1 est configuré sur la même valeur que le paramètre Name du 

type Mechanical Unit Group. 

Limitations 

Le paramètre Mechanical Unit 1 est utilisé uniquement si vous disposez de l'option 

MultiMove. 









Parent 


Controller. 

Nom cfg 


Description 

Indique, le cas échéant, la deuxième unité mécanique sans TCP incluse dans le groupe 

d'unités mécaniques. 

Utilisation 



Limitations 


MultiMove. 









Parent 


Controller. 

Nom cfg 


Description 

Indique, le cas échéant, la troisième unité mécanique sans TCP incluse dans le groupe d'unités 

mécaniques. 

Utilisation 



Limitations 


MultiMove. 









Parent 


Controller. 

Nom cfg 


Description 

Indique, le cas échéant, la quatrième unité mécanique sans TCP incluse dans le groupe 


Utilisation 



Limitations 


MultiMove. 









Parent 


Controller. 

Nom cfg 


Description 

Indique, le cas échéant, la cinquième unité mécanique sans TCP incluse dans le groupe 


Utilisation 



Limitations 


MultiMove. 









Parent 


Controller. 

Nom cfg 


Description 

Indique, le cas échéant, la sixième unité mécanique sans TCP incluse dans le groupe d'unités 

mécaniques. 

Utilisation 



Limitations 


MultiMove. 







3.5.10. Use Motion Planner 

3.5.10. Use Motion Planner 

Parent 

Le paramètre Use Motion Planner appartient au type Mechanical Unit Group de la rubrique 

Controller. 

Nom cfg 

UseMotionPlanner 

Description 

Indique le planificateur de mouvement qui doit être utilisé pour le calcul des mouvements des 

unités mécaniques de ce groupe. 

Utilisation 

Le paramètre Use Motion Planner est configuré sur la même valeur que le paramètre Name 

du type Motion Planner que vous souhaitez utiliser. 

Limitations 

Le paramètre Use Motion Planner est utilisé uniquement si vous disposez de l'option 

MultiMove. 




Type Motion Planner de la rubrique Motion. 



3.6.1. Type ModPos Settings 

3.6 Type ModPos Settings 

3.6.1. Type ModPos Settings 


Cette section décrit le type ModPos Settings, qui appartient à la rubrique Controller. Chaque 


Nom cfg 

HOTEDIT_MODPOS 


Il est parfois souhaitable de limiter le déplacement d'une position robtarget par une opération 

ModPos. La déviation limitée concerne à la fois la distance linéaire et l'orientation. 

Limitation 

Il ne peut y avoir qu'un ensemble de paramètres du type ModPos Settings dans le système. 



3.6.2. Name 

3.6.2. Name 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Name appartient au type ModPos Settings de la rubrique Controller. 

name 

Description 

Le paramètre Name détermine que la configuration des paramètres correspond à ModPos. 

Valeur autorisée 

modpos 





3.6.3. Limited ModPos 

3.6.3. Limited ModPos 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Limited ModPos appartient au type ModPos Settings de la rubrique Controller. 

type 

Description 

Le paramètre Limited ModPos définit si une modification ModPos doit avoir lieu au sein 

d'une sphère limitée pour la déviation par rapport à la position et au sein d'un cône limité pour 

la réorientation. 

Utilisation 

Configurez Limited ModPos sur False lorsqu'aucune limite n'est requise et sur True lorsque 

des limites doivent s'appliquer. 


FALSE ou TRUE. 

La valeur par défaut est TRUE. 



3.6.4. Mode 


Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Mode appartient au type ModPos Settings de la rubrique Controller. 

mode 

Description 

Le paramètre Mode détermine le mode de définition de la limite (jusqu'à un point absolu ou 

par rapport à la position actuelle). 

Utilisation 

La configuration du paramètre Mode sur Absolute signifie que la sphère ou le cône limité se 

trouve autour d'un point d'origine fixe : les changements de position sont cumulés et la valeur 

de déviation cumulée est comparée aux limites maximales définies chaque fois qu'une 

modification est apportée. 

La configuration du paramètre Mode sur Relative signifie que la sphère limitée ou le cône 

limité se trouve autour du point actuel et sera déplacé lorsque vous modifierez la position. 

Limitations 

Le paramètre Mode est disponible uniquement si le paramètre Limited ModPos est configuré 

sur TRUE. 


Absolute ou Relative. 

La valeur par défaut est Relative. 


Limited ModPos à la page 83 



3.6.5. Limit Trans 

3.6.5. Limit Trans 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Limit Trans appartient au type ModPos Settings de la rubrique Controller. 

limittrans 

Description 

Le paramètre Limit Trans définit, en mm, l'écart maximal autorisé par rapport à la position 

actuelle ou la position d'origine. 

Limitations 

Ce type est disponible uniquement si le paramètre Limited ModPos est configuré sur TRUE. 


Entre 0 et 1 000 mm. 






3.6.6. Limit Rot 

3.6.6. Limit Rot 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Limit Rot appartient au type ModPos Settings de la rubrique Controller. 

limitrot 

Description 

Le paramètre Limit Rot définit, en degrés, la réorientation maximale autorisée par rapport à 

la position actuelle ou la position d'origine. 

Limitations 

Ce type est disponible uniquement si le paramètre Limited ModPos est configuré sur TRUE. 


Entre 0 et 360 degrés (entre 0 et 6,280 radians). 

La valeur par défaut est 10 degrés (0,17 radians). 


Conversion des degrés en radians :radians = (degrees/360)*(2*pi) 





3.6.7. Limit External Trans 

3.6.7. Limit External Trans 

Parent 

Le paramètre Limit External Trans appartient au type ModPos Settings de la rubrique 

Controller. 

Nom cfg 

limitexttrans 

Description 

Le paramètre Limit External Trans définit, en mm, l'écart maximal autorisé par rapport à la 

position actuelle ou la position d'origine en ce qui concerne les axes linéaires externes. 

Limitations 

Le paramètre Limit External Trans est disponible uniquement si le paramètre Limited 

ModPos est configuré sur TRUE. 


Entre 0 et 1 000 mm. 






3.6.8. Limit External Rot 

3.6.8. Limit External Rot 

Parent 

Le paramètre Limit External Rot appartient au type ModPos Settings de la rubrique 

Controller. 

Nom cfg 

limitextrot 

Description 

Le paramètre Limit External Rot définit, en degrés, l'écart maximal autorisé par rapport à la 

position actuelle ou la position d'origine en ce qui concerne les axes de rotation externes. 

Limitations 

Le paramètre Limit External Rot est disponible uniquement si le paramètre Limited ModPos 

est configuré sur TRUE. 


Entre 0 et 360 degrés (entre 0 et 6,280 radians). 

La valeur par défaut est 10 degrés (0,17 radians). 


Conversion des degrés en radians :radians = (degrees/360)*(2*pi) 





3.6.9. Change to LModPos in Auto 

3.6.9. Change to LModPos in Auto 

Parent 

Le paramètre Change to LModPos in Auto appartient au type ModPos Settings de la rubrique 

Controller. 

Nom cfg 

ifauto 

Description 

Le paramètre Change to LModPos in Auto détermine s'il est possible de forcer le système à 

passer automatiquement sur Limited ModPos lors du passage de Manual à Auto. Lors du 

retour sur Manual, la valeur configurée est valide. 

Utilisation 

La configuration du paramètre Change to LModPos in Auto sur No signifie que le paramètre 

Limited ModPos ne sera pas activé lors du passage de Manual à Auto. 

Yes signifie que le paramètre Limited ModPos sera activé lors du passage de la clé de 

l'opérateur au mode Auto. 

Limitations 

Le paramètre Change to LModPos in Auto est disponible uniquement si le paramètre Name a 

pour valeur ModPos. 


Yes ou No. 







3.7.1. Type Operator Safety 

3.7 Type Operator Safety 

3.7.1. Type Operator Safety 


Cette section décrit le type Operator Safety, qui appartient à la rubrique Controller. Chaque 


Nom cfg 

MASTER_BOOL 


Le type Operator Safety est utilisé pour définir une sécurité supplémentaire pour l'exécution 

du système. 


Activation de la commande Hold-to-run à la page 54 




3.7.2. Function 


Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Function appartient au type Operator Safety de la rubrique Controller. 

Name 

Description 

Le paramètre Function définit les fonctions de sécurité du système de robot. 



Commande 

Hold-to-run 

La commande Hold-to-run active une fonctionnalité qui requiert la pression 

d'un bouton pour permettre l'exécution en mode Manual Reduce Speed. 

Lorsque vous relâchez le bouton, les exécutions sont immédiatement 

arrêtées. 

La commande Hold-to-run est toujours activée en mode de fonctionnement 

Manual Full Speed. 

La commande Hold-to-run est décrite dans la norme ISO 10218 (EN775). 


Activation de la commande Hold-to-run à la page 54 




3.7.3. Active 

3.7.3. Active 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Active appartient au type Operator Safety de la rubrique Controller. 

Select 

Description 

Le paramètre Active détermine si la valeur du paramètre Function est activée. 



TRUE 

Activé 

FALSE 

Non activé 


Function à la page 91 



3.8.1. Type Path Return Region 

3.8 Type Path Return Region 

3.8.1. Type Path Return Region 


Cette section décrit le type Path Return Region, qui appartient à la rubrique Controller. 


Nom cfg 

CAB_REGAIN_DIST 


Dans un mouvement de retour, le paramètre Path Return Region spécifie la distance entre la 

position actuelle du robot et la dernière trajectoire exécutée. La valeur maximale du 

paramètre Path Return Region peut être définie pour le démarrage en mode manuel et le 

démarrage en mode automatique. 

Deux ensembles de paramètres doivent être définis pour ce type, un pour le mode 

automatique (AUTO) et un pour le mode manuel (MAN). Les deux ensembles sont prédéfinis 

à la livraison. 

Mouvements de retour 

Un mouvement de retour doit avoir lieu lorsque la trajectoire actuelle du robot dévie de la 

trajectoire programmée. Par exemple, ceci est requis lorsqu'un arrêt non contrôlé s'est produit 

ou lorsque le robot a été éloigné de sa trajectoire par pilotage manuel. 

Un mouvement de retour commence lorsque le démarrage du programme est commandé et 

s'arrête avant que le programme continue avec l'instruction interrompue en raison d'une 

demande d'arrêt. 

Valeurs Path Return Region prédéfinies 

AUTO 

MAN 





Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Mode appartient au type Path Return Region de la rubrique Controller. 

Name 

Description 

Le paramètre Mode définit le mode de fonctionnement dans lequel un mouvement de retour 

commencera. 

Utilisation 

Les modes Auto et Man doivent être définis dans le système et sont configurés à la livraison. 


AUTO 

MAN 



3.8.3. TCP Distance 

3.8.3. TCP Distance 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre TCP Distance appartient au type Path Return Region de la rubrique Controller. 

TCP_Dist 

Description 

Le paramètre TCP Distance définit la distance TCP maximale autorisée entre la position 

actuelle du robot et la dernière trajectoire exécutée. 

Utilisation 

Le paramètre TCP Distance est utilisé pour limiter le mouvement de retour si le robot risque 

d'entrer en collision avec un objet. 


Indiquez le mode de fonctionnement pour lequel le mouvement de retour est valide. Ceci est 

défini dans le paramètre Mode. 


Valeur comprise entre 0 et 2 mètres indiquant le mouvement en mètres. 

La valeur par défaut est 0,05 mètre pour le mode Manual et le mode Automatic. 


Mode à la page 94 

Application manual - Motion coordination and supervision 



3.8.4. TCP Rotation 

3.8.4. TCP Rotation 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre TCP Rotation appartient au type Path Return Region de la rubrique Controller. 

TCP_Rot 

Description 

Le paramètre TCP Rotation définit la rotation TCP maximale autorisée entre la position 

actuelle du robot et la dernière trajectoire exécutée. 

Utilisation 

Le paramètre TCP Rotation est utilisé pour limiter le mouvement de retour si le robot risque 

d'entrer en collision avec un objet. 





Valeur comprise entre 0 et 6,280 radians indiquant le mouvement en radians. 

La valeur par défaut est 0,2 radian pour le mode manuel et 1,57 radians pour le mode 

automatique. 


Pour convertir les degrés en radians, utilisez cette formule : 

radians = 2*pi*degrees/360 






3.8.5. External Distance 

3.8.5. External Distance 

Parent 

Le paramètre External Distance appartient au type Path Return Region de la rubrique 

Controller. 

Nom cfg 

Ext_Dist 

Description 

Le paramètre External Distance définit la distance maximale autorisée des axes externes 

entre la position actuelle du robot et la dernière trajectoire exécutée. 

Utilisation 

Le paramètre External Distance est utilisé pour limiter le mouvement de retour si le robot 

risque d'entrer en collision avec un objet. 





Valeur comprise entre 0 et 2 mètres indiquant le mouvement en mètres. 

La valeur par défaut est 0,05 mètre pour le mode Manual et le mode Automatic. 






3.8.6. External Rotation 

3.8.6. External Rotation 

Parent 

Le paramètre External Rotation appartient au type Path Return Region de la rubrique 

Controller. 

Nom cfg 

Ext_rot 

Description 

Le paramètre External Rotation définit la rotation maximale autorisée des axes externes entre 

la position actuelle du robot et la dernière trajectoire exécutée. 

Utilisation 

Le paramètre External Rotation est utilisé pour limiter la reprise si le robot risque d'entrer en 

collision avec un objet. 





Valeur comprise entre 0 et 6,280 radians indiquant le mouvement en radians. 

La valeur par défaut est 0,2 radian pour le mode manuel et 1,57 radians pour le mode 

automatique. 


Pour convertir les degrés en radians, utilisez cette formule : 

radians = 2*pi*degrees/360 






3.9.1. Type Safety Run Chain 

3.9 Type Safety Run Chain 

3.9.1. Type Safety Run Chain 


Cette section décrit le type Safety Run Chain, qui appartient à la rubrique Controller. Chaque 


Nom cfg 

RUNCHN_BOOL 


Il est possible d'obtenir un arrêt retardé qui est progressif. Le type d'arrêt progressif utilisé 

dans le système est défini dans le type Safety Run Chain. 

Plusieurs ensembles de paramètres peuvent être définis pour le type Safety Run Chain. 

Arrêt progressif 

Le robot s'arrête de la même manière que pour un arrêt normal du programme, sans dévier de 

la trajectoire programmée. Après environ 1 seconde, l'alimentation des moteurs est coupée. 

La distance d'arrêt peut être plus longue que pour un arrêt immédiat (par exemple, un arrêt 

d'urgence) où la mise hors tension est immédiate. 





Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Function appartient au type Safety Run Chain de la rubrique Controller. 

Name 

Description 

La fonction définit si l'arrêt progressif est activé ou désactivé. 

Utilisation 

Un arrêt progressif est identique à un arrêt de sécurité de catégorie 1, ce qui signifie que le 

robot sera arrêté par les servopistolets. 

Le robot peut facilement être redémarré sur trajectoire après un arrêt progressif et poursuivre 

l'activité là où elle avait été interrompue. 



SoftES 

SoftAS 

SoftGS 

SoftSS 

L'arrêt d'urgence progressif est activé par pression du bouton d'arrêt d'urgence 

sur le FlexPendant ou le module de commande. 

SoftES est utilisé uniquement en mode Auto. En mode manuel, SoftES sera un 

arrêt de catégorie 0, quelle que soit la valeur définie pour le paramètre Active. 

L'arrêt progressif en mode automatique est destiné au mode automatique 

pendant une exécution normale du programme. Cet arrêt est activé par des 

dispositifs de sécurité comme les rideaux de lumière, les faisceaux 

photoélectriques ou les tapis sensibles. 

L'arrêt général progressif est activé par des dispositifs de sécurité comme les 

rideaux de lumière, les faisceaux photoélectriques ou les tapis sensibles. 

L'arrêt supérieur progressif a la même fonction qu'un arrêt général mais est 

activé par des dispositifs de sécurité connectés en externe. 





3.9.3. Active 

3.9.3. Active 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Active appartient au type Safety Run Chain de la rubrique Controller. 

Select 

Description 

Le paramètre Active détermine si l'arrêt progressif est activé ou non. 

Utilisation 

Si le paramètre Active est configuré sur True, l'arrêt progressif est activé. 


TRUE ou FALSE. 



3.10.1. Type System Misc 

3.10 Type System Misc 

3.10.1. Type System Misc 


Cette section décrit le type System Misc, qui appartient à la rubrique Controller. Chaque 


Nom cfg 

SYS_MISC 


Le type System Misc contient des paramètres généraux pour le système de commande. 

Un seul ensemble de paramètres du type System Misc peut être configuré. 



3.10.2. No of Retry 


Parent 

Nom cfg 

Le paramètre No of Retry appartient au type System Misc de la rubrique Controller. 

NoOfRetry 

Description 

Le paramètre No of Retry indique le nombre d'appels de la routine avec une erreur récupérable 

pouvant survenir avant que l'erreur soit signalée comme fatale et que l'exécution soit arrêtée. 

Utilisation 

Peut être utile par exemple si le réseau est instable et que la première tentative d'ouverture 

d'un fichier échoue. 

Limitations 

Fonctionne uniquement si un sous-programme de traitement d'erreurs qui surveille la 

situation d'erreur est programmé avec l'instruction RETRY. 


1 - 1000 



Les modifications sont appliquées après un redémarrage normal. 




Exemple 

Cet exemple montre que l'activation d'une unité d'E/S peut prendre du temps. Plusieurs 

tentatives sont nécessaires avant qu'il soit possible de configurer le signal de sortie 

numérique. 

PROC A() 

... 

IOEnable "cell_1", 0; 

SetDO cell_1_sig3, 1; !This might not work on the first attempt 

.. 

ERROR IF ERRNO = ERR_IOENABLE THEN 

RETRY; 

ENDIF 

ENDPROC 



3.10.3. Simulate Menu 

3.10.3. Simulate Menu 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Simulate Menu appartient au type System Misc de la rubrique Controller. 

SimulateMenu 

Description 

Les instructions WaitTime, WaitUntil, WaitDO et WaitDI entraînent l'apparition d'un 

message d'avertissement en mode manuel afin de rendre possible la simulation de 

l'instruction et le passage à l'exécution de l'instruction suivante. 

Utilisation 

Il est utile de désactiver ce paramètre si vous ne souhaitez voir apparaître aucun message 

d'avertissement. Pour désactiver les menus, configurez le paramètre sur 0. 

Limitations 

Le paramètre est actif uniquement en mode manuel. Aucun message d'avertissement 

n'apparaît en mode automatique. 


1 ou 0. 



Les modifications sont appliquées après un redémarrage normal. 



3.11.1. Type Task 

3.11 Type Task 

3.11.1. Type Task 


Cette section décrit le type Task, qui appartient à la rubrique Controller. Chaque paramètre 

de ce type est décrit dans une rubrique distincte de cette section. 

Nom cfg 

CAB_TASKS 


Chaque ensemble de paramètres du type Task représente une tâche de programme sur le 


Si vous disposez de l'option Multitasking, jusqu'à 20 tâches peuvent exister. Sinon, il ne peut 

y en avoir qu'une. 


Application manual - Engineering tools, chapitre relatif à l'option Multitasking. 



3.11.2. Task 

3.11.2. Task 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Task appartient au type Tasks de la rubrique Controller. 

Name 

Description 

Nom de la tâche. 

Utilisation 

Il s'agit de l'identité publique de la tâche. 


Chaîne comportant entre 1 et 16 caractères. Le premier caractère ne peut pas être un chiffre. 



3.11.3. Task in Foreground 

3.11.3. Task in Foreground 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Task in Foreground appartient au type Tasks de la rubrique Controller. 

Task_in_forground 

Description 

Utilisé pour définir les priorités des tâches. 

Le paramètre Task in Foreground contient le nom de la tâche qui doit être exécutée au premier 

plan de cette tâche. Cela signifie que la tâche pour laquelle le paramètre est défini ne sera 

exécutée que si la tâche au premier plan est inactive. 

Utilisation 

Par défaut, toutes les tâches sont exécutées avec le même niveau de priorité. Si vous souhaitez 

personnaliser les priorités, le paramètre Task in Foreground peut être défini pour les tâches 

qui doivent être exécutées en arrière-plan. 

Si le paramètre Task in Foreground est configuré sur une chaîne vide ou sur -1 pour une tâche, 

celle-ci est exécutée avec la priorité la plus élevée ; aucune autre tâche ne peut suspendre son 

exécution. 

Limitations 

Le paramètre Task in Foreground peut être utilisé uniquement si vous disposez de l'option 

Multitasking. 





3.11.4. Type 

3.11.4. Type 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Type appartient au type Tasks de la rubrique Controller. 

Type 

Description 

Contrôle le lancement/l'arrêt et le redémarrage système d'une tâche. 

Utilisation 

Lors de la création d'une tâche, utilisez le paramètre Type pour configurer le mode de 

démarrage de la tâche. 

Limitations 

Une tâche contrôlant une unité mécanique doit être de type NORMAL. 

Le paramètre Type peut être utilisé uniquement si vous disposez de l'option Multitasking. 



NORMAL 

STATIC 

SEMISTATIC 

La tâche réagit aux demandes START/STOP provenant du FlexPendant 

ou d'autres sources. 

La tâche s'arrête en cas d'arrêt d'urgence. 

En cas de démarrage à chaud, la tâche redémarre à la position actuelle. 

La tâche ne s'arrête pas en cas d'arrêt d'urgence ou de pression du bouton 

d'arrêt du FlexPendant. 

Pour tous les démarrages à chaud, la tâche reprend depuis le début. Les 

modules seront rechargés si le fichier comportant les modules chargés 

automatiquement est mis à jour. 

La tâche ne s'arrête pas en cas d'arrêt d'urgence ou de pression du bouton 

d'arrêt du FlexPendant. 

La valeur par défaut est SEMISTATIC. 



3.11.5. Check Unresolved References 

3.11.5. Check Unresolved References 

Parent 

Le paramètre Check Unresolved References appartient au type Tasks de la rubrique 

Controller. 

Nom cfg 

BindRef 

Description 

Le paramètre Check Unresolved References détermine si le système doit rechercher les 

références non résolues ou les ignorer. 

Utilisation 

Ce paramètre doit être configuré sur No si le système doit accepter les références non résolues 

dans le programme lors de la liaison avec un module ; sinon il doit être configuré sur Yes. 

Si ce paramètre est configuré sur Yes, une erreur d'exécution se produit lors de l'exécution 

d'une référence non résolue. 

Limitations 

Le paramètre doit être configuré sur No si les instructions Load ou Erase doivent être 

utilisées. 


Yes et No. 

La valeur par défaut est Yes. 



3.11.6. Main Entry 

3.11.6. Main Entry 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Main Entry appartient au type Tasks de la rubrique Controller. 

Entry 

Description 

Nom de la routine de démarrage de la tâche. 

Utilisation 

L'exécution de la tâche commence dans la routine spécifiée par le paramètre Main Entry. Il 

doit s'agir d'une routine RAPID sans paramètre et accessible dans cette tâche. 


Nom de routine comportant 16 caractères maximum. 

La valeur par défaut est Main. 



3.11.7. TrustLevel 


Parent 

Nom cfg 

Le paramètre TrustLevel appartient au type Tasks de la rubrique Controller. 

TrustLevel 

Description 

Le paramètre TrustLevel gère le comportement du système lorsqu'une tâche SEMISTATIC 

ou STATIC est arrêtée ou ne peut pas être exécutée. 

Utilisation 

Si une tâche gérant le contrôle de la sécurité s'arrête, il peut s'avérer dangereux de poursuivre 

l'exécution de la tâche qui contrôle le mouvement du robot. Utilisez le paramètre TrustLevel 

pour définir le comportement des tâches NORMAL lors de l'arrêt d'une tâche SEMISTATIC 

ou STATIC. 

Limitations 

Le paramètre TrustLevel peut être utilisé uniquement si vous disposez de l'option 

Multitasking. 



SysFail 

SysHalt 

Toutes les tâches NORMAL vont être arrêtées. En outre, le système 

connaît un état d'erreur (SYS_FAIL). Toutes les commandes de pilotage 

manuel et de démarrage de programme seront rejetées. Seul un nouveau 

redémarrage normal (démarrage à chaud) réinitialise le système. Ceci doit 

être utilisé lorsque la tâche comporte des contrôles de sécurité. 

Toutes les tâches NORMAL vont être arrêtées. Le système est 

automatiquement paramétré sur le mode Moteurs à l'arrêt. Lors du 

paramétrage du système sur le mode Moteurs à l'arrêt, il est possible de 

piloter manuellement le robot, mais une nouvelle tentative de démarrage 

du programme sera rejetée. Un nouveau redémarrage normal (démarrage 

à chaud) réinitialise le système. 





SysStop 

NoSafety 

Toutes les tâches NORMAL seront arrêtées mais pourront être 

redémarrées. Le pilotage manuel est également possible. 

Seule la tâche sera arrêtée. 

La valeur par défaut est SysFail. 



3.11.8. Use Mechanical Unit Group 

3.11.8. Use Mechanical Unit Group 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Use Mechanical Unit Group appartient au type Tasks de la rubrique Controller. 

UseMechanicalUnitGroup 

Description 

Indique le groupe d'unités mécaniques utilisé pour la tâche. 

Utilisation 

Une tâche de mouvement (paramètre MotionTask activé) contrôle les unités comprises dans 

le groupe d'unités mécaniques. Une tâche sans mouvement (paramètre MotionTask désactivé) 

pourra toujours lire les valeurs (comme la position du TCP) des unités mécaniques du groupe 

d'unités. 

Limitations 

Le paramètre Use Mechanical Unit Group est utilisé uniquement si vous disposez de l'option 

MultiMove. 


Le paramètre Use Mechanical Unit Group est configuré sur la même valeur que le paramètre 

Name du type Mechanical Unit Group. 



MotionTask à la page 115 





3.11.9. MotionTask 


Parent 

Nom cfg 

Le paramètre MotionTask appartient au type Tasks de la rubrique Controller. 

MotionTask 

Description 

Indique quelle tâche est la tâche de mouvement, par exemple celle qui permet d'exécuter des 

instructions de mouvement RAPID. Le paramètre MotionTask doit être utilisé même si une 

seule tâche est configurée dans le système. 

Utilisation 

Configurez le paramètre MotionTask sur Yes pour la tâche qui sera utilisée pour les 

instructions de mouvement du robot. 

Limitations 

Dans le système, une seule tâche peut être une tâche de mouvement, sauf si vous disposez de 

l'option MultiMove. 

Le paramètre MotionTask est utilisé uniquement si vous disposez de l'option Multitasking. 


Les valeurs autorisées sont Yes ou No. 


La valeur doit être Yes pour une seule tâche. 



Application manual - Engineering tools 





4 Rubrique I/O 

4.1. Rubrique I/O 


4.1. Rubrique I/O 


Ce chapitre décrit les types et les paramètres de la rubrique I/O. Chaque paramètre est décrit 

dans la section correspondant à son type. 

Description 

La rubrique I/O contient des paramètres pour les cartes et signaux d'E/S. 


1. Access Level 

2. Bus 

3. Cross Connection 

4. Fieldbus Command 

5. Fieldbus Command Type 

6. Signal 

7. System Input 

8. System Output 

9. Unit 

10. Unit Type 

Résultats de la configuration 

Si vous modifiez les paramètres d'E/S, vous devez redémarrer le système de commande. 

Sinon, les modifications n'auront aucun effet sur le système. 



4.2.1. Définition d'unités d'E/S 




Une unité d'E/S est une représentation logicielle logique d'une unité de bus de terrain 

connectée à un bus de terrain au sein du système de commande. Les unités d'E/S vous 

permettent de commander les périphériques électroniques et de lire les données de capteur. 

Elles sont utilisées pour la commande des signaux dans le système de robot. 

Le type Unit appartient à la rubrique I/O. 

Unités d'E/S disponibles 

Plusieurs unités d'E/S peuvent être définies au sein du système de robot. Les types d'unité 

disponibles dépendent du type de bus de terrain utilisé. 

Les unités d'E/S suivantes sont des exemples d'unités disponibles pour DeviceNet : 

1. E/S numériques 

2. E/S analogiques 

3. E/S Combi AL 

4. E/S avec relais 

5. Passerelles 

6. Simulated I/O 

7. Unités d'interface avec l'encodeur 


Avant de définir une unité, vous devez : 

1. Configurer le bus. 

2. Vérifier que le type d'unité approprié est disponible en le créant ou en utilisant un type 

d'unité prédéfini. 




Définition des unités d'E/S 

Pour définir une unité d'E/S : 

1. Dans la rubrique I/O, sélectionnez le type Unit. 

2. Sélectionnez l'unité à modifier ou à supprimer, ou ajoutez-en une nouvelle. 

3. Saisissez, supprimez ou modifiez les valeurs des paramètres. 



Type Unit à la page 267 

Définition du type d'unité d'E/S à la page 121 

Type Unit Type à la page 280 



4.2.2. Établissement de la liste des types d'unité d'E/S disponibles 

4.2.2. Établissement de la liste des types d'unité d'E/S disponibles 


Le type Unit Type appartient à la rubrique I/O. 

Établissement de la liste des types d'unité d'E/S disponibles 

Pour répertorier les types d'unité d'E/S disponibles : 

1. Dans la rubrique I/O, sélectionnez le type Unit Type. 

2. Pour obtenir des informations détaillées sur un type d'unité spécifique, sélectionnez ce 

dernier. 


Définition d'unités d'E/S à la page 118 




4.2.3. Définition du type d'unité d'E/S 

4.2.3. Définition du type d'unité d'E/S 


Les unités d'E/S sont d'un type spécifique défini pour chaque unité. Les périphériques d'E/S 

pour lesquels aucun équivalent de type d'unité n'est spécifié doivent être définis. 

Le type Unit Type appartient à la rubrique I/O. 

Définition du type d'unité d'E/S 

Pour définir le type d'unité d'E/S : 

1. Dans la rubrique I/O, sélectionnez le type Unit Type. 

2. Sélectionnez le type d'unité à modifier ou à supprimer, ou ajoutez-en un nouveau. 

3. Saisissez, supprimez ou modifiez les valeurs des paramètres. 



Définition d'unités d'E/S à la page 118 

Établissement de la liste des types d'unité d'E/S disponibles à la page 120 




4.2.4. Définition des signaux d'entrée et de sortie 



Le type Signals appartient à la rubrique I/O. 

Signaux d'entrée et de sortie disponibles 

Il existe différents types de signal. 

Le type de signal disponible dépend de l'unité réelle. Les types de signal physique standard 

sont : 

1. Entrées et sorties numériques 24 VCC 

2. Entrées et sorties numériques 120 VCC 

3. Entrées et sorties analogiques +-10 V 

4. Sorties analogiques de 0 à +10 V 

Les types de signal pouvant être configurés sont : 

• Entrée numérique, DI 

• Sortie numérique, DO 

• Entrée analogique, AI 

• Sortie analogique, AO 

• Entrée de groupe, GI 

• Sortie de groupe, GO 

Limitations 

Il est possible de définir un maximum de 1 024 signaux. Ceci inclut les signaux numériques, 

analogiques et de groupe (pour les entrées et les sorties). 





Avant de définir un signal (qui n'est pas virtuel), vous devez : 


2. Vérifier que le type d'unité approprié est disponible en le créant ou en utilisant un type 

d'unité prédéfini. 

3. Configurer l'unité. 

4. Vérifier que le niveau d'accès approprié est disponible en le créant ou en utilisant un 

niveau d'accès prédéfini. 

Définition des signaux d'entrée et de sortie 

Pour définir des signaux : 

1. Dans la rubrique I/O, sélectionnez le type Signal. 

2. Sélectionnez le signal à modifier ou à supprimer, ou ajoutez-en un nouveau. 

3. Saisissez, supprimez ou modifiez les valeurs des paramètres. Les paramètres requis 

dépendent du type de signal. 

Consultez des descriptions et des exemples de configurations standard dans la description 

du type Signal. 



Définition d'un groupe de signaux à la page 124 

Type Signal à la page 181 



4.2.5. Définition d'un groupe de signaux 

4.2.5. Définition d'un groupe de signaux 

Groupe de signaux 

Les signaux numériques peuvent être regroupés et gérés comme une seule entité. La valeur 

d'un signal de ce type sera donc un entier positif codé binaire avec pour base les différents 

signaux numériques. 

Limitations 

Lors de la définition de groupes de signaux, vous devez tenir compte de la limitation suivante 

dans le système de robot : 

• Il est possible de définir un maximum de 16 signaux dans un groupe de signaux. 

Définition d'un groupe de signaux 

Pour définir un groupe de signaux : 

1. Dans la rubrique I/O, sélectionnez le type Signal. 

2. Sélectionnez le signal à modifier ou à supprimer, ou ajoutez-en un nouveau. 

3. Saisissez, supprimez ou modifiez les valeurs des paramètres. Configurez le paramètre 

Type of Signal sur Group Input ou Group Output. 

Les paramètres requis dépendent du type de signal. Consultez des descriptions et des 

exemples de configurations standard dans la description du type Signal. 



Définition des signaux d'entrée et de sortie à la page 122 


Exemple 

Si un groupe de signaux s'étend sur 4 bits, la valeur maximale est 15 (2 4 -1) et la valeur 

minimale 0. 



4.2.6. Définition d'entrées système 



Les signaux d'entrée peuvent se voir affecter des entrées spécifiques. L'entrée déclenche une 

action système gérée par le système, sans utiliser le FlexPendant ou d'autres dispositifs 

matériels. 


Un signal d'entrée numérique portant un nom de signal défini doit être configuré dans le 

système. 

Limitations 

Les limitations suivantes doivent être prises en compte : 

• Une seule action système peut être affectée au signal d'entrée. Toutefois, plusieurs 

signaux d'entrée peuvent se voir affecter la même action système. 

• Lors de la suppression d'une action système, le signal reste défini. Le signal doit être 

supprimé séparément. 

• Les signaux d'entrée système sont valides uniquement pour le programme en cours 

d'exécution dans le système, avec des exceptions au niveau de la valeur de l'action. Ces 

exceptions sont décrites avec la valeur d'action correspondante. 

• Pour réagir au signal système, le système doit être en mode automatique. 

Définition des entrées système 

Pour définir une entrée système : 

1. Dans la rubrique I/O, sélectionnez le type System Input. 

2. Sélectionnez l'entrée système à modifier ou à supprimer, ou ajoutez-en une nouvelle. 

3. Saisissez, modifiez ou supprimez les valeurs des paramètres. 

Pour ajouter ou supprimer les valeurs d'action système Interrupt, Load and Start, 

Activation des moteurs et démarrage, Start et Démarrage principal, définissez également 

le paramètre Argument 1. 

Pour ajouter ou supprimer les valeurs d'action système Interrupt et Load and Start, 

définissez également le paramètre Argument 2. 





Entrées système rejetées 

Si le système est en mode manuel ou ne peut pas réaliser l'action système définie en raison de 

toute autre exigence non remplie, aucun message d'erreur n'apparaît. Lorsqu'une action 

système est rejetée, le message d'erreur est stocké dans le journal des erreurs (ELOG). 


Type System Input à la page 215 




4.3.1. Type Access Level 

4.3 Type Access Level 



Cette section décrit le type Access Level, qui appartient à la rubrique I/O. Chaque paramètre 


Nom cfg 

EIO_ACCESS 


Un niveau d'accès d'E/S est une configuration définissant l'accès en écriture à différents 

objets d'E/S pour différentes catégories d'applications de contrôle des E/S. 

Utilisation 

Pour configurer et utiliser un niveau d'accès, il est nécessaire de limiter l'accès en écriture aux 

signaux. Par exemple, il doit être possible de modifier un ensemble de signaux à partir d'un 

client distant (par exemple, RobotStudio Online ) et dans le mode RAPID automatique. Pour 

cela, il est nécessaire de créer un niveau d'accès spécifiant les limites et d'affecter les signaux. 

Limitations 

Il est impossible de configurer différents niveaux d'accès en écriture pour différents types de 

client distant, car le système de commande (par exemple, RobotStudio Online ) n'est pas 

différent des autres clients distants. 

Niveaux d'accès prédéfinis 

Niveau 

d'accès : 

INTERNAL 

DEFAULT 

Description : 

Aucun client externe ne dispose d'un accès en écriture ; généralement 

utilisé par les signaux de sécurité. 

Permet uniquement d'accéder en écriture aux signaux à partir 

d'instructions RAPID et de clients locaux (par exemple, le FlexPendant). 




Niveau 

d'accès : 

ALL 

Description : 

À utiliser avec précaution car un accès total est octroyé à partir de tous les 

clients (locaux et distants). 

Exemple 


Name 

Rapid 

Local client in manual mode 

Local client in auto mode 

Remote client in manual mode 

Remote client in auto mode 

DEFAULT 

Écriture permise 


Lecture seule 

Lecture seule 

Lecture seule 



4.3.2. Name 

4.3.2. Name 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Name appartient au type Access Level de la rubrique I/O. 

Name 

Description 

Le paramètre Name indique le nom logique du niveau d'accès. 

Utilisation 

Le nom du niveau d'accès est utilisé comme une référence au niveau d'accès spécifique lors 

de la configuration des signaux. 


Chaîne conforme aux règles RAPID décrites dans le manuel Vue d'ensemble de RAPID, 

chapitre Éléments de base. 

Le nom doit être unique au sein des objets nommés de la configuration système d'E/S. Les 

noms se distinguant uniquement par leur casse sont considérés comme identiques. 



4.3.3. Rapid 

4.3.3. Rapid 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Rapid appartient au type Access Level de la rubrique I/O. 

Rapid 

Description 

Le paramètre Rapid indique le niveau d'accès octroyé aux instructions RAPID. 

Utilisation 

Indiquez le niveau d'accès qui doit être octroyé aux instructions RAPID lors de l'accès à des 

objets associés à ce niveau. 



Lecture seule 



4.3.4. Local Client in Manual Mode 

4.3.4. Local Client in Manual Mode 

Parent 

Le paramètre Local Client in Manual Mode appartient au type Access Level de la rubrique 

I/O. 

Nom cfg 

LocalManual 

Description 

Le paramètre Local Client in Manual Mode indique le niveau d'accès octroyé aux clients 

RobAPI locaux en mode manuel. 

Un client local est un client utilisant RobAPI et connecté directement au système de 

commande (par exemple, un FlexPendant). 

Utilisation 

Indiquez le niveau d'accès qui doit être octroyé aux clients RobAPI locaux en mode manuel 

lors de l'accès à des objets associés à ce niveau. 



Lecture seule 



4.3.5. Local Client in Auto Mode 

4.3.5. Local Client in Auto Mode 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Local Client in Auto Mode appartient au type Access Level de la rubrique I/O. 

LocalAuto 

Description 

Le paramètre Local Client in Auto Mode indique le niveau d'accès octroyé aux clients 

RobAPI locaux en mode automatique. 

Un client local est un client utilisant RobAPI et connecté directement au système de 

commande (par exemple, un FlexPendant). 

Utilisation 

Indiquez le niveau d'accès qui doit être octroyé aux clients RobAPI locaux en mode 

automatique lors de l'accès à des objets associés à ce niveau. 



Lecture seule 



4.3.6. Remote Client in Manual Mode 

4.3.6. Remote Client in Manual Mode 

Parent 

Le paramètre Remote Client in Manual Mode appartient au type Access Level de la rubrique 

I/O. 

Nom cfg 

RemoteManual 

Description 

Le paramètre Remote Client in Manual Mode indique le niveau d'accès octroyé aux clients 

RobAPI distants en mode manuel. 

Un client distant est un client (ou une application) utilisant RobAPI et non connecté 

directement au système de commande (par exemple, RobotStudio Online ). 

Utilisation 

Indiquez le niveau d'accès qui doit être octroyé aux clients RobAPI distants en mode manuel 

lors de l'accès à des objets associés à ce niveau. 



Lecture seule 



4.3.7. Remote Client in Auto Mode 

4.3.7. Remote Client in Auto Mode 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Remote Client in Auto Mode appartient au type Access Level de la rubrique I/O. 

RemoteAuto 

Description 

Le paramètre Remote Client in Auto Mode indique le niveau d'accès octroyé aux clients 

RobAPI distants en mode automatique. 

Un client distant est un client (ou une application) utilisant RobAPI et non connecté 

directement au système de commande (par exemple, RobotStudio Online ). 

Utilisation 

Indiquez le niveau d'accès qui doit être octroyé aux clients RobAPI distants en mode 

automatique lors de l'accès à des objets associés à ce niveau. 



Lecture seule 



4.4.1. Type Bus 

4.4 Type Bus 



Cette section décrit le type Bus, qui appartient à la rubrique I/O. Chaque paramètre de ce type 

est décrit dans une rubrique distincte de cette section. 

Nom cfg 

EIO_BUS 


Un bus d'E/S est une représentation logicielle logique d'un bus de terrain au sein du système 

de commande. 

Utilisation 

La spécification d'un bus entraîne la création d'une représentation logique du bus de terrain 

réel. La configuration du bus définit les paramètres spécifiques qui détermineront le 

comportement du bus de terrain, comme la vitesse de communication et le temps de 

récupération du bus. 

Le bus est utilisé lors de la définition des unités et autres objets dans le système d'E/S. 


Avant de définir un nouveau bus, vous devez installer dans le système l'option de bus de 

terrain souhaitée. 

L'option de bus de terrain est généralement composée de logiciels permettant de configurer 

des bus du type spécifique et du matériel nécessaire pour équiper le système de commande 

des interfaces physiques nécessaires au bus de terrain spécifique. 




Limitations 

Le bus présente les limitations suivantes : 

• Le nombre maximal de bus dans le système dépend de l'option de bus de terrain 

installée. 

• Il est seulement possible de configurer les bus des types pour lesquels l'option 

correspondante a été installée dans le système. 

Bus prédéfinis 

Bus : Description : 

Local 

Virtual1 

Le bus Local est utilisé pour la communication avec les cartes d'E/S de sécurité 

et l'unité d'E/S utilisateur 8DI/8DO intégrée. Aucune autre unité que l'unité d'E/S 

utilisateur ne peut être configurée pour ce bus. 

Le bus Virtual1 est un bus virtuel qui peut être utilisé pour la configuration 

d'unités virtuelles. 

Selon les options installées, il peut exister d'autres bus prédéfinis non décrits dans ce manuel. 


Pour plus d'informations sur la configuration du bus, reportez-vous au manuel correspondant 

à l'option de bus de terrain concernée. 

Application manual - DeviceNet 

Exemple DeviceNet 

Il s'agit d'un bus DeviceNet standard. Pour plus d'informations sur DeviceNet, reportez-vous 

au Application manual - DeviceNet. 


Name 

Type of bus 

Board number 

Label at Fieldbus Connector 

MyDeviceNet 

DeviceNet 

Première carte 

Connecteur DeviceNet sur la carte du 

logement PCI 4 





Recovery time 5 

DeviceNet master address 2 

DeviceNet communication speed 

250 kbps 



4.4.2. Name 

4.4.2. Name 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Name appartient au type Bus de la rubrique I/O. 

Name 

Description 

Le paramètre Name indique le nom du bus. 

Utilisation 

Le nom du bus est utilisé comme une référence au bus spécifique lors de la configuration des 

unités sur le bus. 








4.4.3. Type of Bus 


Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Type of Bus appartient au type Bus de la rubrique I/O. 

BusType 

Description 

Le paramètre Type of Bus indique le type de bus de terrain représenté par ce bus. 

Utilisation 

La définition du type de bus est essentielle pour pouvoir identifier le bus de terrain représenté 

par ce bus. L'identification unique du bus de terrain spécifique est possible grâce à la 

combinaison des paramètres Type of Bus et Board Number. 


L'option de bus de terrain du type de bus souhaité doit avoir été installée dans le système de 


Limitations 

Tous les bus configurés du système doivent avoir une combinaison unique des paramètres 

Type of Bus et Board Number. 


Les valeurs sont déterminées par les options de bus de terrain disponibles et installées. 

Exemples de valeurs autorisées, selon les options de bus de terrain installées : 

• Virtual (toujours disponible) 

• DeviceNet 

• Profibus 

• Interbus 





La valeur Virtual est utile si une configuration d'un autre système de robot doit être 

temporairement testée sans que tout le matériel d'E/S soit disponible. Si le paramètre Type of 

Bus est configuré sur Virtual pour des bus non disponibles, il est possible d'exécuter le 

système en mode simulation à l'aide de la configuration importée. 


Board Number à la page 141 



4.4.4. Board Number 


Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Board Number appartient au type Bus de la rubrique I/O. 

BoardNumber 

Description 

Le paramètre Board Number indique quel élément d'un type spécifique de carte de bus de 

terrain est représenté par cette configuration de bus. 

Utilisation 

Le paramètre Board Number est utilisé pour l'énumération de tous les bus du même type 

(c'est-à-dire ayant la même valeur pour le paramètre Type of Bus). 

Si le bus représente un bus matériel (par exemple, DeviceNet), le paramètre Board Number 

est une énumération des cartes (du même type) situées dans le module informatique. 

L'énumération est effectuée de gauche à droite, la première carte étant celle située dans le 

logement PCI le plus à gauche. 

Si le but est de type Virtual, le paramètre Board Number est utilisé pour rendre la 

configuration de bus unique afin d'autoriser la création de plusieurs bus simulés. 

Limitations 

L'option de bus de terrain installée dans le système doit prendre en charge plusieurs cartes du 

même type dans le système de commande, sinon la valeur First board est la seule valeur 

valide. 


Les valeurs que peut prendre en charge le paramètre Board Number sont déterminées par les 

options de bus de terrain disponibles et installées. 

Exemples de valeurs autorisées : 

• First board (toujours disponible) 

• Second board 





Si le bus est de type Virtual ou si l'option de bus de terrain installée prend en charge plusieurs 

cartes du même type, les valeurs Second board et supérieures peuvent être disponibles. 


Type of Bus à la page 139 



4.4.5. Label at Fieldbus Connector 

4.4.5. Label at Fieldbus Connector 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Label at Fieldbus Connector appartient au type Bus de la rubrique I/O. 

ConnectorLabel 

Description 

Le paramètre Label at Fieldbus Connector permet d'attribuer une étiquette au bus réel. 

Utilisation 

L'utilisation du paramètre Label at Fieldbus Connector est facultative. Ce paramètre fournit 

une étiquette identifiant le bus physique ou le connecteur représenté par cette configuration 

de bus. 





4.4.6. Recovery Time 

4.4.6. Recovery Time 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Recovery Time appartient au type Bus de la rubrique I/O. 

RecoveryTime 

Description 

Le paramètre Recovery Time détermine la fréquence à laquelle la récupération du bus doit être 

effectuée en définissant la durée de l'intervalle, en secondes. 

La récupération du bus est effectuée régulièrement pour reprendre contact avec les unités d'E/ 

S avec lesquelles le système de commande a perdu la communication. 

Limitations 

La valeur minimale est de 5 secondes. 


La valeur du paramètre Recovery Time est spécifiée par intervalles de 5 secondes. 


L'activation et la désactivation des unités d'E/S peuvent être réalisées à l'aide des commandes 

RAPID IOEnable et IODisable (reportez-vous au manuel de référence RAPID - Vue 

d'ensemble de RAPID). 





4.4.7. Path to Bus Configuration File 

4.4.7. Path to Bus Configuration File 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Path to Bus Configuration File appartient au type Bus de la rubrique I/O. 

CfgPath 

Description 

Le paramètre Path to Bus Configuration File indique le chemin d'un fichier contenant les 

informations de configuration de bus détaillées nécessaires pour certains types de bus de 

terrain. 


Le fichier cible correspondant à ce paramètre doit être créé et transféré vers le système de 

commande. La création et le transfert doivent être effectués en fonction des exigences du type 

de bus représenté par cette configuration. 


Chaîne conforme aux exigences suivantes : 

• 80 caractères maximum. 

• Il doit s'agir d'un chemin de fichier valide. 

Le chemin peut mener au répertoire HOME. Ceci est interprété comme le chemin d'accès au 

répertoire HOME du système actuel. 

Exemple 

Pour indiquer comme cible un fichier nommé my_pbus_cfg.bin situé dans le répertoire Home 

du système actuel : 

HOME\my_pbus_cfg.bin 



4.4.8. DeviceNet Master Address 

4.4.8. DeviceNet Master Address 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre DeviceNet Master Address appartient au type Bus de la rubrique I/O. 

DN_MasterAddress 

Description 

Le paramètre DeviceNet Master Address est obligatoire pour un bus de terrain DeviceNet et 

détermine quelle adresse le maître doit utiliser pour communiquer avec d'autres périphériques 

sur le réseau DeviceNet. 

Utilisation 

L'adresse du maître est l'adresse utilisée par le maître pour communiquer. 

DeviceNet Master Address est un paramètre propre à DeviceNet qui est disponible 

uniquement pour les types d'unité DeviceNet. 


L'option DeviceNet single ou DeviceNet dual board doit être installée. 

Limitations 

L'utilisation du paramètre DeviceNet Master Address implique la présence sur le réseau d'un 

autre périphérique doté de la même adresse. 


Les valeurs autorisées sont des entiers compris entre 0 et 63. 





4.4.9. DeviceNet Communication Speed 

4.4.9. DeviceNet Communication Speed 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre DeviceNet Communication Speed appartient au type Bus de la rubrique I/O. 

DN_BaudRate 

Description 

Le paramètre DeviceNet Communication Speed est obligatoire pour un bus de terrain 

DeviceNet et détermine la vitesse de connexion (vitesse de transmission) que le maître 

DeviceNet doit utiliser pour communiquer avec d'autres périphériques du réseau DeviceNet. 

Utilisation 

Le baud est l'unité de la vitesse de transmission de signaux de la communication, qui 

détermine la vitesse maximale du transfert de données dans les liaisons série. Plus la valeur 

en bauds est élevée, plus la communication est rapide. 

DeviceNet Communication Speed est un paramètre propre à DeviceNet qui est disponible 

uniquement pour les types d'unité DeviceNet. 



Limitations 

Lors de l'utilisation du paramètre DeviceNet Communication Speed, tous les périphériques 

figurant sur le même réseau physique doivent utiliser la même vitesse de transmission. 


125, 250 et 500, indiquant la vitesse de transmission en kbps (kilobits par seconde). 





4.5.1. Type Cross Connection 

4.5 Type Cross Connection 



Cette section décrit le type Cross Connection, qui appartient à la rubrique I/O. Chaque 


Nom cfg 

EIO_CROSS 


Une interconnexion d'E/S est une connexion configurée par logiciel entre des signaux d'E/S 

numériques qui permettent à un ou plusieurs signaux d'affecter automatiquement l'état 

d'autres signaux. 

Utilisation 

L'utilisation d'interconnexions permet de relier rapidement des signaux et de laisser le 

système gérer l'activité d'E/S sans exécuter de code RAPID. 

L'interconnexion des signaux est une bonne alternative si le processus comporte un signal 

d'entrée qui, une fois activé, active automatiquement un ou plusieurs signaux de sortie. Si des 

conditions logiques sont nécessaires entre plusieurs signaux d'acteur, l'option RobotWare 

Logical Cross Connections est disponible. 

Pour obtenir des informations détaillées sur l'utilisation de l'option Logical Cross 

Connections, reportez-vous au Application manual - Robot communication and I/O control. 




Limitations 

Le nombre maximal d'interconnexions gérées par le système est limité à 100. 

Les interconnexions ne doivent pas former une chaîne de plus de 20 niveaux. Une chaîne est 

formée lorsque des interconnexions sont reliées entre elles de sorte qu'un signal faisant partie 

d'une expression de résultante dans une interconnexion fasse également partie de l'expression 

d'acteur d'une autre interconnexion, etc. La profondeur de cette chaîne est le nombre de 

transitions entre le premier signal d'acteur et le dernier signal de résultante. 

Les interconnexions ne doivent pas former des chaînes fermées car cela entraînerait une 

évaluation et une oscillation infinies. Une chaîne fermée apparaît lorsque des interconnexions 

sont reliées entre elles de sorte que la chaîne d'interconnexions forme un cercle. 

Les signaux de résultante ambigus ne sont pas autorisés car les résultats dépendraient de 

l'ordre d'évaluation (qui ne peut pas être commandé). Des signaux de résultante ambigus se 

produisent lorsque le même signal est une résultante dans plusieurs interconnexions. 

Les expressions sont évaluées de gauche à droite, les priorités des opérateurs logiques OR et 

AND étant identiques. Pour plus de clarté, il est recommandé d'éviter d'utiliser les opérateurs 

logiques OR et AND dans la même expression. 


À moins que l'option Logical Cross Connections soit installée, seules les interconnexions 

directes composées des deux paramètres Actor 1 et Resultant peuvent être spécifiées. 

Si l'option Logical Cross Connections est installée, des conditions d'acteur plus complexes 

peuvent être construites en combinant jusqu'à cinq signaux d'acteur différents avec des 

opérateurs. Les signaux d'acteur peuvent également être inversés. 


Consultez le chapitre relatif aux interconnexions logiques dans le Application manual - Robot 

communication and I/O control. 



4.5.2. Resultant 

4.5.2. Resultant 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Resultant appartient au type Cross Connection de la rubrique I/O. 

Res 

Description 

Le paramètre Resultant indique le signal numérique dans lequel sera stocké le résultat de la 

condition formée par les signaux d'acteur. 

Lorsque le résultat de la condition formée par les signaux d'acteur est modifié, le signal prend 

la même valeur que le résultat. 

Utilisation 

Indiquez le signal qui sera constitué du résultat de la condition formée par les signaux 

d'acteur. 


Signal numérique défini dans le système. 



4.5.3. Actor 1 

4.5.3. Actor 1 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Actor 1 appartient au type Cross Connection de la rubrique I/O. 

Act1 

Description 

Le paramètre Actor 1 indique le premier signal numérique qui forme l'expression d'acteur de 

l'interconnexion. 

Chaque fois que la valeur du signal mentionné par Actor 1 est modifiée, la condition logique 

formée par l'interconnexion est évaluée et la valeur du signal mentionné par Resultant est 

mise à jour (si nécessaire). 

Utilisation 

Indiquez le premier des signaux numériques formant la condition qui commandera la valeur 

du signal mentionné par Resultant. 

Si vous disposez de l'option Logical Cross Connections, le paramètre Actor 1 peut faire partie 

d'une instruction plus complexe formée par sa combinaison avec d'autres paramètres comme 

Invert Actor 1, Operator 1 et Actor 2. 




Resultant à la page 150 



4.5.4. Invert Actor 1 


Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Invert Actor 1 appartient au type Cross Connection de la rubrique I/O. 

Act1_invert 

Description 

Le paramètre Invert Actor 1 indique si la valeur inversée du signal mentionné par le paramètre 

Actor 1 sera utilisée dans l'évaluation à la place de la valeur de signal réelle. 

Utilisation 

Vous pouvez utiliser le paramètre Invert Actor 1 lors de la formation d'expressions 

d'interconnexion complexes en indiquant si la valeur inversée de Actor 1 doit être utilisée. 

Limitations 

Vous pouvez utiliser le paramètre Invert Actor 1 uniquement si vous disposez de l'option 

RobotWare Logical Cross Connections. 


Yes ou No. 


Actor 1 à la page 151 



4.5.5. Operator 1 


Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Operator 1 appartient au type Cross Connection de la rubrique I/O. 

Oper1 

Description 

Le paramètre Operator 1 indique l'opération logique à réaliser entre les signaux mentionnés 

par les paramètres Actor 1 et Actor 2. 

Utilisation 

Le paramètre Operator 1 est utilisé pour spécifier l'opération logique entre Actor 1 et Actor 2. 

Si un seul signal d'acteur est utilisé, le paramètre Operator 1 est omis. 


La spécification du paramètre Operator 1 requiert explicitement celle du paramètre Actor 2. 

Limitations 

Vous pouvez utiliser le paramètre Operator 1 uniquement si vous disposez de l'option 



AND ou OR 






4.5.6. Actor 2 

4.5.6. Actor 2 

Parent 

Nom cfg 


Act2 

Description 

Le paramètre Actor 2 indique le deuxième signal numérique qui forme l'expression d'acteur 

de l'interconnexion. 




Utilisation 

Indiquez le deuxième des signaux numériques formant la condition qui commandera la valeur 

du signal mentionné par Resultant. Si un seul signal d'acteur est utilisé, le paramètre Actor 2 

est omis. 


Le paramètre Actor 2 sera ignoré sauf si le paramètre Operator 1 est spécifié. 

Limitations 

Vous pouvez utiliser le paramètre Actor 2 uniquement si vous disposez de l'option RobotWare 

Logical Cross Connections. 





Operator 1 à la page 153 





Parent 

Nom cfg 


Act2_invert 

Description 



Utilisation 



Limitations 




Yes ou No. 







Parent 

Nom cfg 


Oper2 

Description 



Utilisation 


Si deux signaux d'acteur maximum sont utilisés, Operator 2 est omis. 



Limitations 




AND ou OR 






4.5.9. Actor 3 

4.5.9. Actor 3 

Parent 

Nom cfg 


Act3 

Description 

Le paramètre Actor 3 indique le troisième signal numérique qui forme l'expression d'acteur 





Utilisation 

Indiquez le troisième des signaux numériques formant la condition qui commandera la valeur 

du signal mentionné par Resultant. Si deux signaux d'acteur maximum sont utilisés, Actor 3 

est omis. 


Le paramètre Actor 3 sera ignoré sauf si les paramètres Operator 1 et Operator 2 sont 

spécifiés. 

Limitations 







4.5.9. Actor 3 









Parent 

Nom cfg 


Act3_invert 

Description 



Utilisation 



Limitations 




Yes ou No. 







Parent 

Nom cfg 


Oper3 

Description 



Utilisation 


Si trois signaux d'acteur maximum sont utilisés, Operator 3 est omis. 



Limitations 




AND ou OR 






4.5.12. Actor 4 

4.5.12. Actor 4 

Parent 

Nom cfg 


Act4 

Description 

Le paramètre Actor 4 indique le quatrième signal numérique qui forme l'expression d'acteur 





Utilisation 

Indiquez le quatrième des signaux numériques formant la condition qui commandera la 

valeur du signal mentionné par Resultant. Si trois signaux d'acteur maximum sont utilisés, 

Actor 4 est omis. 


Le paramètre Actor 4 sera ignoré sauf si les paramètres Operator 1, Operator 2 et Operator 

3 sont spécifiés. 

Limitations 







4.5.12. Actor 4 










Parent 

Nom cfg 


Act4_invert 

Description 



Utilisation 



Limitations 




Yes ou No. 







Parent 

Nom cfg 


Oper4 

Description 



Utilisation 


Si quatre signaux d'acteur maximum sont utilisés, Operator 4 est omis. 



Limitations 




AND ou OR 






4.5.15. Actor 5 

4.5.15. Actor 5 

Parent 

Nom cfg 


Act5 

Description 

Le paramètre Actor 5 indique le cinquième signal numérique qui forme l'expression d'acteur 





Utilisation 

Indiquez le cinquième des signaux numériques formant la condition qui commandera la 

valeur du signal mentionné par Resultant. Si quatre signaux d'acteur maximum sont utilisés, 

Actor 5 est omis. 


Le paramètre Actor 5 sera ignoré sauf si les paramètres Operator 1, Operator 2, Operator 3 

et Operator 4 sont spécifiés. 

Limitations 







4.5.15. Actor 5 











Parent 

Nom cfg 


Act5_invert 

Description 



Utilisation 



Limitations 




Yes ou No. 





4.6.1. Type Fieldbus Command 

4.6 Type Fieldbus Command 

4.6.1. Type Fieldbus Command 


Cette section décrit le type Fieldbus Command, qui appartient à la rubrique I/O. Chaque 


Nom cfg 

EIO_COMMAND 


Une commande de bus de terrain est une commande de démarrage pour une unité spécifique 

sur un bus de terrain. 

Utilisation 

Le type Fieldbus Command est utilisé au démarrage pour envoyer des commandes à des 

unités spécifiques sur le bus de terrain. 

Plusieurs unités du même type (par exemple, toutes les unités d350) peuvent recevoir des 

commandes via le type Fieldbus Command Type. Pour employer une unité spécifique, utilisez 

le type Fieldbus Command. 


Type Fieldbus Command Type à la page 172 

Exemple 

Paramètre 

Valeur 

Assigned to unit 

My_d350 

Type of Fieldbus Command 

LinkAddr 

Valeur 5 



4.6.2. Assigned to Unit 


Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Assigned to Unit appartient au type Fieldbus Command de la rubrique I/O. 

Unit 

Description 

Le paramètre Assigned to Unit indique le nom de l'unité d'E/S à laquelle est associée la 

commande de bus de terrain. 


Le paramètre doit correspondre au nom d'une unité définie. 

Remarque: Les noms se distinguant uniquement par leur casse sont considérés comme étant 

identiques. 





4.6.3. Type of Fieldbus Command 

4.6.3. Type of Fieldbus Command 

Parent 

Le paramètre Type of Fieldbus Command appartient au type Fieldbus Command de la 

rubrique I/O. 

Nom cfg 

CommandType 

Description 

Le paramètre Type of Fieldbus Command est une référence à un type de commande de bus de 

terrain décrivant cette commande. 


Le paramètre doit correspondre au nom d'un type de commande de bus de terrain défini. 







4.6.4. Valeur 

4.6.4. Valeur 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Value appartient au type Type of Fieldbus de la rubrique I/O. 

Valeur 

Description 

Le paramètre Value indique la valeur de la commande pour l'unité spécifiée. 

Utilisation 

Au démarrage, le système de commande envoie des commandes au bus de terrain. Utilisez le 

type Fieldbus Command pour employer des unités spécifiques sur le bus de terrain et le type 

Fieldbus Command Type pour employer toutes les unités d'un type spécifique. 







4.7.1. Type Fieldbus Command Type 

4.7 Type Fieldbus Command Type 

4.7.1. Type Fieldbus Command Type 


Cette section décrit le type Fieldbus Command Type, qui appartient à la rubrique I/O. Chaque 


Nom cfg 

EIO_COMMAND_TYPE 


Le type Fieldbus Command Type est une commande de démarrage correspondant à un type 

d'unité spécifique sur un bus de terrain. 

Utilisation 

Le type Fieldbus Command Type est utilisé au démarrage pour envoyer des commandes à un 

type spécifique d'unité sur le bus de terrain (par exemple, toutes les unités de type d350). 


La priorité du type Fieldbus Command Type est inférieure à celle du type Fieldbus Command. 


Type Fieldbus Command à la page 168 

Exemple 


Name 

LinkAddr 

Type of unit 

d350 

Default value 1 

Download order 1 

Path 

6,20 64 24 01 30 01,C6,1 

Service 

Set Attribute Single 



4.7.2. Name 

4.7.2. Name 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Name appartient au type Fieldbus Command Type de la rubrique I/O. 

Name 

Description 

Le paramètre Name spécifie le nom logique du type de commande de bus de terrain. 

Utilisation 

Le nom du type de commande de bus de terrain est utilisé comme référence au type de 

commande de bus de terrain spécifique lors de la configuration des commandes de bus de 

terrain. 






4.7.3. Type of Unit 


Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Type of Unit appartient au type Fieldbus Command Type de la rubrique I/O. 

UnitType 

Description 

Le paramètre Type of Unit indique le type d'unité de bus de terrain auquel ce type de 

commande de bus de terrain est associé. 


Le paramètre doit correspondre au nom d'un type d'unité défini. 







4.7.4. Default Value 


Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Default Value appartient au type Fieldbus Command Type de la rubrique I/O. 

DefValue 

Description 

Le paramètre Default Value indique la valeur par défaut des commandes sur la base de ce type 

de commande de bus de terrain. 

Utilisation 

Si le paramètre Value est omis pour une commande de bus de terrain de ce type, cette valeur 

par défaut sera utilisée en remplacement. 




Valeur à la page 171 



4.7.5. Download Order 

4.7.5. Download Order 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Download Order appartient au type Fieldbus Command Type de la rubrique I/O. 

OrderNr 

Description 

Le paramètre Download Order indique l'ordre selon lequel les commandes de bus de terrain 

de ce type doivent être téléchargées vers une unité à laquelle plusieurs commandes de bus de 

terrain ont été attribuées. 

Utilisation 

Utilisez Download Order pour contrôler l'ordre dans lequel les commandes de bus de terrain 

sont téléchargées (et exécutées) sur une unité. 

Les commandes dont la valeur Download Order est faible sont téléchargées avant celles 

dont la valeur Download Order est élevée. 


0 - 100 



4.7.6. Path 

4.7.6. Path 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Path appartient au type Fieldbus Command Type de la rubrique I/O. 

DN_Path 

Description 

Le paramètre Path définit le chemin d'accès à une instance ou à un attribut d'objet DeviceNet. 

Vous trouverez des informations sur la définition de cet élément dans la section [param] du 

fichier EDS. 

Utilisation 

Le paramètre Path est utilisé pour décrire le chemin d'accès à l'instance ou à l'attribut, 

l'identificateur du type de données et la taille de données qui doivent être affectés par le 

message explicite. 


Le paramètre système Explicit Messaging (du type Unit Type) doit être activé. Le chemin 

figure généralement dans le fichier EDS de l'unité d'E/S. 



4.7.6. Path 

Limitations 

Identificateurs de type de données pris en charge et taille : 

Type/Identificateur (hex)/Taille (hex) 

WORD/D2/2 

UINT/C7/2 

INT/C3/2 

BOOL/C1/1 

SINT/C2/1 

USINT/C6/1 

UDINT/C8/4 

REAL/CA/4 

SHORT_STRING/DA/20 

BYTE/D1/1 





Explicit Messaging à la page 292 

Spécification ODVA DeviceNet version 2.0. 



4.7.6. Path 

Exemple 

6,20 01 24 08 30 01,C6,1 

Description de l'exemple : 

• 6 correspond à la longueur du chemin (nombre de nombres hexadécimaux jusqu'à la 

virgule suivante). 

• Le chemin (20 01 24 08 30 01) est une description logicielle d'une classe, d'une 

instance et d'un attribut DeviceNet. Vous trouverez une description plus détaillée dans 

la spécification ODVA DeviceNet version 2.0. 

• C6 est la valeur hexadécimale de l'identificateur de type de données. 

• 1 est la taille des données (nombre d'octets sous la forme d'une valeur hexadécimale). 



4.7.7. Service 

4.7.7. Service 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Service appartient au type Fieldbus Command Type de la rubrique I/O. 

DN_Service 

Description 

Le paramètre Service définit le service explicite qui doit être réalisé sur l'instance ou l'attribut 

d'objet DeviceNet indiqué dans Path. 

Utilisation 

Le paramètre Service est utilisé pour définir le type d'action à utiliser. 


Le paramètre système Explicit Messaging (du type Unit Type) doit être activé. Les services 

pris en charge par l'unité figurent généralement dans le fichier EDS de l'unité d'E/S. 


Les valeurs suivantes sont autorisées : 

• 0x05 (Reset) 

• 0x08 (Create) 

• 0x0D (Apply_Attributes) 

• 0x0E (Set_Attribute_Single) 


Path à la page 177 


Explicit Messaging à la page 292 



4.8.1. Type Signal 

4.8 Type Signal 



Cette section décrit le type Signal, qui appartient à la rubrique I/O. Chaque paramètre de ce 

type est décrit dans une rubrique distincte de cette section. 

Nom cfg 

EIO_SIGNAL 


Un signal d'E/S est la représentation logicielle logique d'un signal d'E/S situé sur une unité de 

bus de terrain connectée à un bus de terrain à l'intérieur du système de commande. 

Utilisation 

Une représentation logique du signal d'E/S réel est créée par la spécification d'un signal. La 

configuration du signal définit ses paramètres système spécifiques qui vont contrôler son 

comportement. 

De nombreux paramètres dépendent du type de signal ; par conséquent, il est recommandé 

d'attribuer en premier le paramètre Type of Signal. 


Avant de définir un nouveau signal, il est nécessaire de vérifier que l'unité et le niveau d'accès 

appropriés sont disponibles (soit en les créant, soit à l'aide d'une unité et d'un niveau d'accès 

prédéfinis). 

Limitations 

Le signal présente les limitations suivantes : 

• Le nombre maximal de signaux dans le système est de 1 200. 

• Le nombre maximal de signaux sur une (1) unité est de 200. 




Signaux prédéfinis 

Il existe un certain nombre de signaux prédéfinis dans le système de commande du robot. 

Ceux-ci sont décrits dans le Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant. 

Selon les options installées, d'autres signaux peuvent également être prédéfinis. 



Type Access Level à la page 127 


Exemple d'entrée numérique 

Voici un exemple standard de signal d'entrée numérique, DI. 


Name 

ObjectAtPlace 

Type of Signal 

Entrée numérique 

Assigned to Unit 

board10 

Signal Identification Label X4:4 

Unit Mapping 11 

Category 

Access Level 

DEFAULT 

Default Value 0 

Filter Time Passive 0 

Filter Time Active 0 

Invert Physical Value 

No 




Exemple de sortie analogique 

Voici un exemple standard de signal de sortie analogique, AO. 


Name 

Vitesse 


AO 


board10 

Signal Identification Label X6:4 

Unit Mapping 16-31 

Category 

Access Level 

DEFAULT 


Store Signal Value at Power Fail 

No 

Analog Encoding Type 

Two complement 

Maximum Logical Value 21474.8 

Maximum Physical Value 10 

Maximum Physical Value Limit 0 

Maximum Bit Value 32767 

Minimum Logical Value -21474.8 

Minimum Physical Value -10 

Minimum Physical Value Limit 0 

Minimum Bit Value -32767 

Signal Value in System Failure State Keep current value (aucune modification) 

Exemple d'entrée de groupe 

Voici un exemple standard de signal d'entrée de groupe (GI). 


Name 



StatusGroup 

Entrée de groupe 

board10 





Signal Identification Label 

X2:1-X2:8 

Unit Mapping 0-7 

Category 

Access Level 

DEFAULT 


Invert Physical Value 

No 



4.8.2. Name 

4.8.2. Name 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Name appartient au type Signal de la rubrique I/O. 

Name 

Description 

Le paramètre Name indique le nom du signal. 

Utilisation 

Le nom du signal est utilisé comme référence au signal spécifique dans les cas de figure 

suivants : 

• Accès au signal (lecture ou écriture de sa valeur) en mode RAPID 

• Configuration d'interconnexions 

• Configuration d'entrées et de sorties système 







Type Cross Connection à la page 148 

Type System Input à la page 215 

Type System Output à la page 244 



4.8.3. Type of Signal 

4.8.3. Type of Signal 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Type of Signal appartient au type Signal de la rubrique I/O. 

SignalType 

Description 

Le paramètre Type of Signal indique la représentation, le comportement et la direction du 

signal. 

Utilisation 

Chaque signal doit être classé dans l'un des types prédéfinis. Le type de signal déterminera le 

comportement du signal, ainsi que sa représentation et son interprétation. 

Le comportement du signal dépendant de son type, la configuration des autres paramètres 

varie ; par conséquent, il est recommandé d'attribuer le paramètre Type of Signal avant tout 

autre paramètre du signal. 



Sortie numérique 

Entrée analogique 

Sortie analogique 


Sortie de groupe 





Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Assigned to Unit appartient au type Signal de la rubrique I/O. 

Unit 

Description 

Le paramètre Assigned to Unit indique l'unité à laquelle le signal est connecté (le cas échéant). 

Utilisation 

Une unité devient physique lorsqu'un signal lui est appliqué. L'unité est physique dans le sens 

où le signal est associé à un signal d'E/S réel (signal qui existe sur le bus de terrain). Les 

signaux appliqués à des unités virtuelles seront considérés et traités comme des signaux 

physiques. 

Si le signal n'est pas appliqué à une unité (le paramètre Assigned to Unit n'est pas spécifié), il 

sera considéré comme virtuel. 


Le paramètre doit être ignoré (indiquant ainsi un signal virtuel) ou doit correspondre au nom 

d'une unité définie. 

Les noms se distinguant uniquement par leur casse sont considérés comme identiques. 





4.8.5. Signal Identification Label 

4.8.5. Signal Identification Label 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Signal Identification Label appartient au type Signal de la rubrique I/O. 

SignalLabel 

Description 

Le paramètre Signal Identification Label fournit une étiquette de texte libre à un signal. 

Utilisation 

L'utilisation de Signal Identification Label est facultative pour fournir une étiquette pour le 

contact ou le câble physique représenté par cette configuration de signal. 

Attribuez un nom significatif (texte libre) au signal afin de simplifier son identification (par 

exemple, appliquez le signal à une identification physique comme le marquage d'un câble ou 

une étiquette de prise). 



Exemple 

Conn. X4, broche 1 



4.8.6. Unit Mapping 


Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Unit Mapping appartient au type Signal de la rubrique I/O. 

UnitMap 

Description 

Le paramètre Unit Mapping indique les bits de la configuration mémoire d'E/S de l'unité 

attribuée à laquelle le signal est appliqué. 

Utilisation 

Tous les signaux physiques (signaux connectés à une unité physique) doivent être appliqués. 

Limitations 

Un signal doit être intégralement appliqué aux bits d'une même unité : il est impossible 

d'appliquer un signal de groupe à des bits figurant sur différentes unités. 



La chaîne doit contenir l'ordre d'application des différents bits du signal, avec la syntaxe 

suivante : 

• Si l'on fait référence à un bit de la configuration mémoire d'E/S par l'index de ce bit, 

les bits sont indexés à partir de 0 (zéro). 

• Si le signal est appliqué à plusieurs bits continus, ceux-ci peuvent être indiqués sous 

la forme d'une plage : - 

• Si le signal est appliqué à plusieurs plages et/ou bits discontinus, ces derniers doivent 

être séparés par des virgules :, , 





Les signaux peuvent être appliqués à des bits dans la plage de 0 à 511, sauf si les 

caractéristiques physiques de l'unité à laquelle le signal est attribué ajoutent d'autres 

contraintes à cette plage. 

Le chevauchement des configurations d'unité n'est pas autorisé ; Unit Mapping ne doit pas 

faire référence plusieurs fois aux mêmes bits. 

La taille du signal (le nombre de bits dans Unit Mapping) est limitée. La restriction dépend 

du type de signal : 

• Les signaux numériques doivent être appliqués à un bit. 

• Les signaux analogiques doivent être appliqués à une plage comprenant entre 2 et 32 

bits. 

• Les signaux de groupe doivent être appliqués à une plage comprenant entre 2 et 32 

bits. 

Si vous appliquez plusieurs signaux aux mêmes bits dans la configuration mémoire d'E/S, 

vous risquez d'obtenir des valeurs de démarrage inattendues pour ces signaux car leur ordre 

d'évaluation ne peut pas être contrôlé. Par exemple, si un signal de sortie de groupe inversé 

est appliqué aux mêmes bits que certains signaux de sortie numériques, le statut de ces bits 

dépendra de l'ordre dans lequel les signaux sont traités, ce qui est incontrôlable. 

Il est fortement recommandé d'éviter d'appliquer plusieurs signaux aux mêmes bits. 

Exemple 

Exemples d'applications valides d'un signal numérique (1 bit) : 

• 0 

• 13 

Exemples d'applications valides d'un signal analogique ou de groupe (de 2 à 32 bits) : 

• 4, 6-7 

• 16-31 

• 8-15, 0-7 

Exemple d'application non valide (le bit 7 est chevauché) : 

• 0-7, 15-7 



4.8.7. Category 

4.8.7. Category 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Category appartient au type Signal de la rubrique I/O. 

Category 

Description 

Le paramètre Category fournit à un signal un classement par catégories en forme libre. 

Utilisation 

L'utilisation du paramètre Category est facultative lors du classement des signaux en 

différentes catégories qui permet aux outils (comme les outils logiciels) de filtrer et de trier 

les signaux sur la base de ces catégories. 

Limitations 

Les signaux définis comme étant de sécurité ou internes sont masqués pour l'utilisateur par 

RobotStudio Online et FlexPendant. 




Pour tous les signaux liés à la sécurité (chargés de façon interne par le système), la catégorie 

est Safety. 



4.8.8. Access Level 

4.8.8. Access Level 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Access Level appartient au type Signal de la rubrique I/O. 

Access 

Description 

Le paramètre Access Level indique quels clients disposent d'un accès en écriture au signal. 

Utilisation 

Le paramètre Access Level définit le niveau d'accès en écriture du signal d'E/S pour 

différentes catégories d'applications de contrôle d'E/S, comme RobotStudio Online et les 

programmes RAPID. 


Chaîne correspondant au nom d'un niveau d'accès défini. 




Type Access Level à la page 127 





Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Default Value appartient au type Signal de la rubrique I/O. 

Default 

Description 

Le paramètre Default Value indique la valeur de signal à utiliser au démarrage. 

Utilisation 

La valeur par défaut : 

• sera utilisée pour l'initialisation du signal au démarrage, si le signal n'est pas stocké et 

s'il n'entraîne pas d'interconnexion. 

• est utilisée pour l'évaluation des interconnexions chaque fois que l'unité à laquelle le 

signal est attribué est déconnectée. 

• n'est pas utilisée après une erreur système si la valeur du paramètre Signal Value in 

System Failure State est Keep current value. 

Limitations 

La priorité de ce paramètre est inférieure à celle du paramètre Store Signal Value at Power 

Fail. 


Selon le type de signal, les valeurs suivantes sont autorisées : 

Type de signal : Valeur autorisée : 

Numérique 0 ou 1 

Analogique Toute valeur comprise dans la plage située entre les paramètres 

Minimum Logical Value et Maximum Logical Value 

Groupe 

Toute valeur située dans la plage de 0 à 2 taille -1 (taille = nombre de bits 

dans le paramètre Unit Mapping) 





Store Signal Value at Power Fail à la page 195 

Signal Value at System Failure and Power Fail à la page 214 

Minimum Logical Value à la page 210 

Maximum Logical Value à la page 202 

Unit Mapping à la page 189 



4.8.10. Store Signal Value at Power Fail 

4.8.10. Store Signal Value at Power Fail 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Store Signal Value at Power Fail appartient au type Signal de la rubrique I/O. 

Store 

Description 

Le paramètre Store Signal Value at Power Fail indique si le signal doit être défini sur la valeur 

stockée dans la configuration mémoire permanente au démarrage. 

Utilisation 

Si ce paramètre est configuré, le système initialise le signal au démarrage avec la dernière 

valeur connue, à savoir la valeur stockée dans la configuration mémoire permanente lors de 

la mise à l'arrêt précédente. 


Ce paramètre s'applique uniquement aux signaux de sortie ; le paramètre Type of Signal doit 

être défini sur l'un des types de signal de sortie, sinon ce paramètre sera ignoré. 


Yes ou No 


La priorité de ce paramètre est supérieure à celle du paramètre Default Value. 


Default Value à la page 193 

Type of Signal à la page 186 



4.8.11. Filter Time Passive 


Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Filter Time Passive appartient au type Signal de la rubrique I/O. 

FiltPas 

Description 

Le paramètre Filter Time Passive indique le temps de filtrage pour la détection des fronts 

négatifs (la valeur du signal physique passe de Active à Passive). 

Utilisation 

Le temps de filtrage passif filtre les signaux pour les distinguer de tout bruit pouvant être 

interprété comme une impulsion du signal. 

Le temps de filtrage passif indique la période, en millisecondes, pendant laquelle la valeur 

physique du signal doit rester passive avant que le signal soit considéré comme passif et que 

le signal logique devienne passif : si la durée pendant laquelle la valeur physique est passive 

est inférieure à la valeur Filter Time Passive, le signal logique n'est pas modifié. 


Ce paramètre s'applique uniquement aux signaux d'entrée numériques et de groupe ; le 

paramètre Type of Signal doit être défini sur l'un de ces types, sinon ce paramètre sera ignoré. 


Valeur 

Description 

0 Pas de filtre 

10-32000 Temps de filtrage en ms 


De nombreuses unités sont dotées de matériel de filtrage des signaux. Le temps de filtrage est 

ensuite ajouté à la valeur de Filter Time Passive. 






Filter Time Active à la page 198 



4.8.12. Filter Time Active 


Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Filter Time Active appartient au type Signal de la rubrique I/O. 

FiltAct 

Description 

Le paramètre Filter Time Active indique le temps de filtrage pour la détection des fronts 

positifs (la valeur du signal physique passe de Passive à Active). 

Utilisation 

Le temps de filtrage actif filtre les signaux pour les distinguer de tout bruit pouvant être 

interprété comme une impulsion du signal. 

Le temps de filtrage actif indique la période, en millisecondes, pendant laquelle la valeur 

physique du signal doit rester active avant que le signal soit considéré comme actif et que le 

signal logique devienne actif : si la durée pendant laquelle la valeur physique est active est 

inférieure à la valeur Filter Time Active, le signal logique n'est pas modifié. 


Ce paramètre s'applique uniquement aux signaux d'entrée numériques et de groupe ; le 

paramètre Type of Signal doit être défini sur l'un de ces types, sinon ce paramètre sera ignoré. 


Valeur 

Description 

0 Pas de filtre 

10 - 32000 Temps de filtrage en ms 


De nombreuses unités sont dotées de matériel de filtrage des signaux. Le temps de filtrage est 

ensuite ajouté à la valeur de Filter Time Active. 






Filter Time Passive à la page 196 



4.8.13. Invert Physical Value 

4.8.13. Invert Physical Value 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Invert Physical Value appartient au type Signal de la rubrique I/O. 

Invert 

Description 

Le paramètre Invert Physical Value indique si la représentation physique doit être l'inverse de 

la représentation logique. 

Utilisation 

Utilisez ce paramètre pour appliquer une inversion entre la valeur physique du signal et sa 

représentation logique dans le système. 

Le mode d'inversion du signal dépend de la direction de ce signal (voir Type of Signal) : 

• La valeur logique d'un signal d'entrée sera l'inverse de sa valeur physique. 

• La valeur physique d'un signal de sortie sera l'inverse de sa valeur logique. 

L'inversion d'un signal de groupe entraîne l'inversion de chaque bit du groupe. 


Ce paramètre s'applique uniquement aux signaux non analogiques ; le paramètre Type of 

Signal doit être défini sur l'un des types de signal numérique ou de groupe, sinon ce paramètre 

sera ignoré. 


Yes ou No 





4.8.14. Analog Encoding Type 

4.8.14. Analog Encoding Type 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Analog Encoding Type appartient au type Signal de la rubrique I/O. 

EncType 

Description 

Le paramètre Analog Encoding Type indique comment la valeur du signal analogique est 

interprétée. 

Utilisation 

Utilisez ce paramètre pour indiquer si la représentation physique d'un signal analogique doit 

être interprétée comme une valeur Signed (Two Complement) ou Unsigned. 


Ce paramètre s'applique uniquement aux signaux analogiques ; le paramètre Type of Signal 

doit être défini sur l'un des types de signal analogique, sinon ce paramètre sera ignoré. 



Two 

complement 

Si la plage analogique physique correspondant à un signal spécifique est 

symétrique autour de 0 (par exemple, de -32 768 à +32 767), le signal est 

probablement codé comme Two complement. 

Unsigned La valeur Unsigned est utilisée pour les signaux au-delà de 0. 





4.8.15. Maximum Logical Value 


Parent 

Le paramètre Maximum Logical Value appartient au type Signal de la rubrique I/O. 

Nom cfg 

MaxLog 

Description 

Le paramètre Maximum Logical Value indique la valeur logique qui correspondra au 

paramètre Maximum Physical Value. 

Utilisation 

Les valeurs logiques permettent d'accéder aux signaux (par exemple via des programmes 

RAPID) à l'aide de quantités logiques plutôt que physiques. 

Si vous configurez les extrêmes (valeurs minimale et maximale) des valeurs logiques et 

physiques, le système pourra calculer les facteurs d'échelle et de décalage pour la 

transformation des valeurs de signaux entre les différentes quantités. 




Limitations 

La valeur doit être supérieure à celle du paramètre Minimum Logical Value. 


De -3,4 x 10 38 à 3,4 x 10 38 

Si les paramètres Minimum Logical Value et Maximum Logical Value sont configurés sur zéro 

(0), les valeurs logiques seront directement appliquées aux valeurs physiques : 

• valeur logique minimale = valeur physique minimale 

• valeur logique maximale = valeur physique maximale 

Il n'existe donc aucun facteur d'échelle ou de décalage entre les représentations logique et 

physique de la valeur d'un signal. 





La valeur logique est une représentation d'un signal qui permet de gérer ce signal en fonction 

d'une quantité connue réelle, plutôt que de la valeur physique utilisée pour le contrôler. Par 

exemple, il est plus naturel de définir la vitesse d'un axe mobile en mm/s (la valeur logique) 

plutôt que la tension nécessaire pour atteindre cette vitesse (la valeur physique). 


Minimum Logical Value à la page 210 

Maximum Physical Value à la page 204 

Minimum Physical Value à la page 211 




4.8.16. Maximum Physical Value 


Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Maximum Physical Value appartient au type Signal de la rubrique I/O. 

MaxPhys 

Description 

Le paramètre Maximum Physical Value indique la valeur physique qui correspondra au 

paramètre Maximum Bit Value. 

Utilisation 

La valeur physique correspond directement à la valeur du signal d'E/S auquel correspond ce 

paramètre système (par exemple, la tension fournie par un capteur ou l'alimentation électrique 

dans un manipulateur). 

Si vous configurez les extrêmes (valeurs minimale et maximale) des valeurs physiques et de 

bit, le système pourra calculer les facteurs d'échelle et de décalage pour la transformation des 

valeurs de signaux entre les quantités physiques et de bit. 




Limitations 

La valeur doit être supérieure à celle du paramètre Minimum Physical Value. 





De -3,4 x 10 38 à 3,4 x 10 38 

Si les paramètres Minimum Physical Value et Maximum Physical Value sont configurés sur 

zéro (0), les valeurs physiques seront directement appliquées aux valeurs de bit : 

• valeur physique minimale = valeur de bit minimale 

• valeur physique maximale = valeur de bit maximale 

Il n'existe donc aucun facteur d'échelle ou de décalage entre les représentations physique et 

de bit de la valeur d'un signal. 




Maximum Bit Value à la page 208 

Minimum Bit Value à la page 213 




4.8.17. Maximum Physical Value Limit 


Parent 

Le paramètre Maximum Physical Value Limit appartient au type Signal de la rubrique I/O. 

Nom cfg 

MaxPhysLimit 

Description 

Le paramètre Maximum Physical Value Limit indique la valeur physique maximale autorisée, 

qui sert de limite de rayon d'action. 

Utilisation 

Le paramètre Maximum Physical Value Limit limite la valeur physique maximale autorisée ; 

par exemple, si une valeur logique ou de bit indiquée dépasse cette limite, la valeur physique 

est automatiquement ajustée sur Maximum Physical Value Limit. 




Limitations 

La valeur doit être supérieure à celle du paramètre Minimum Physical Value Limit. 


De -3,4 x 10 38 à 3,4 x 10 38 

Si les paramètres Minimum Physical Value Limit et Maximum Physical Value Limit sont 

configurés sur zéro (0), les limites de valeur physique seront directement appliquées aux 

valeurs physiques : 

• limite de valeur physique minimale = valeur physique minimale 

• limite de valeur physique maximale = valeur physique maximale 










4.8.18. Maximum Bit Value 


Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Maximum Bit Value appartient au type Signal de la rubrique I/O. 

MaxBitVal 

Description 

Le paramètre Maximum Bit Value indique la valeur de bit qui correspondra au paramètre 

Maximum Logical Value. 

Utilisation 

La valeur de bit est la représentation des signaux lors de la transmission sur le bus de terrain. 

La valeur de bit est utilisée lors du calcul des valeurs physiques et logiques. 




Limitations 

La valeur doit être supérieure à celle du paramètre Minimum Bit Value. 


De -2 147 483 648 à 2 147 483 647 

Si les paramètres Minimum Bit Value et Maximum Bit Value sont configurés sur zéro (0), les 

valeurs de bit seront calculées sur la base du paramètre Analog Encoding Type sélectionné. 

Si le paramètre Analog Encoding Type est configuré sur Two complement : 

• valeur de bit maximale = 2 (nombre de bits dans Unit Mapping)-1 - 1 

(nombre de bits dans Unit Mapping)-1 

• valeur de bit minimale = 2 

Si le paramètre Analog Encoding Type est configuré sur Unsigned : 

• valeur de bit maximale = 2 (nombre de bits dans Unit Mapping) -1 

• valeur de bit minimale = 0 





Minimum Bit Value à la page 213 



Analog Encoding Type à la page 201 




4.8.19. Minimum Logical Value 

4.8.19. Minimum Logical Value 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Minimum Logical Value appartient au type Signal de la rubrique I/O. 

MinLog 

Description 

Le paramètre Minimum Logical Value indique la valeur logique qui correspondra au 

paramètre Minimum Physical Value. 

Utilisation 

Voir Maximum Logical Value. 




Limitations 

La valeur doit être inférieure à celle du paramètre Maximum Logical Value. 


Voir Maximum Logical Value. 







4.8.20. Minimum Physical Value 

4.8.20. Minimum Physical Value 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Minimum Physical Value appartient au type Signal de la rubrique I/O. 

MinPhys 

Description 

Le paramètre Minimum Physical Value indique la valeur physique qui correspondra au 

paramètre Minimum Logical Value. 

Utilisation 

Voir Maximum Physical Value. 




Limitations 

La valeur doit être inférieure à celle du paramètre Maximum Physical Value. 


Voir Maximum Physical Value. 






4.8.21. Minimum Physical Value Limit 

4.8.21. Minimum Physical Value Limit 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Minimum Physical Value Limit appartient au type Signal de la rubrique I/O. 

MinPhysLimit 

Description 

Le paramètre Minimum Physical Value Limit indique la valeur physique minimale autorisée, 

qui sert de limite de rayon d'action. 

Utilisation 

Voir Maximum Physical Value Limit. 




Limitations 

La valeur doit être inférieure à celle du paramètre Maximum Physical Value Limit. 


Voir Maximum Physical Value Limit. 


Maximum Physical Value Limit à la page 206 




4.8.22. Minimum Bit Value 

4.8.22. Minimum Bit Value 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Minimum Bit Value appartient au type Signal de la rubrique I/O. 

MinBitVal 

Description 

Le paramètre Minimum Bit Value indique la valeur de bit qui correspondra au paramètre 

Minimum Logical Value. 

Utilisation 

Voir Maximum Bit Value. 




Limitations 

La valeur doit être inférieure à celle du paramètre Maximum Bit Value. 


Voir Maximum Bit Value. 


Maximum Bit Value à la page 208 




4.8.23. Signal Value at System Failure and Power Fail 

4.8.23. Signal Value at System Failure and Power Fail 

Parent 

Le paramètre Signal Value at System Failure and Power Fail appartient au type Signal de la 

rubrique I/O. 

Nom cfg 

SysfailReset 

Description 

Le paramètre Signal Value at System Failure and Power Fail indique si ce signal de sortie 

doit conserver sa valeur actuelle ou prendre la valeur par défaut du signal en cas d'erreur 

système ou de coupure d'alimentation. 

Utilisation 

Si un signal est requis pour considérer une valeur spécifique lorsque l'alimentation du 

système de commande du robot est coupée, il peut être utile d'employer ce paramètre. 


Ce paramètre s'applique uniquement aux signaux de sortie ; le paramètre Type of Signal doit 

être défini sur l'un des types de signal de sortie, sinon ce paramètre sera ignoré. 


Keep current value (aucune modification) 

Set the default value 





4.9.1. Type System Input 

4.9 Type System Input 



Cette section décrit le type System Input, qui appartient à la rubrique I/O. Chaque paramètre 


Nom cfg 

SYSSIG_IN 


Les signaux d'entrée peuvent se voir attribuer des entrées spécifiques comme Start ou Motors 

On. L'entrée déclenche une action système gérée par le système, sans utiliser le FlexPendant 

ou d'autres dispositifs matériels. 

Il est possible d'utiliser un automate programmable pour déclencher les entrées système. 

Entrées système rejetées 

Si le système est en mode manuel ou ne peut pas réaliser l'action en raison d'autres exigences 

non remplies, aucun message d'erreur n'apparaît. Lorsqu'une action système est rejetée, les 

messages d'erreur sont stockés dans le journal des erreurs. 

Limitations 


• Une seule action système peut être affectée au signal d'entrée. Toutefois, plusieurs 

signaux d'entrée peuvent se voir affecter la même action système. 

• Lors de la suppression d'une action système, le signal d'entrée reste défini. Le signal 

doit être supprimé séparément. 

• Les signaux d'entrée système sont valides uniquement pour la tâche principale, avec 

des exceptions au niveau de la valeur d'action. Ces exceptions sont décrites avec la 

valeur d'action correspondante. 





Toutes les entrées système sont sensibles aux variations de niveaux de 0 à 1. La durée 

d'impulsion doit dépasser 50 ms ou être conforme aux paramètres de filtre configurés pour 

les signaux d'E/S. 


Définition d'entrées système à la page 125 

Filter Time Passive à la page 196 

Filter Time Active à la page 198 



4.9.2. Signal Name 


Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Signal Name appartient au type System Input de la rubrique I/O. 

Signal 

Description 

Signal Name est le nom du signal d'entrée numérique configuré à utiliser. Il connecte l'entrée 

système à un signal d'entrée numérique configuré. 

Condition préalable 

Un signal d'entrée numérique doté d'un nom défini doit être configuré dans le système. 


Noms des signaux d'entrée numériques configurés disponibles. 


Type Type Signal à la page 181 

Définition d'entrées système à la page 125 



4.9.3. Action 

4.9.3. Action 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Action appartient au type System Input de la rubrique I/O. 

Action 

Description 

Les signaux d'entrée peuvent se voir attribuer des actions système spécifiques. Le paramètre 

Action définit l'action système que le signal doit déclencher. Les actions système sont gérées 

par le système sans intervention de l'utilisateur. 


Les valeurs suivantes sont autorisées et décrites dans les pages suivantes : 

• Motors On à la page 219. 

• Motors On and Start à la page 221. 

• Motors Off à la page 222. 

• Load and Start à la page 224. 

• Interrupt à la page 226. 

• Start à la page 229. 

• Start at Main à la page 231. 

• Stop à la page 233. 

• Stop at end of Cycle à la page 234. 

• Stop at end of Instruction à la page 235. 

• Reset Execution Error Signal à la page 236. 

• Reset Emergency Stop à la page 237. 

• System Restart à la page 239. 


Définition d'entrées système à la page 125. 



4.9.4.1. Motors On 

4.9.4. Valeurs d'action 


Parent 

La valeur Motors On est une valeur d'action du paramètre Action, qui appartient au type 

System Input de la rubrique I/O. 

Description 

La valeur d'action Motors On attribue l'état Motors On au système de commande. 

Un automate programmable peut utiliser cette action pour attribuer l'état Motors On au 



Les conditions préalables suivantes doivent être prises en compte : 

• Un signal d'entrée numérique doté d'un nom de signal défini doit être configuré dans 

le système. 

• La chaîne de sécurité doit être fermée. Pour vérifier si la chaîne de sécurité est fermée, 

utilisez le paramètre Run Chain OK du type System Output. 

Limitations 

La valeur d'action présente les limitations suivantes : 

• Le système de commande doit être en mode automatique. 

• L'état du système de commande ne peut pas être Motors On si l'action du signal 

d'entrée système Motors Off a une valeur élevée. 





La séquence de signaux correspondant à Motors On est la suivante : 

xx0400000949 

A : Motors On (INT) 

B : Motors On (EXT) 


Motors Off à la page 222 

Run Chain OK à la page 262 

Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant, chapitre Configuration des entrées et des 

sorties. 



4.9.4.2. Motors On and Start 

4.9.4.2. Motors On and Start 

Parent 

La valeur Motors On and Start est une valeur d'action du paramètre Action, qui appartient au 

type System Input de la rubrique I/O. 

Description 

La valeur d'action Motors On and Start attribue l'état Motors On au système de commande, 

et lance le programme RAPID à partir de l'instruction en cours, en mode d'exécution continue 

ou cyclique. 

Un automate programmable peut utiliser la valeur Motors On and Start pour activer les 

moteurs en une seule étape et lancer un programme RAPID, au lieu d'utiliser le FlexPendant 

et le panneau de commande. 




le système. 

• Le paramètre Argument 1 doit être défini avec le mode d'exécution continue ou 

cyclique. 

Limitations 

La valeur d'action présente les limitations suivantes : 


• Vous ne pouvez pas utiliser cette valeur d'action si l'action Stop, Stop at end of Cycle, 

Stop at end of Instruction ou Motors Off est définie. 


Argument 1 à la page 240 

Action à la page 218 


sorties. 



4.9.4.3. Motors Off 


Parent 

La valeur Motors Off est une valeur d'action du paramètre Action, qui appartient au type 


Description 

La valeur d'action Motors Off attribue l'état Motors Off au système de commande. Si un 

programme est en cours d'exécution, il est arrêté pour changer d'état. 

Un automate programmable peut utiliser l'action Motors Off pour attribuer l'état Motors Off 

au système de commande. 




le système. 

• Il est recommandé d'arrêter l'exécution du programme avant d'utiliser l'action Motors 

Off afin de sécuriser un arrêt contrôlé. 


La séquence de signaux correspondant à Motors Off est la suivante : 

xx0400000949 

A : Motors Off (INT) 

B : Motors Off (EXT) 






sorties. 



4.9.4.4. Load and Start 


Parent 

La valeur Load and Start est une valeur d'action du paramètre Action, qui appartient au type 


Description 

La valeur d'action Load and Start charge un programme RAPID (fichiers de type .mod, .prg, 

et .pgf) à partir d'une mémoire de masse. Le programme démarre depuis le début. 

Un automate programmable peut utiliser la valeur d'action Load and Start pour charger et 

lancer un programme, au lieu d'utiliser le FlexPendant. 




le système. 

• L'état du système de commande doit être Motors On et la vérification de l'exécution 

doit être disponible (non utilisée par toute autre ressource). 

• Le paramètre Argument 1 doit être défini avec le nom du fichier de programme. 

• Si l'option MultiMove est installée, le paramètre Argument 2 doit être défini avec une 

tâche pour laquelle le programme ou le module doit être chargé. 

Limitations 

Cette valeur d'action présente les limitations suivantes : 


• Vous ne pouvez pas utiliser cette action si l'action Stop, Stop at end of Cycle ou Stop 

at end of Instruction est définie. 

• L'action Load and Start n'est pas valide pendant l'exécution du programme. 

• Le mode d'exécution sera toujours paramétré sur Cyclic. 

• Si l'état du système de commande est Motors Off, seul le chargement est effectué. 

• Si le programme actuel a été modifié, les modifications ne seront pas enregistrées 

avant le chargement. 





La séquence de signaux correspondant à Load and Start est la suivante : 

xx0400000949 

A : Load and Start (INT) 

B : Cycle On (EXT) 







4.9.4.5. Interrupt 


Parent 

La valeur Interrupt est une valeur d'action du paramètre Action, qui appartient au type System 

Input de la rubrique I/O. 

Description 

La valeur d'action Interrupt exécute une routine ; l'exécution reprend ensuite à la même 

instruction qu'auparavant. Une reprise est toujours réalisée avant l'exécution de la routine 

d'Interrupt. 

Un automate programmable peut utiliser la valeur d'action Interrupt pour laisser le robot se 

placer en position d'entretien. 




le système. 

• L'exécution du programme doit être arrêtée. 

• Le paramètre Argument 1 doit être défini avec le nom de la routine à exécuter (par 

exemple, routine 1). 

• Si l'option MultiMove est installée, le paramètre Argument 2 doit être défini avec une 

tâche dans laquelle la routine doit être exécutée. 

Limitations 

Le paramètre présente les limitations suivantes : 

• Le système doit être en mode automatique. 

• Vous ne pouvez pas utiliser cette valeur d'action si l'action Stop, Stop at end of Cycle 

ou Stop at end of Instruction est définie. 

• L'action Interrupt n'est pas valide pendant l'exécution du programme. 





Lorsque l'exécution est arrêtée, le robot mémorise le point vers lequel il doit aller. Pour 

empêcher le robot d'atteindre cette position lors du démarrage de la routine d'Interrupt et 

reporter cette opération après l'exécution de l'action Interrupt, vous pouvez utiliser la 

séquence RAPID suivante dans la routine d'Interrupt : 

PROC A() 

StopMove\Quick;!Prevent current move instruction to continue 

StorePath;!For later use 

currpos:=CRobT();!Save current position 

----- 

-----! Place the code for the routine to run here. 

----- 

MoveJ currpos,v600,fine,toolx;!Move back to programmed position 

RestoPath;!Restore StorePath 

StartMove;!Restore StopMove 

ENDPROC 

Après l'instruction StartMove, le mouvement arrêté se poursuit pour atteindre son point fin. 

Une fois la routine A exécutée, le programme normal peut être relancé. 




Séquence de signaux 

La séquence de signaux correspondant à Interrupt est la suivante : 

xx0400000949 

A : Interrupt (INT) 








4.9.4.6. Start 

4.9.4.6. Start 

Parent 

La valeur Start est une valeur d'action du paramètre Action, qui appartient au type System 


Description 

La valeur d'action Start lance un programme RAPID à partir de l'instruction actuelle, en mode 

d'exécution continue ou cyclique. 

Un automate programmable peut utiliser la valeur d'action Start pour lancer l'exécution du 

programme. 




le système. 




cyclique. 

Limitations 







4.9.4.6. Start 


La séquence de signaux correspondant à Start est la suivante : 

xx0400000949 

A : Start (INT) 







4.9.4.7. Start at Main 


Parent 

La valeur Start at Main est une valeur d'action du paramètre Action, qui appartient au type 


Description 

La valeur d'action Start at Main lance un programme RAPID depuis le début, en mode 

d'exécution continue ou cyclique. 

Un automate programmable peut utiliser la valeur d'action Start at Main pour lancer 

l'exécution du programme depuis le début. 




le système. 




cyclique. 

Limitations 





• L'action Start at Main n'est pas valide pendant l'exécution du programme. 





La séquence de signaux correspondant à Start at Main est la suivante : 

xx0400000949 

A : Start at Main (INT) 







4.9.4.8. Stop 

4.9.4.8. Stop 

Parent 

La valeur Stop est une valeur d'action du paramètre Action, qui appartient au type System 


Description 

La valeur d'action Stop arrête l'exécution du programme RAPID. Un programme ne peut pas 

être lancé lorsque ce signal a une valeur élevée. 

Un automate programmable peut utiliser la valeur d'action Stop pour arrêter l'exécution du 

programme. 


Un signal d'entrée numérique doté d'un nom de signal défini doit être configuré dans le 

système. 


La séquence de signaux correspondant à Stop est la suivante : 

1 

A 

0 

1 

B 

0 

xx0400000950 

A : Stop (INT) 




4.9.4.9. Stop at end of Cycle 

4.9.4.9. Stop at end of Cycle 

Parent 

La valeur Stop at end of Cycle est une valeur d'action du paramètre Action, qui appartient au 

type System Input de la rubrique I/O. 

Description 

La valeur d'action Stop at end of Cycle arrête le programme RAPID une fois ce dernier 

entièrement exécuté (une fois que la dernière instruction de la routine principale a été 

exécutée). Un programme ne peut pas être lancé lorsque ce signal a une valeur élevée. 

Un automate programmable peut utiliser la valeur d'action Stop at end of Cycle pour arrêter 

l'exécution du programme une fois ce dernier entièrement exécuté. 



système. 


La séquence de signaux correspondant à Stop at end of Cycle est la suivante : 

xx0400000951 

A : Stop at end of Cycle (INT) 




4.9.4.10. Stop at end of Instruction 

4.9.4.10. Stop at end of Instruction 

Parent 

La valeur Stop at end of Instruction est une valeur d'action du paramètre Action, qui appartient 

au type System Input de la rubrique I/O. 

Description 

La valeur d'action Stop at end of Instruction arrête l'exécution du programme une fois 

l'instruction en cours terminée. Un programme ne peut pas démarrer lorsque ce signal a une 

valeur élevée. 

Un automate programmable peut utiliser la valeur d'action Stop at end of Instruction pour 

arrêter l'exécution du programme une fois l'instruction en cours terminée. 



système. 

Exemple 

Si une instruction WaitTime est exécutée, l'arrêt de l'exécution peut prendre du temps. 



4.9.4.11. Reset Execution Error Signal 

4.9.4.11. Reset Execution Error Signal 

Parent 

La valeur Reset Execution Error Signal est une valeur d'action du paramètre Action, qui 

appartient au type System Input de la rubrique I/O. 

Description 

La valeur d'action Reset Execution Error Signal réinitialise l'action de signal de sortie 

système Execution Error. 

Un automate programmable peut utiliser cette action pour réinitialiser le signal d'erreur. 



système. 


Execution Error à la page 253 



4.9.4.12. Reset Emergency Stop 


Parent 

La valeur Reset Emergency Stop est une valeur d'action du paramètre Action, qui appartient 

au type System Input de la rubrique I/O. 

Description 

La valeur d'action Reset Emergency Stop confirme la réinitialisation d'un arrêt d'urgence. 

Lorsqu'un arrêt d'urgence s'est produit, il doit d'abord être restauré mécaniquement et la 

réinitialisation doit être confirmée. Le système de commande peut ensuite se voir attribuer 

l'état Motors On. 

Il est possible d'utiliser un automate programmable pour confirmer la réinitialisation de l'arrêt 

d'urgence au lieu d'utiliser le bouton Motors On. 




le système. 

• La chaîne de sécurité doit être fermée par restauration mécanique de l'arrêt d'urgence. 

Limitation 

Le système de commande doit être en mode automatique. 





Pour réinitialiser un arrêt d'urgence, définissez les séquences de signaux en fonction de 

l'image. 

xx0400000948 

A : Reset Emergency Stop (INT), commande 

B : Emergency Stop (EXT), réponse 

C : Run Chain OK (EXT), réponse 



4.9.4.13. System Restart 

4.9.4.13. System Restart 

Parent 

La valeur System Restart est une valeur d'action du paramètre Action, qui appartient au type 


Description 

La valeur d'action System Restart réalise un redémarrage du système de commande similaire 

à une mise hors, puis sous tension. 

Un automate programmable peut utiliser cette action pour redémarrer le système de 





le système. 

• Il est recommandé d'arrêter tous les programmes RAPID avant d'utiliser l'action. 



4.9.5. Argument 1 


Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Argument 1 appartient au type System Input de la rubrique I/O. 

Arg1 

Description 

Le paramètre Argument 1 est un argument requis pour réaliser l'action système Interrupt, 

Load and Start, Motors On and Start, Start ou Start at Main: lorsque le paramètre Action a 

l'une des valeurs d'action répertoriées ci-dessus, le paramètre Argument 1 doit également être 

défini. 



Action système : Valeur autorisée : 

Interrupt 

Load and Start 

Motors On and Start 

Start 

Start at Main 

Nom de la routine à exécuter. 

Nom du fichier de programme à charger, format compris (.mod, .prg 

ou .pgf). Définissez toujours le chemin d'accès au fichier (par 

exemple, HOME:ModuleA.mod). 

Continuous ou Cycle 








Interrupt à la page 226 

Load and Start à la page 224 

Motors On and Start à la page 221 

Start à la page 229 

Start at Main à la page 231 






Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Argument 2 appartient au type System Input de la rubrique I/O. 

Arg2 

Description 

Le paramètre Argument 2 est un argument requis pour réaliser les actions système Load and 

Start et Interrupt : lorsque le paramètre Action est défini sur Load and Start ou Interrupt, le 

paramètre Argument 2 doit également être défini. 

Utilisation 

Le paramètre Argument 2 est utilisé pour définir une tâche. 


L'action doit être définie sur Load and Start ou Interrupt. 

Limitations 

Le paramètre Argument 2 est utilisé uniquement avec l'option MultiMove. 


Action système : Valeur autorisée : 

Load and Start 

Interrupt 

Tâche dans laquelle la routine définie dans Argument 1 doit être 

exécutée. 

Tâche dans laquelle le module ou le programme défini dans Argument 

1 doit être exécuté. 






Load and Start à la page 224 

Interrupt à la page 226 




4.10.1. Type System Output 

4.10 Type System Output 



Cette section décrit le type System Output, qui appartient à la rubrique I/O. Chaque paramètre 


Nom cfg 

SYSSIG_OUT 


Des signaux de sortie système peuvent se voir attribuer une action système spécifique. Ces 

signaux sont définis automatiquement par le système (sans intervention de l'utilisateur) 

lorsque l'action système se produit. 

Les signaux de sortie système peuvent être numériques et analogiques. 


Un signal doit être configuré dans le système. Le nom du signal doit être une chaîne 

comportant 16 caractères maximum. 

Limitations 


• Plusieurs signaux de sortie peuvent se voir attribuer la même action système, mais 

plusieurs actions système ne peuvent pas être attribuées au même signal. 

• Lors de la suppression d'une action système, le signal reste défini. Le signal doit être 

supprimé séparément. 

• La sortie système prédéfinie pour la lampe d'activation des moteurs ne peut pas être 

modifiée. 

Sorties système prédéfinies 

L'activation des moteurs est prédéfinie dans le système de robot. Cette sortie est liée à la 

lampe d'activation des moteurs du module de commande. 





Les actions sont valides pour les modes manuel et automatique, sauf mention contraire dans 

les descriptions des valeurs. 





4.10.2. Status 


Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Status appartient au type System Output de la rubrique I/O. 

Status 

Description 

Les signaux de sortie peuvent se voir attribuer des actions système spécifiques. Le paramètre 

Status définit le statut système qui a déclenché le signal. Les actions système sont gérées par 

le système sans intervention de l'utilisateur. 


Les valeurs d'action suivantes sont autorisées et décrites dans les pages suivantes : 

• Auto On à la page 249 

• Simulated I/O à la page 250 

• Cycle On à la page 251 

• Emergency Stop à la page 252 

• Execution Error à la page 253 

• Motors Off State à la page 254 

• Motors On State à la page 255 

• Motors Off à la page 256 

• Motors On à la page 257 

• Motion Supervision On à la page 258 

• Motion Supervision Triggered à la page 259 

• Power Fail Error à la page 260 

• Path Return Region Error à la page 261 

• Run Chain OK à la page 262 

• TCP Speed à la page 263 




• TCP Speed Reference à la page 264 

• Mechanical Unit Active à la page 265 



4.10.3. Signal 

4.10.3. Signal 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Signal appartient au type System Output de la rubrique I/O. 

Signal 

Description 

Signal est le nom du signal de sortie numérique configuré à utiliser. Il connecte la sortie 

système à un signal de sortie numérique configuré. 


Un signal de sortie numérique doté d'un nom défini doit être configuré dans le système. 


Noms des signaux de sortie numériques configurés disponibles. 





4.10.4.1. Auto On 

4.10.4. Valeurs d'action 

4.10.4.1. Auto On 

Parent 

La valeur Auto On est une valeur d'action du paramètre Status, qui appartient au type System 

Output de la rubrique I/O. 

Description 

La valeur d'action Auto On est définie lorsque le système de commande est en mode 

automatique. 





4.10.4.2. Simulated I/O 

4.10.4.2. Simulated I/O 

Parent 

La valeur Simulated I/O est une valeur d'action du paramètre Status, qui appartient au type 

System Output de la rubrique I/O. 

Description 

La valeur d'action Simulated I/O est définie lorsqu'au moins un signal d'E/S sur une unité d'E/ 

S est en mode simulation. 


Les signaux d'E/S peuvent être définis sur le mode simulation pendant le test, à l'aide du 

FlexPendant. 





4.10.4.3. Cycle On 

4.10.4.3. Cycle On 

Parent 

La valeur Cycle On est une valeur d'action du paramètre Status, qui appartient au type System 

Output de la rubrique I/O. 

Description 

La valeur d'action Cycle On est définie lors de l'exécution du programme de robot. 


L'action Cycle On est également active pour l'exécution des routines de service et 

d'événement. 



4.10.4.4. Emergency Stop 

4.10.4.4. Emergency Stop 

Parent 

La valeur Emergency Stop est une valeur d'action du paramètre Status, qui appartient au type 


Description 

La valeur d'action Emergency Stop est définie lorsque l'état du système de commande est 

Emergency Stop. 


La séquence de signaux correspondant à Emergency Stop est la suivante : 

xx0400000948 






4.10.4.5. Execution Error 

4.10.4.5. Execution Error 

Parent 

La valeur Execution Error est une valeur d'action du paramètre Status, qui appartient au type 


Description 

La valeur d'action Execution Error est définie lorsque l'exécution du programme de robot a 

été arrêtée en raison d'une erreur du programme. 


Reset Execution Error Signal à la page 236 



4.10.4.6. Motors Off State 

4.10.4.6. Motors Off State 

Parent 

La valeur Motors Off State est une valeur d'action du paramètre Status, qui appartient au type 


Description 

La valeur d'action Motors Off State est définie lorsque l'état du système de commande est 

Motors Off. 



4.10.4.7. Motors On State 

4.10.4.7. Motors On State 

Parent 

La valeur Motors On State est une valeur d'action du paramètre Status, qui appartient au type 


Description 

La valeur d'action Motors On State est définie lorsque l'état du système de commande est 

Motors On. 





Parent 

La valeur Motors Off est une valeur d'action du paramètre Status, qui appartient au type 


Description 

La valeur d'action Motors Off est définie lorsque l'état du système de commande est Motors 

Off. 


Lorsque l'état du système de commande est Motors Off et qu'une chaîne de sécurité n'est pas 

fermée, le signal de sortie est émis. 

Si seul l'état Motors Off est demandé, la valeur d'action Motors Off State est préférée. 


Motors Off State à la page 254 

Run Chain OK à la page 262 





Parent 

La valeur Motors On est une valeur d'action du paramètre Status, qui appartient au type 


Description 

La valeur d'action Motors On est définie lorsque l'état du système de commande est Motors 

On. 


Si le système de commande est en arrêt provoqué par une protection, l'émission de la sortie 

commence avec une fréquence de 1 seconde. Si le système de commande n'est pas étalonné 

ou que le compte-tours n'est pas mis à jour, l'émission de la sortie est encore plus rapide en 

mode manuel. 

La valeur d'action Motors On peut être utilisée pour détecter si l'état du système de commande 

est Motors On et si ce système de commande est synchronisé. 


Motors On State à la page 255 



4.10.4.10. Motion Supervision On 

4.10.4.10. Motion Supervision On 

Parent 

La valeur Motion Supervision On est une valeur d'action du paramètre Status, qui appartient 

au type System Output de la rubrique I/O. 

Description 

La valeur d'action Motion Supervision On est définie lorsque la fonction de détection de 

collision est active. 


La valeur d'action Motion Supervision On est valide uniquement lorsque le robot se déplace. 





4.10.4.11. Motion Supervision Triggered 

4.10.4.11. Motion Supervision Triggered 

Parent 

La valeur Motion Supervision Triggered est une valeur d'action du paramètre Status, qui 

appartient au type System Output de la rubrique I/O. 

Description 

La valeur d'action Motion Supervision Triggered est définie lorsque la fonction de détection 

de collision a été déclenchée. 


La valeur Motion Supervision Triggered est effacée au redémarrage du programme. 





4.10.4.12. Power Fail Error 

4.10.4.12. Power Fail Error 

Parent 

La valeur Power Fail Error est une valeur d'action du paramètre Status, qui appartient au type 


Description 

La valeur d'action Power Fail Error est définie lorsqu'un programme ne peut pas poursuivre 

à partir de sa position en cours après une coupure de courant. 


Une fois la valeur Power Fail Error définie, le programme ne redémarre pas. En général, le 

programme peut être démarré, mais il commence toujours au début. 



4.10.4.13. Path Return Region Error 

4.10.4.13. Path Return Region Error 

Parent 

La valeur Path Return Region Error est une valeur d'action du paramètre Status, qui 

appartient au type System Output de la rubrique I/O. 

Description 

La valeur d'action Path Return Region Error est définie lorsqu'une tentative de lancement du 

programme de robot a été réalisée, mais a échoué car le robot était trop éloigné de la 

trajectoire programmée. 


La valeur Path Return Region Error est définie si le mouvement en cours est interrompu : 

• Le robot était trop loin de la trajectoire programmée et il a été redémarré. 

• Un arrêt d'urgence s'est produit, le robot s'est trop éloigné de sa trajectoire 

programmée et il a été redémarré. 

Le signal est réinitialisé par l'une des actions suivantes : 

• Le robot est piloté manuellement dans la zone de reprise, puis un redémarrage du 

programme réussit. 

• Le pointeur de programme est déplacé manuellement. 

Les distances des zones peuvent être configurées dans le type Return Region. 


Type Path Return Region à la page 93 



4.10.4.14. Run Chain OK 

4.10.4.14. Run Chain OK 

Parent 

La valeur Run Chain OK est une valeur d'action du paramètre Status, qui appartient au type 


Description 

La valeur d'action Run Chain OK est définie lorsque la chaîne de sécurité est fermée. 

L'activation des moteurs requiert la fermeture de la chaîne de sécurité. 


Séquence de signaux : 

xx0400000948 




Exemple 

En mode manuel, la chaîne de sécurité est ouverte et la valeur d'action Chaîne d'exécution OK 

n'est pas définie. 



4.10.4.15. TCP Speed 

4.10.4.15. TCP Speed 

Parent 

La valeur TCP Speed est une valeur d'action du paramètre Status, qui appartient au type 


Description 

La valeur d'action TCP Speed est un signal analogique qui reflète la vitesse du TCP du robot. 


La valeur logique du signal est spécifiée en m/s. Par exemple, une vitesse de 2 000 mm/s 

correspond à la valeur logique 2 m/s. Le facteur d'échelle de la valeur physique est spécifié 

dans les paramètres du signal correspondant. 

La sortie analogique est définie environ 60 ms avant que la vitesse réelle du TCP soit atteinte. 

Ce temps de prévision est constant pendant l'accélération et la décélération. 






4.10.4.16. TCP Speed Reference 

4.10.4.16. TCP Speed Reference 

Parent 

La valeur TCP Speed Reference est une valeur d'action du paramètre Status, qui appartient au 

type System Output de la rubrique I/O. 

Description 

La valeur d'action TCP Speed Reference est un signal analogique décrivant la vitesse 

programmée du TCP du robot. 


La valeur d'action TCP Speed Reference fonctionne de la même manière que la valeur 

d'action Vitesse TCP, mais utilise la vitesse programmée. 

Remarque : la valeur d'action Vitesse TCP peut différer de la valeur d'action TCP Speed 

Reference, par exemple lors de l'accélération ou si la vitesse de surpassement a été modifiée. 


TCP Speed à la page 263 



4.10.4.17. Mechanical Unit Active 

4.10.4.17. Mechanical Unit Active 

Parent 

La valeur Mechanical Unit Active est une valeur d'action du paramètre Status, qui appartient 

au type System Output de la rubrique I/O. 

Description 

La valeur d'action Mechanical Unit Active est un signal indiquant si l'unité mécanique 

configurée est active. 


Le paramètre Argument doit être défini avec une unité mécanique. 


Si l'unité mécanique configurée est active, la sortie système est définie. 

Si l'unité mécanique est configurée pour être active, la sortie système sera déjà définie au 

démarrage. 

Il est possible de désactiver une unité mécanique dans la fenêtre de pilotage du FlexPendant 

ou via RAPID. 


Argument à la page 266 



4.10.5. Argument 

4.10.5. Argument 

Parent 

Le paramètre Argument appartient au type System Output de la rubrique I/O. 

Description 

Argument est un argument requis pour réaliser l'action système TCP Speed, TCP Speed 

Reference ou Motion Supervision On ; lorsque le paramètre Action a l'une des valeurs d'action 

répertoriées ci-dessus, le paramètre Argument doit également être défini. 

Nom cfg 

Arg1 


Si la valeur d'action TCP Speed, TCP Speed Reference ou Motion Supervision On est utilisée, 

la valeur autorisée est un robot du type Robot de la rubrique Motion. La valeur par défaut est 

ROB_1. 

Si la valeur d'action est Mechanical Unit Active, la valeur autorisée est une unité mécanique 

du type Mechanical Unit Group de la rubrique Motion. La valeur par défaut est ROB_1. 


Valeur d'action TCP Speed à la page 263 

Valeur d'action TCP Speed Reference à la page 264 

Valeur d'action Motion Supervision On à la page 258 

Valeur d'action Mechanical Unit Active à la page 265 

Type Robot de la rubrique Motion. 

Type Mechanical Unit Group à la page 71 



4.11.1. Type Unit 

4.11 Type Unit 



Cette section décrit le type Unit, qui appartient à la rubrique I/O. Chaque paramètre de ce type 

est décrit dans une rubrique distincte de cette section. 

Nom cfg 

EIO_UNIT 


Une unité d'E/S est une représentation logicielle logique d'une unité de bus de terrain 

connectée à un bus de terrain au sein du système de commande. Les unités d'E/S vous 

permettent de commander les périphériques électroniques et de lire les données de capteur. 

Elles sont utilisées pour la commande des signaux dans le système de robot. 

Utilisation 

Une représentation logique de l'unité d'E/S réelle est créée par la spécification d'une unité. La 

configuration de l'unité définit les paramètres spécifiques qui contrôleront le comportement 

de l'unité. 

Le type Unit est utilisé lors de la définition des signaux et autres objets dans le système d'E/S. 


Avant de définir une nouvelle unité : 


2. Vérifiez que le type d'unité approprié est disponible (soit en le créant soit à l'aide d'un 

type d'unité prédéfini). 




Limitations 

L'unité présente les limitations suivantes : 

• Le nombre maximal d'unités dans le système est 40 (sans compter les unités du bus 

Local). 

• Le nombre maximal d'unités sur un bus est 20. 

• Le type d'unité et le bus mentionnés par les paramètres Type of Unit et Connected to 

Bus ne doivent pas être en conflit : les types de bus du type d'unité mentionné et le bus 

mentionné doivent être identiques, sauf si le type du bus est Virtual. 

Unités prédéfinies 

Les unités suivantes sont prédéfinies et situées sur les signaux liés à la sécurité : 

• PANEL 

• DRV_1 

• DRV_2 

• DRV_3 

• DRV_4 

Selon les options installées, il peut exister d'autres unités prédéfinies non décrites dans ce 

manuel. 


Type of Unit à la page 271 

Connected to Bus à la page 272 

Type Bus à la page 135 


Pour plus d'informations sur les signaux de sécurité, reportez-vous au Manuel d'utilisation - 

IRC5 avec FlexPendant. 




Exemple 

Paramètre 

Valeur 

Name 

board10 

Type of Unit 

d327 

Connected to Bus 

MyDeviceNet 

Unit Identification Level U137, placé dans l'armoire de processus C5 

Unit Trust Level 

1 - Erreur en cas de perte 

Unit Startup State 

Enabled 

Store Unit State at Power Fail No 

DeviceNet Address 10 



4.11.2. Name 

4.11.2. Name 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Name appartient au type Unit de la rubrique I/O. 

Name 

Description 

Le paramètre Name indique le nom de l'unité. 

Utilisation 

Le nom de l'unité est utilisé comme référence à l'unité spécifique lors de la configuration des 

signaux et des commandes du bus de terrain sur l'unité. 










Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Type of Unit appartient au type Unit de la rubrique I/O. 

UnitType 

Description 

Le paramètre Type of Unit indique le type de l'unité. 

Utilisation 

Au lieu d'indiquer toutes les propriétés d'une unité au sein de l'unité même, un type d'unité de 

bus de terrain spécifique est mentionné. Le type d'unité mentionné contient toutes les 

caractéristiques communes à toutes les unités de ce type. 

Limitations 

Le type de bus du type d'unité mentionné par ce paramètre ne doit pas être en conflit avec le 

bus mentionné par le paramètre Connected to Bus. 


Le paramètre doit correspondre au nom d'un type d'unité défini. 



Connected to Bus à la page 272 




4.11.4. Connected to Bus 

4.11.4. Connected to Bus 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Connected to Bus appartient au type Unit de la rubrique I/O. 

Bus 

Description 

Le paramètre Connected to Bus indique le bus auquel cette unité est connectée physiquement. 

Limitations 

Le type du bus mentionné par ce paramètre ne doit pas être en conflit avec le bus mentionné 

par le paramètre Type of Unit. 


Le paramètre doit correspondre au nom d'un bus défini. 



Type of Unit à la page 271 

Type Bus à la page 135 



4.11.5. Unit Identification Label 

4.11.5. Unit Identification Label 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Unit Identification Label appartient au type Unit de la rubrique I/O. 

UnitLabel 

Description 

Le paramètre Unit Identification Label permet d'attribuer une étiquette à l'unité réelle. 

Utilisation 

Le paramètre Unit Identification Label, facultatif, fournit une étiquette qui aidera l'opérateur 

à identifier physiquement l'unité. 





4.11.6. Unit Trustlevel 

4.11.6. Unit Trustlevel 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Unit Trustlevel appartient au type Unit de la rubrique I/O. 

TrustLevel 

Description 

Le paramètre Unit Trustlevel indique le comportement système souhaité (gestion des erreurs 

et actions entreprises) en cas de coupure ou de rétablissement de la communication avec les 

unités. 

Utilisation 

Un message de changement d'état est consigné chaque fois que l'unité est connectée (la 

communication avec l'unité est rétablie), sauf si le paramètre Unit Trustlevel est défini sur 2 

- Loss accepted. 


La valeur indique le comportement système lorsque l'unité est connectée. 

Valeur 

Description 

0 - Obligatoire Consignation de l'erreur et passage du système en mode 

Erreur système 

1 - Erreur en cas de perte Erreur consignée 

2 - Perte acceptée Aucune action 

3 - Arrêt en cas de perte Consignation de l'erreur et arrêt du programme 



4.11.7. Unit Startup State 

4.11.7. Unit Startup State 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Unit Startup State appartient au type Unit de la rubrique I/O. 

Disabled 

Description 

Le paramètre Unit Startup State indique si le système d'E/S doit tenter de contacter cette unité 

au démarrage. 

Limitations 

La priorité du paramètre Unit Startup State est inférieure à celle du paramètre Store Unit State 

at Power Fail. 

Utilisation 

Si le paramètre Unit Startup State de cette unité est défini sur Enabled, le système tente 

d'établir le contact au démarrage. Un rapport sur les incidents est généré si aucune connexion 

n'est établie. 

Si le robot est utilisé dans une application de changement d'outil, il est recommandé de définir 

le paramètre Unit Startup State sur Disabled, et d'utiliser les instructions RAPID IOenable 

et IOdisable) pour vérifier les connexions et activer les unités connectées au démarrage. 


Enabled ou Disabled 


Store Unit State at Power Fail à la page 276 




4.11.8. Store Unit State at Power Fail 

4.11.8. Store Unit State at Power Fail 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Store Unit State at Power Fail appartient au type Unit de la rubrique I/O. 

StoreLogicalState 

Description 

Le paramètre Store Unit State at Power Fail indique si cette unité doit prendre l'état Disabled 

ou Enabled qu'elle avait avant la mise hors tension. 

Utilisation 

Si le paramètre Store Unit State at Power Fail est activé (Yes), l'unité prend l'état qu'elle avait 

avant la mise hors tension. 

Si le robot est utilisé dans une application de changement d'outil, il est recommandé de définir 

le paramètre Store Unit State at Power Fail sur No, et d'utiliser les instructions RAPID 

IOenable et IOdisable) pour vérifier l'état au démarrage. 


Si le paramètre Store Unit State at Power Fail est activé, sa priorité est supérieure à celle du 

paramètre Unit Startup State. 


Yes ou No 


Unit Startup State à la page 275 




4.11.9. DeviceNet Address 

4.11.9. DeviceNet Address 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre DeviceNet Address appartient au type Unit de la rubrique I/O. 

DN_Address 

Description 

Le paramètre DeviceNet Address spécifie l'adresse que l'unité d'E/S est supposée utiliser sur 

le réseau et avec laquelle le maître doit tenter d'établir une connexion. 

Utilisation 

Le paramètre DeviceNet Address est un paramètre DeviceNet disponible uniquement pour les 

unités DeviceNet. 

Limitations 

Aucun partage d'adresse n'est possible sur le réseau DeviceNet lorsque le maître et un 

dispositif autre que l'esclave DeviceNet interne se trouvent sur la même carte. Toutes les 

adresses d'un réseau DeviceNet doivent être uniques, la seule exception étant liée au fait que 

le maître et l'esclave DeviceNet interne partagent la même adresse. 


Les valeurs autorisées sont des entiers compris entre 0 et 63. 





4.11.10. Profibus Address 

4.11.10. Profibus Address 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Profibus Address appartient au type Unit de la rubrique I/O. 

PB_Address 

Description 

Le paramètre Profibus Address spécifie l'adresse de cette unité d'E/S sur le réseau. 

Utilisation 

Cette unité spécifie l'adresse que l'unité d'E/S utilise sur le réseau et avec laquelle le maître 

doit tenter d'établir une connexion. 

Le paramètre Profibus Address est un paramètre Profibus disponible uniquement pour les 

unités Profibus. 


Une option de bus de terrain Profibus doit être installée sur le système. 


0 - 125 


Application manual - PROFIBUS-DP 



4.11.11. Interbus Address 

4.11.11. Interbus Address 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Interbus Address appartient au type Unit de la rubrique I/O. 

IB_Address 

Description 

Le paramètre Interbus Address spécifie l'adresse de l'unité d'E/S sur le réseau. 

Utilisation 

Le paramètre Interbus Address spécifie l'adresse que l'unité d'E/S est supposée utiliser sur le 

réseau et avec laquelle le maître doit tenter d'établir une connexion. 


L'option INTERBUS doit être installée. 


La valeur peut être : 

• 0,240 (pour l'esclave interne) 

• 1.0 - 255.63 

Les valeurs définies par le fournisseur sont sujettes à des limitations. 


Application manual - INTERBUS 



4.12.1. Type Unit Type 

4.12 Type Unit Type 



Cette section décrit le type Unit Type, qui appartient à la rubrique I/O. Chaque paramètre de 

ce type est décrit dans une rubrique distincte de cette section. 

Nom cfg 

EIO_UNIT_TYPE 


Un type Unit Type d'E/S est une description logicielle d'un type d'unité de bus de terrain 

spécifique pouvant être connecté à un bus de terrain dans le système de commande. 

Limitations 


• Le nombre maximal de types d'unité dans le système est de 50. 

• La taille maximale d'un type d'unité pouvant être gérée par le système de commande 

est de 64 octets de données d'entrée et 64 octets de données de sortie. 

Utilisation 

Le type d'unité peut être considéré comme une identification et une description du dispositif 

devant être connecté au bus de terrain. 

Le type Unit Type est utilisé lors de la détection des types Unit et Fieldbus Command Type 

dans le système d'E/S. 

Types d'unité prédéfinis 

Les types d'unité suivants sont prédéfinis : 

• Virtual 

• LOCAL_GENERIC 






Exemple 

Voici un exemple de type d'unité avec un bus DeviceNet d'ABB Robotics. 


Name 

d327 

Type of Bus 

DeviceNet 

Vendor Name 

ABB Robotics 

Product Name 

Combi Unit 

Vendor ID 75 

Product Code 2 

Device Type 100 

Major Revision 5 

Minor Revision 0 

Production Inhibit Time 10 

Explicit Messaging 

Enabled 

Connection 1 Type 

Polled connection 

Connection 1 Interval 50 

Connection 1 Output Size 6 

Connection 1 Input Size 2 



4.12.2. Name 

4.12.2. Name 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Name appartient au type Unit Type de la rubrique I/O. 

Name 

Description 

Le paramètre Name spécifie le nom du type d'unité. 

Utilisation 

Le nom du type d'unité sert de référence au type d'unité spécifique dans les cas de figure 

suivants : 

• Configuration d'unités 

• Configuration d'interconnexions 










Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Type of Bus appartient au type Unit Type de la rubrique I/O. 

BusType 

Description 

Le paramètre Type of Bus spécifie le type de bus de terrain représenté par ce type d'unité 

logique. 

Utilisation 

La définition du type de bus est essentielle pour identifier le bus de terrain représenté par ce 

type d'unité. 


L'option de bus de terrain du type de bus souhaité doit être installée dans le système de 



Les valeurs que peut prendre en charge le paramètre Type of Bus sont déterminées par les 

options de bus de terrain disponibles et installées. 

• DeviceNet 

• PROFIBUS-DP 

• Virtual 

• INTERBUS 



4.12.4. Vendor Name 

4.12.4. Vendor Name 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Vendor Name appartient au type Unit Type de la rubrique I/O. 

VendorName 

Description 

Le paramètre Vendor Name spécifie le nom du fournisseur de l'unité. 

Utilisation 

Ce paramètre est facultatif et n'est utilisé qu'à titre informatif. 





4.12.5. Product Name 

4.12.5. Product Name 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Product Name appartient au type Unit Type de la rubrique I/O. 

ProductName 

Description 

Le paramètre Product Name spécifie le nom du produit de ce type d'unité. 

Utilisation 

Ce paramètre est facultatif et n'est utilisé qu'à titre informatif. 





4.12.6. Vendor ID 

4.12.6. Vendor ID 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Vendor ID appartient au type Unit Type de la rubrique I/O. 

DN_VendorId 

Description 

Le paramètre Vendor ID est utilisé pour identifier l'unité d'E/S afin d'établir la communication 

avec le type de dispositif correct. 

Utilisation 

Vous trouverez la valeur du paramètre Vendor ID sur la fiche de données électroniques (EDS, 

Electronic Data Sheet) de l'unité (nommée VendCode dans le fichier EDS) ou en utilisant le 

type d'unité générique (DN_GENERIC). 

Le paramètre Vendor ID est un paramètre DeviceNet disponible uniquement pour les types 

d'unité DeviceNet. 




Les valeurs autorisées sont des nombres entiers compris entre 0 et 65 535. 


Le numéro de fournisseur de l'unité d'E/S est attribué au fournisseur de l'unité d'E/S 

spécifique par l'association des fournisseurs d'unités DeviceNet ouvertes (ODVA, Open 

DeviceNet Vendor Associations). 





4.12.7. Product Code 

4.12.7. Product Code 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Product Code appartient au type Unit Type de la rubrique I/O. 

DN_ProductCode 

Description 

Le paramètre Product Code est utilisé pour identifier l'unité d'E/S afin d'établir la 

communication avec le dispositif correct. 

Utilisation 

Vous trouverez la valeur du paramètre Product Code sur la fiche de données électroniques 

(EDS, Electronic Data Sheet) de l'unité (nommée ProdCode dans le fichier EDS) ou en 

utilisant le type d'unité générique (DN_GENERIC). 

Le paramètre Product Code est un paramètre DeviceNet disponible uniquement pour les 

types d'unité DeviceNet. 






La référence de l'unité d'E/S est définie par le fournisseur de l'unité et constitue une référence 

unique au type de produit. 





4.12.8. Device Type 

4.12.8. Device Type 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Device Type appartient au type Unit Type de la rubrique I/O. 

DN_DeviceType 

Description 

Le paramètre Device Type spécifie le type de dispositif de cette unité d'E/S tel qu'il est défini 

par l'association des fournisseurs d'unités DeviceNet ouvertes. 

Utilisation 

Ce paramètre est utilisé pour identifier l'unité d'E/S afin d'établir la communication avec le 

dispositif correct. 

Vous trouverez la valeur de ce paramètre sur la fiche de données électroniques (EDS, 

Electronic Data Sheet) de l'unité (nommée ProdType dans le fichier EDS) ou en utilisant le 


Le paramètre Device Type est un paramètre DeviceNet disponible uniquement pour les types 

d'unité DeviceNet. 









4.12.9. Major Revision 

4.12.9. Major Revision 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Major Revision appartient au type Unit Type de la rubrique I/O. 

DN_MajorRev 

Description 

Le paramètre Major Revision n'est utilisé qu'à titre informatif et constitue le composant 

majeur de la révision logicielle de l'unité d'E/S. 

Utilisation 

Vous trouverez la valeur du paramètre Major Revision sur la fiche de données électroniques 

(EDS, Electronic Data Sheet) de l'unité (nommée MajRev dans le fichier EDS). 

Le paramètre Major Revision est un paramètre DeviceNet disponible uniquement pour les 





Les valeurs autorisées sont des nombres entiers compris entre 0 et 255. 





4.12.10. Minor Revision 

4.12.10. Minor Revision 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Minor Revision appartient au type Unit Type de la rubrique I/O. 

DN_MinorRev 

Description 

Le paramètre Minor Revision n'est utilisé qu'à titre informatif et constitue le composant 

mineur de la révision logicielle de l'unité d'E/S. 



Utilisation 

Vous trouverez la valeur de ce paramètre sur la fiche de données électroniques (EDS, 

Electronic Data Sheet) de l'unité (nommée MinRev dans le fichier EDS). 

Le paramètre Minor Revision est un paramètre DeviceNet disponible uniquement pour les 



Les valeurs autorisées sont des nombres entiers compris entre 0 et 255. 





4.12.11. Production Inhibit Time 

4.12.11. Production Inhibit Time 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Production Inhibit Time appartient au type Unit Type de la rubrique I/O. 

DN_ProdInhibitTime 

Description 

Le paramètre Production Inhibit Time spécifie le laps de temps minimal, en millisecondes, 

séparant les messages réseau envoyés par l'unité. 

Utilisation 

Le paramètre Production Inhibit Time est utilisé pour contrôler le laps de temps minimal 

séparant les transmissions de l'unité d'E/S afin d'éviter de surcharger le réseau DeviceNet. 

Le paramètre Production Inhibit Time est un paramètre DeviceNet disponible uniquement 

pour les types d'unité DeviceNet. 



Limitations 

Les valeurs maximales et minimales sont susceptibles d'être limitées par l'unité. 







4.12.12. Explicit Messaging 

4.12.12. Explicit Messaging 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Explicit Messaging appartient au type Unit Type de la rubrique I/O. 

DN_ExplicitMsgEnabled 

Description 

Le paramètre Explicit Messaging active la connexion explicite DeviceNet avec l'unité d'E/S. 

Utilisation 

La connexion explicite est utilisée pour une interface de commande de bus de terrain (FCI, 

Fieldbus Command Interface) du programme RAPID. 

Le paramètre Explicit Messaging est un paramètre DeviceNet disponible uniquement pour les 




Limitations 

La taille maximale du paramètre Explicit Messaging est de 100 octets, y compris le service, 

le chemin et les autres informations d'en-tête. 


Enabled et Disabled. 


Service à la page 180 

Path à la page 177 




4.12.13. Connection 1 Type 


Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Connection 1 Type appartient au type Unit Type de la rubrique I/O. 

DN_C1Type 

Description 

Le paramètre Connection 1 Type spécifie le type de la première connexion devant être établie 

avec l'unité. 

Utilisation 

Le paramètre Connection 1 Type est utilisé pour définir le schéma de communication utilisé 

avec l'unité d'E/S. Les différents types de connexion sont décrits dans la spécification 

DeviceNet ODVA. 

Vous trouverez le type de connexion pris en charge par l'unité d'E/S dans la section [IO_Info] 

de la fiche de données électroniques (EDS, Electronic Data Sheet) de l'unité ou en utilisant le 


Le paramètre Connection 1 Type est un paramètre DeviceNet disponible uniquement pour les 




Limitations 

Les types de connexion ne sont pas tous nécessairement pris en charge par l'unité. 





Les valeurs autorisées sont les suivantes : 

• Polled connection 

• Strobe connection 

• Change-Of-State (COS) connection 

• Cyclic connection 

• Change-Of-State with acknowledge suppression 

• Cyclic with acknowledge suppression 





4.12.14. Connection 1 Interval 

4.12.14. Connection 1 Interval 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Connection 1 Interval appartient au type Unit Type de la rubrique I/O. 

DN_C1Interval 

Description 

Le paramètre Connection 1 Interval définit le cycle de communication via la première 

connexion. 

Utilisation 

Le paramètre Connection 1 Interval est utilisé pour optimiser la largeur de bande du réseau 

et les taux de mise à jour d'E/S. 

Le paramètre Connection 1 Interval est un paramètre DeviceNet disponible uniquement pour 

les types d'unité DeviceNet. 



Limitations 

Les valeurs maximales et minimales sont susceptibles d'être limitées par l'unité. 


Les valeurs autorisées sont des nombres entiers, compris entre 0 et 65 535, indiquant le laps 

de temps en millisecondes. 





4.12.15. Connection 1 Output Size 

4.12.15. Connection 1 Output Size 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Connection 1 Output Size appartient au type Unit Type de la rubrique I/O. 

DN_C1OutputSize 

Description 

Le paramètre Connection 1 Output Size définit la taille des données transmises à l'unité via la 

première connexion. 

Utilisation 

Vous trouverez la valeur du paramètre Connection 1 Output Size dans la section [IO_Info] de 

la fiche de données électroniques (EDS, Electronic Data Sheet) de l'unité ou en utilisant le 


Le paramètre Connection 1 Output Size est un paramètre DeviceNet disponible uniquement 




Limitations 

Une limitation peut concerner le nombre maximal de signaux d'E/S. 


Les valeurs autorisées sont des nombres entiers, compris entre 0 et 128, indiquant la taille des 

données en octets. 





4.12.16. Connection 1 Input Size 

4.12.16. Connection 1 Input Size 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Connection 1 Input Size appartient au type Unit Type de la rubrique I/O. 

DN_C1InputSize 

Description 

Le paramètre Connection 1 Input Size définit la taille des données reçues de l'unité via la 

première connexion. 

Utilisation 

Vous trouverez la valeur du paramètre Connection 1 Input Size dans la section [IO_Info] de 

la fiche de données électroniques (EDS, Electronic Data Sheet) de l'unité ou en utilisant le 


Le paramètre Connection 1 Input Size est un paramètre DeviceNet disponible uniquement 




Limitations 

Une limitation peut concerner le nombre maximal de signaux d'E/S. 


Les valeurs autorisées sont des nombres entiers, compris entre 0 et 128, indiquant la taille des 

données en octets. 





4.12.17. Product ID 

4.12.17. Product ID 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Product ID appartient au type Unit Type de la rubrique I/O. 

PB_ProductId 

Description 

Le paramètre Product ID est utilisé pour identifier l'unité d'E/S. 

Utilisation 

Le paramètre Product ID est un paramètre Profibus disponible uniquement pour les types 

d'unité Profibus. 

Si le paramètre Product ID reçoit la valeur 0 (zéro), le système de commande du robot ignore 

l'ID de produit de l'unité connectée. 


L'option Profibus-DP m/s doit être installée. 



Vous trouverez la valeur du paramètre Product ID sur la fiche de données électroniques (EDS, 

Electronic Data Sheet) de l'unité (nommée Ident_number dans le fichier EDS). Ident_number 

est souvent exprimé en tant que nombre héxadécimal dans le fichier EDS. 


L'ID de produit de l'unité d'E/S est attribué au fournisseur de l'unité d'E/S spécifique par PNO 

(Profibus Nützer Org.). 





4.12.18. Internal Slave 

4.12.18. Internal Slave 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Internal Slave appartient au type Unit Type de la rubrique I/O. 

PB_InternalSlave 

Description 

Le paramètre Internal Slave spécifie le type du dispositif esclave. 

Utilisation 

Un dispositif esclave est soit interne soit externe. L'unité DSQC 637 dispose d'un module 

esclave intégré et est définie en tant que dispositif esclave interne. Tous les autres dispositifs 

esclaves sont définis en tant que dispositifs esclaves externes. 

Le paramètre Internal Slave est un paramètre PROFIBUS disponible uniquement pour les 

types d'unité PROFIBUS. 


L'option PROFIBUS DP Master/Slave doit être installée. 


Yes ou No. 





4.12.19. Internal Slave Input Size 

4.12.19. Internal Slave Input Size 

Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Internal Slave Input Size appartient au type Unit Type de la rubrique I/O. 

PB_InputSize 

Description 

Le paramètre Internal Slave Input Size définit la taille des données reçues par l'unité. 

Utilisation 

Le paramètre Internal Slave Input Size est un paramètre PROFIBUS disponible uniquement 

pour les types d'unité d'esclave interne. 


L'option PROFIBUS-DP Master/Slave doit être installée. 


Valeur comprise entre 0 et 128 spécifiant la taille des données en octets. 





4.12.20. Internal Slave Output Size 


Parent 

Nom cfg 

Le paramètre Internal Slave Output Size appartient au type Unit Type de la rubrique I/O. 

PB_OutputSize 

Description 

Le paramètre Internal Slave Output Size définit la taille des données transmises par l'unité. 

Utilisation 

Le paramètre Internal Slave Output Size est un paramètre PROFIBUS disponible uniquement 

pour les types d'unité d'esclave interne. 


L'option PROFIBUS-DP Master/Slave doit être installée. 


Valeur comprise entre 0 et 128 spécifiant la taille des données en octets. 







5 Rubrique Man-machine Communication 

5.1. Rubrique Man-machine Communication 


5.1. Rubrique Man-machine Communication 


Ce chapitre décrit les types et les paramètres figurant dans la rubrique Man-machine 


Description 

La rubrique Man-machine Communication contient des paramètres permettant de créer des 

listes personnalisées pour les instructions et les signaux d'E/S, et de simplifier ainsi les tâches 

quotidiennes. 


1. Most Common I/O 

2. Most Common Picklist 1 



Les types Most Common Picklist étant identiques, ils ne sont décrits que dans une section. 



5.2.1. Type Most Common I/O 

5.2 Type Most Common I/O 

5.2.1. Type Most Common I/O 


Cette section décrit le type Most Common I/O, qui appartient à la rubrique Man-machine 


Nom cfg 

IO_MOST_COMMON 

Description 

Le système peut comporter des centaines de signaux d'E/S. Pour en simplifier l'utilisation, 

vous pouvez les regrouper dans la liste des signaux les plus utilisés. Cette liste est définie via 

le type Most Common I/O. 


Le nom du signal doit être configuré dans le système. 

Exemple 

Voici un exemple typique de signal d'E/S souvent utilisé à inclure dans la liste. 


Signal Name 

Signal Type 

MySignalDI1 

DI 





Parent 

Le paramètre Signal Name appartient au type Most Common I/O de la rubrique Man-machine 


Nom cfg 

name 

Description 

Le paramètre Signal Name est le signal d'E/S devant figurer dans la liste des signaux les plus 

courants. 


Un signal doit être configuré dans le système. 


Signal configuré dans le système, nom contenant 16 caractères au maximum. 





5.2.3. Signal Type 

5.2.3. Signal Type 

Parent 

Le paramètre Signal Type appartient au type Most Common I/O de la rubrique Man-machine 


Nom cfg 

type 

Description 

Le paramètre Signal Type définit le type de signal à utiliser dans la liste des signaux les plus 

courants. 




DI 

DO 

AI 

AO 

GI 

GO 


Sortie numérique 

Entrée analogique 

Sortie analogique 


Sortie de groupe 



5.3.1. Types Most Common Picklist 

5.3 Type Most Common Picklist 



Cette section décrit les types Most Common Picklist 1, Most Common Picklist 2 et Most 

Common Picklist 3, qui appartiennent à la rubrique Man-machine Communication. 

Noms cfg 

MMC_MC1 

MMC_MC2 

MMC_MC3 


Le système contient des listes d'instructions à utiliser lors de la programmation du robot. Trois 

listes sont également prévues pour vos besoins personnels. Ces listes s'intitulent Most 

Common Picklist 1, Most Common Picklist 2 et Most Common Picklist 3. 

Elles sont constituées d'un certain nombre de paramètres identiques d'une liste à l'autre. Ces 

paramètres sont donc décrits ensemble dans ce manuel. 

Paramètres requis 

Seul le paramètre système Name nécessite une valeur. 


Les instructions, et leurs arguments et syntaxes facultatifs sont décrits dans le manuel de 

référence RAPID partie 1, Instructions. 




Exemple : Instruction sans argument 

Pour créer une instruction MoveJ sans argument, seul le paramètre Name est requis si Name 

est défini sur MoveJ, selon l'orthographe exacte dans RAPID. 


Name 

Parameter Number 

Alternative Number 

Instruction Name 

Only for Motion Task 

MoveJ 

Exemple : Instruction avec argument 

Pour créer une instruction MoveL avec l'option Time définie sur le paramètre alternatif T des 

tâches de mouvement, utilisez les valeurs suivantes. 


Name 

Parameter Number 5 

Alternative Number 2 

Instruction Name 

Only for Motion Task 

MoveL/T 

MoveL 

Yes 

Si le paramètre Name est défini sur MoveL/T, l'étiquette du bouton de la liste de sélection 

indique clairement à l'utilisateur qu'il s'agit d'une instruction MoveL, à l'aide de l'option Time. 

Le numéro de paramètre que nous utilisons est le 5 (voir tableau ci-dessous). En outre, nous 

utilisons le numéro alternatif 2 pour [\T]. Le paramètre Name n'étant pas uniquement défini 




sur MoveL, nous devons utiliser le paramètre Instruction Name pour indiquer au système qu'il 

s'agit d'une MoveLinstruction. Le paramètre Only for Motion Task indique que l'instruction ne 

sera disponible que pour les tâches de mouvement. 

La syntaxe de l'instruction MoveL est : 

Numéro de paramètre : Valeur : 

 

MoveL 

1 [\Conc] 

2 ToPoint 

3 [\ID] 

4 Vitesse 

5 [\V] ou [\T] 

6 Zone 

7 [\Z] 

8 [\Inpos] 

9 Outil 

10 [\WObj] 

11 [\Corr] 



5.3.2. Name 

5.3.2. Name 

Parent 

Le paramètre Name appartient aux types Most Common Picklist 1, Most Common Picklist 2 

et Most Common Picklist 3 de la rubrique Man-machine Communication. 

Nom cfg 

name 

Description 

Le paramètre Name définit le nom devant apparaître sur le bouton de la liste de sélection. 

Utilisation 

Si le paramètre Name est défini sur une instruction ou une procédure présentant une 

orthographe exactement identique à celle du programme RAPID, aucun autre paramètre ne 

nécessite de valeur. Cependant, si le paramètre Name contient des informations 

supplémentaires, suivant les recommandations liées à l'utilisation d'instructions avec des 

arguments, le paramètre Instruction Name spécifie la syntaxe effective de l'instruction. 


Nom de l'instruction : chaîne contenant 16 caractères au maximum (par exemple, MoveJ). 

Remarque: N'utilisez pas de barre oblique inverse (\) dans le nom. Les noms comportant une 

barre oblique inverse génèrent des erreurs, contrairement à la programmation dans RAPID. 

Si un interrupteur ou un argument supplémentaire est utilisé, il est conseillé de l'inclure dans 

le nom pour plus de clarté, et d'ajouter une barre oblique (/) et l'argument au nom (par 

exemple, ArcL/On). De plus, si un argument facultatif est inclus dans le nom, le paramètre 

Instruction Name doit être défini sur l'instruction. 


Manuel de référence RAPID partie 1, Instructions 

Instruction Name à la page 315 



5.3.2. Name 

Exemples 


MoveJ 

ArcL/On 

Instruction MoveJ 

Instruction ArcL avec l'argument On 



5.3.3. Parameter Number 

5.3.3. Parameter Number 

Parent 

Le paramètre Parameter Number appartient aux types Most Common Picklist 1, Most 

Common Picklist 2 et Most Common Picklist 3 de la rubrique Man-machine Communication. 

Nom cfg 

param_nr 

Description 

Le paramètre Parameter Number spécifie l'argument à utiliser pour les instructions avec 

arguments facultatifs. 

Utilisation 

Si une instruction avec arguments facultatifs est utilisée, le paramètre Parameter Number 

spécifie les arguments à utiliser. Les instructions comportant des numéros de paramètre sont 

décrites dans le manuel de référence RAPID partie 1, Instructions. 

Si le champ n'est pas renseigné, aucun argument facultatif n'est utilisé. 


Valeur de nombre entier positif à partir de 0. 


Si le paramètre Parameter Number est utilisé, le paramètre Alternative Number doit 

également l'être. 



Alternative Number à la page 313 

Manuel de référence RAPID partie 1, Instructions. 



5.3.4. Alternative Number 


Parent 

Le paramètre Alternative Number appartient aux types Most Common Picklist 1, Most 


Nom cfg 

alt_nr 

Description 

Le paramètre Alternative Number définit les valeurs alternatives de l'argument facultatif à 

utiliser pour l'instruction. 

Utilisation 

Si l'instruction comporte des arguments facultatifs, le paramètre Alternative Number spécifie 

les valeurs alternatives à utiliser. Le paramètre Parameter Number spécifie l'argument à 

utiliser. 


Le paramètre Parameter Number doit être utilisé. 


Les valeurs suivantes sont autorisées (selon le nombre d'alternatives disponibles pour 

l'instruction) : 


0 Aucune alternative n'est utilisée. 

1 La première alternative est utilisée. 

n... 

La n ième alternative est utilisée. 






Parameter Number à la page 312 




5.3.5. Instruction Name 

5.3.5. Instruction Name 

Parent 

Le paramètre Instruction Name appartient aux types Most Common Picklist 1, Most Common 

Picklist 2 et Most Common Picklist 3 de la rubrique Man-machine Communication. 

Nom cfg 

instr_name 

Description 

Le paramètre Instruction Name définit l'instruction à utiliser si le paramètre Name contient 

plus d'informations que l'instruction seule. 

Utilisation 

Si l'instruction contient des arguments facultatifs, il est recommandé de spécifier cela dans le 

paramètre Name. Le paramètre Instruction Name est alors utilisé pour spécifier l'instruction, 

selon l'orthographe dans le programme RAPID. 


Nom de l'instruction (chaîne contenant 16 caractères au maximum) selon l'orthographe dans 

le programme RAPID. 



Parameter Number à la page 312 

Alternative Number à la page 313 

Manuel de référence RAPID partie 1, Instructions 



5.3.6. Only for Motion Task 

5.3.6. Only for Motion Task 

Parent 

Le paramètre Only for Motion Task appartient aux types Most Common Picklist 1, Most 


Nom cfg 

only_mec_task 

Description 

Le paramètre Only for Motion Task indique si seule l'instruction doit être visible dans les 

tâches de mouvement, c'est-à-dire doit contrôler les mouvements du robot (par exemple, 

MoveJ). 

Utilisation 

Définissez le paramètre Only for Motion Task sur True si seule l'instruction doit être visible 

dans les tâches de mouvement. 


True ou False. 




Index 

A 

Access Level, type 127 

Application Protocol, type 23 

B 

Bus, type 135 

C 

Communication, rubrique 19 

Controller, rubrique 53 

Cross Connection, type 148 

D 

définition d'un type 18 

définition d'une rubrique 17 

définition des paramètres système 18 

E 

Event Routine, type 65 

F 

Fieldbus Command Type, type 172 

Fieldbus Command, type 168 

I 

I/O, rubrique 117 

M 

Man-machine Communication 303 

Mechanical Unit Group, type 71 

ModPos Settings, type 81 

Most Common I/O, type 304 

Most Common Picklist, type 307 

O 

Operator Safety, type 90 

P 

Path Return Region, type 93 

Physical Channel, type 38 

S 

Safety Run Chain, type 99 

Signal, type 181 

System Input, type 215 

System Misc, type 102 

System Output, type 244 

T 

Task, type 106 

Transmission Protocol, type 47 

U 

Unit Type, type 280 

Unit, type 267

Manuel de référence technique (partie 1 sur 2)

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