THÈSE

Chapitre 5
Le modèle géométrique dans HuMAnS
Sommaire
5.1 Description du simulateur HuMAnS . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.2 Architecture du simulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.2.1 La dynamique du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.2.2 Organisation des fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.3 Le modèle géométrique du kayakiste sur ergomètre . . . . . . . 76
5.3.1 Une géométrie simplifiée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.3.2 Les articulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.1 Description du simulateur HuMAnS
HuMAnS, pour Humanoid Motion Analysis and Simulation, est un simulateur par
gestion d’événements. Il a été développé par l’INRIA depuis les travaux de doctorat de
Wieber (173) afin de simuler la locomotion d’un robot marcheur, BIP. Ce dernier, réalisé
en collaboration entre l’INRIA et le LMS, a fait l’objet de nombreux travaux de thèse
dans les deux institutions tant sur la conception (164), la commande (173) que sur la
commande optimale (140; 33; 150). Initialement prévu pour simuler la marche, ce logiciel
open-source a élargi son champ d’applications en intégrant un modèle géométrique
humain (16 articulations pour 36 degrés de liberté), des modèles musculaires spécifiques
à la FES 1 ou encore des outils de reconstruction de mouvements filmés. A présent, la
variété des outils disponibles permet une analyse cinématique, cinétique et dynamique de
mouvements reconstruits ou simulés. La distribution sous licence GNU a pour objectif de
1 Functional Electric Stimulation
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