THÈSE

69
Après une description succincte de HuMAnS 2 , un modèle géométrique adaptable aux
kayakistes expertisés en première partie est développé (chapitre 5). Par la suite (chapitre 6),
des tâches du mouvement de pagayage sont définies et approximées par des séries de Fourier.
Différentes approches de résolution du problème cinématique inverse sont abordées
avec la transposée ou l’inverse généralisée de la jacobienne puis avec la méthode du gradient.
Les déplacements du chariot sur le bâti en fonction de la gesticulation du kayakiste
sont simulés à partir du modèle dynamique du système chariot-athlète-pagaie et du modèle
du frein aérodynamique. Chacun des modèles est introduit dans le chapitre 7. Enfin,
le dernier chapitre de cette seconde partie décrit deux applications de la simulation. La
première reprend la problématique développée en première partie de ce document, c’est-àdire
la différence entre la dynamique du mouvement sur un ergomètre avec chariot mobile
versus fixe. La seconde étude s’intéresse au rôle des membres inférieurs en simulant des
mouvements avec et sans mobilité des membres inférieurs.
2 Pour davantage d’informations sur le logiciel, se reporter à la documentation (174), à la thèse de
Wieber (173) ou à d’autres documents disponibles sur le site internet de l’INRIA (175; 133) : http ://bipop.inrialpes.fr/software/humans/index.html.