THÃSE

More documents

Recommendations

Info

$(Microsoft PowerPoint - Serialization.ppt [Mode de compatibilit\351])$

46 Chapitre 3. Comparaison des accélérations 3.3.4 Effets de quelques paramètres : Vitesse et fréquence d’acquisition Le calcul de la résistance totale est basé sur la vitesse du système à l’instant t − 1 (Eq. [7]). Pour le modèle 1, fonction quadratique de la vitesse, la vitesse à l’instant t s’exprime sans calcul intermédiaire de la résistance comme la racine d’un polynôme du second degré : V t = (F B − 3.5 Vt 2 )dt + V t−1 M (3.5 dt M ) (V t ) 2 dt + }{{} 1 V t −(F B } {{ } M + V t−1) = 0 B } {{ } A C V t = −B ± √ B 2 − 4AC 2A L’erreur causée par cette hypothèse est inférieure à 0,05 m sur une distance de 250 m, soit une erreur relative de 0, 02%. L’algorithme choisi au départ est donc plus simple et tout aussi précis. Un autre paramètre non testé dans cette étude est la fréquence d’acquisition. En effet la fréquence cinématographique a contraint l’échantillonnage des données analogiques à 50 Hz. Les goniomètres étant maintenant validés, la fréquence d’échantillonnage peut être augmentée. Ce paramètre est testé sur un kayakiste avec le modèle de Eclache (52). La distance a été calculée aux fréquences suivantes : 1600, 800, 400, 200, 100 et 50 Hz. En prenant la valeur obtenue comme référence, les erreurs respectives sont de 0 ; < 0,01 ; 0,02 ; -0,01 ; -0,05% ; elles sont insignifiantes par rapport aux sources d’incertitudes déjà déterminées. A partir de la cinématique du kayakiste avec sa pagaie (système A), il est possible de déterminer plus précisément la résistance hydrodynamique qui dépend principalement de la vitesse du bateau (système B). a AP = R T(V ) + F P − m AP a AP/K (m K + m AP ) où m K et m AP sont les masses du kayak et du système athlète-pagaie et a AP/K , son accélération dans le repère associé au kayak. Un problème persiste. La résistance aérodynamique dépend d’une part de la vitesse du bateau et, d’autre part, de la vitesse du sujet. Bien que la résistance aérodynamique représente moins de 10% de la résistance totale pour les vitesses rencontrées en kayak, nous choisissons d’approcher la réalité en calculant la vitesse instantanée moyenne du système complet. Ces modifications entraînent des corrections inférieures à ±0, 20% sur la distance. (8)
3.4. Comparaison des accélérations 47 3.3.5 Conclusions sur la simulation de la cinématique Cette étude a permis de sélectionner un modèle de résistance et une technique pour mesurer la propulsion. La simulation de la cinématique virtuelle est précise, fidèle et rapide. La propulsion est déterminée par la composante antéro-postérieure de la force à l’extrémité droite ou gauche de la pagaie. L’intensité et l’orientation de la force sont mesurées par deux capteurs de force mono-axiaux et deux goniomètres bi-axiaux. Pour améliorer l’estimation de la propulsion, un seuil sur l’élévation du filin définit la phase aquatique. Dans un environnement standardisé comme le kayak en ligne sans vent ni courant, une fonction quadratique de la vitesse modélise précisément la résistance totale. Enfin, la combinaison choisie permet de simuler des vitesses et un classement des kayakistes similaires aux données obtenues expérimentalement lors du test en kayak. Les kayakistes peuvent être évalués et comparés entre eux sur l’ergomètre instrumenté en rapport avec leur performance en kayak. De plus les conséquences de modifications gestuelles sur la performance sont mesurables. 3.4 Comparaison des accélérations L’étape précédente assure une simulation juste des accélérations du kayak. De plus l’analyse cinématographique permet de calculer l’accélération du système athlète-pagaie dans le repère global associé au laboratoire et dans le repère mobile associé au chariot. Une erreur RMS et un CMC sont calculés entre les accélérations du système athlète-pagaie sur un cycle dans trois repères : 1. Dans le repère associé au laboratoire, c’est-à-dire sur le chariot mobile, 2. Dans le repère associé au chariot, c’est-à-dire sur chariot fixe, 3. Dans un repère galiléen, en simulant l’avancée du kayak à partir de la modélisation proposée à la section précédente. L’erreur RMS entre l’accélération mesurée sur chariot mobile et l’accélération simulée en kayak varie de 0,31 à 0,55 m.s −2 . Si l’on considère le chariot fixe, les erreurs augmentent pour s’étendre de 0,96 à 1,60 m.s −2 . Les valeurs moyennes sont résumées dans le Tableau 3.3. Un test de Wilcoxon sur mesures appariées révèle une différence significative entre les deux erreurs (p < 0, 0001). La différence entre les courbes est également analysée par un coefficient de corrélation multiple qui confirme le bien fondé du chariot mobile.
Page 1:
N o d’ordre : THÈSE PRÉSENTÉE
Page 5 and 6:
Remerciements
Page 7:
leur bonne constitution face à mon
Page 10 and 11:
3.1.3 Simulation de la cinématique
Page 12 and 13:
9.1 Erreurs dues aux occlusions par
Page 15 and 16:
Liste des tableaux 1.1 Erreur RMS [
Page 17 and 18:
8.1 Travail moyen (n=26) et écart-
Page 19 and 20:
Table des figures 1 Kinogramme (12,
Page 21 and 22: 4.3 Trajectoires aquatiques des pal
Page 23 and 24: 8.3 Couple de flexion-extension des
Page 25 and 26: 11.2 Position des marqueurs anatomi
Page 27 and 28: Introduction générale 1
Page 29 and 30: 3 La gestuelle, cyclique, est dite
Page 31 and 32: 5 Le premier objectif de ce travail
Page 33 and 34: 7 puis les efforts articulaires son
Page 35: Première partie Instrumentation d
Page 38 and 39: 12 Chapitre 1. Développement et va
Page 52 and 53: 26 Chapitre 2. La cinématique : er
Page 60 and 61: 34 Chapitre 3. Comparaison des acc
Page 78 and 79: 52 Chapitre 4. Exploitation de l’
Page 88 and 89: 62 ont été exprimées dans un rep
Page 91: Deuxième partie Simulation dynamiq
Page 94 and 95: 68 la visco-élasticité du systèm
Page 97 and 98: Chapitre 5 Le modèle géométrique
Page 99 and 100: 5.2. Architecture du simulateur 73
Page 101 and 102: 5.2. Architecture du simulateur 75
Page 103 and 104: Tab. 5.1 - Modèle géométrique du
Page 105 and 106: 5.3. Le modèle géométrique du ka
Page 107 and 108: 5.3. Le modèle géométrique du ka
Page 109 and 110: Chapitre 6 Problème cinématique i
Page 111 and 112: 6.1. Définition des tâches du mou
Page 113 and 114: angle [°] angle [°] angle [°] 50
Page 115 and 116: Tab. 6.2 - Paramètres [minimum : m
Page 117 and 118: 6.2. La cinématique inverse 91 cin
Page 119 and 120: 6.2. La cinématique inverse 93 A.
Page 121 and 122: 6.2. La cinématique inverse 95 La
Page 123 and 124:
6.2. La cinématique inverse 97 de
Page 125 and 126:
Chapitre 7 Simulation dynamique du
Page 127 and 128:
7.1. Génération symbolique du mod
Page 129 and 130:
7.2. Modélisation dynamique du kay
Page 131 and 132:
7.3. Modélisation de l’ergomètr
Page 133 and 134:
Page 135 and 136:
Page 137 and 138:
7.4. La simulation 111 7.4.1 Probl
Page 139 and 140:
7.4. La simulation 113 avec u 14 =
Page 141 and 142:
Fig. 7.7 - Kinogramme éclaté d’
Page 143 and 144:
Chapitre 8 Apport de la simulation
Page 145 and 146:
8.1. Première analyse des simulati
Page 147 and 148:
8.1. Première analyse des simulati
Page 149 and 150:
8.2. Ergomètre mobile versus ergom
Page 151 and 152:
Page 153 and 154:
Page 155 and 156:
8.3. Importance des membres inféri
Page 157 and 158:
Page 159 and 160:
Page 161 and 162:
Page 163 and 164:
Conclusions et perspectives de la s
Page 165 and 166:
139 ces différentes fonctions pour
Page 167:
Troisième partie Amélioration des
Page 170 and 171:
144
Page 172 and 173:
146 Chapitre 9. Amélioration des d
Page 174 and 175:
Page 176 and 177:
Page 178 and 179:
Page 180 and 181:
Page 182 and 183:
Page 184 and 185:
Page 186 and 187:
160 Chapitre 10. Adaptation du mod
Page 188 and 189:
Page 190 and 191:
Page 192 and 193:
Page 194 and 195:
Page 196 and 197:
Page 198 and 199:
Page 200 and 201:
Page 202 and 203:
176 Chapitre 11. Détermination des
Page 204 and 205:
Page 206 and 207:
Page 208 and 209:
Page 210 and 211:
Page 212 and 213:
Page 214 and 215:
Page 216 and 217:
Page 218 and 219:
Page 220 and 221:
Page 222 and 223:
196 La dissociation des épaules du
Page 224 and 225:
198 La collaboration menée avec la
Page 226 and 227:
200 Dans ce cycle de validation-mod
Page 228 and 229:
202 la cinématique tridimensionnel
Page 230 and 231:
204 tridimensionnels. Des condition
Page 232 and 233:
206 BIBLIOGRAPHIE [10] Barral, N. (
Page 234 and 235:
208 BIBLIOGRAPHIE [33] Chessé, T.
Page 236 and 237:
210 BIBLIOGRAPHIE [58] Gamage, S. S
Page 238 and 239:
212 BIBLIOGRAPHIE [82] Kendal, S. e
Page 240 and 241:
214 BIBLIOGRAPHIE [105] Lu, T.-W. e
Page 242 and 243:
216 BIBLIOGRAPHIE [129] Plagenhoef,
Page 244 and 245:
218 BIBLIOGRAPHIE [153] Sibella, F.
Page 246 and 247:
220 BIBLIOGRAPHIE [176] Winter, D.
Page 249 and 250:
Annexe A Annexes - Partie 1 A.1 Pr
Page 251 and 252:
A.1. Précision des capteurs du cha
Page 253 and 254:
A.2. Force de propulsion et résist
Page 255 and 256:
A.2. Force de propulsion et résist
Page 257 and 258:
Annexe B Annexes - Partie 2 B.1 Cal
Page 259 and 260:
Annexe C Annexes - Partie 3 C.1 Mod
Page 261 and 262:
C.2. Modèle pour l’acquisition c
Page 263 and 264:
Tab. C.2 - Placement des marqueurs
Page 265 and 266:
C.3. Algorithme 239 C.3 Algorithme
Page 267 and 268:
C.4. Paramètres inertiels segmenta
Page 269 and 270:
Annexe D Liste des publications de
Page 271:
245 Documents techniques : [202] F.
show all

THÃSE

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?

THÃSE