THÈSE

3.3. Discussion sur la simulation de la cinématique 43
3.3.1 Précision des techniques
La technique B n’est pas appropriée pour mesurer la force propulsive ; elle surestime
la distance. L’hypothèse de l’Eq. [65] est rejetée car l’accélération moyenne entre t i et
t f du système multicorps diffère de 0. Les frottements entre le chariot et le bâti altèrent
les résultats ; dans l’ensemble, le frottement est négatif et significatif. Lors de la phase
aquatique, la composante latérale de la force à la pale augmente les frottements entre
le chariot et le bâti. Lors de la phase aérienne, l’élastique exerce une force uniquement
antéro-postérieure. Ainsi les frottements sont principalement orientés vers l’arrière. De
plus, la distribution des forces durant le cycle diffère entre les techniques de mesure. Avec
les techniques A et C, les impulsions sont répétitives et de forme triangulaire, alors qu’avec
la méthode B la force est modérée et oscillante. Comme la vitesse, la résistance totale et
la force de propulsion interagissent, la distribution de la force propulsive a un effet sur le
résultat. Si la technique B n’est pas utilisable, les deux autres apportent dans l’ensemble
des résultats satisfaisants.
Les goniomètres remplissent leur fonction car les orientations des forces aux extrémités
de la pagaie sont obtenues sans l’approche cinématographique. La phase aquatique est
correctement définie par φ 0 = 0˚. Le système opto-électronique a limité la fréquence
d’acquisition de l’ensemble des signaux à 50 Hz. A cette fréquence, la différence entre la
hauteur d’eau définie par les deux techniques ne change pas significativement la mesure
de la propulsion. Ainsi la force propulsive peut être immédiatement calculée. L’approche
cinématographique n’est pas adaptée pour un feedback immédiat. Cependant, elle pourrait
être utile pour améliorer l’estimation de la propulsion en considérant d’autres paramètres
comme l’orientation des pales.
3.3.2 Précision des modèles de résistance
Dans la présente étude, le modèle le plus simple proposé par Eclache (52) est le plus
juste. Avec un temps de calcul très court, un feedback immédiat est facile à implémenter.
Au contraire, le temps de calcul du modèle 2 est trop long pour un retour immédiat
d’informations. Il serait possible de calculer R T (V ) selon la géométrie d’un kayak donné
pour V = [0 ; 6] m.s −1 avant l’essai et d’utiliser une fonction d’approximation par la
suite. Le modèle 3 surestime la distance sur eau plate, cependant l’algorithme est rapide
et adaptable pour introduire des formes de coque et des conditions climatiques spécifiques.
Dans ces cas, il pourrait être plus précis qu’un modèle simple.
L’analyse des courbes des modèles vient nuancer ces résultats. La Figure 3.5 représente
les trois modèles de résistance en fonction de la vitesse du bateau. La forme des courbes