THÈSE

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puis les efforts articulaires sont calculés par dynamique inverse à partir d’un modèle de
répartition des forces de calage.
Le dernier chapitre de cette seconde partie (chapitre 8) regroupe quelques applications
possibles du modèle de simulation précédemment proposé. Une série de résultats propres
à un seul kayakiste sont tout d’abord proposés pour valider le simulateur. L’effet de la
mobilité du chariot, de la cadence de pagayage et du réglage du frein aérodynamique sont
abordées. Par la suite, deux analyses quantitatives sont menées sur une population de
kayakistes. Les effets de la mobilité du chariot et du pelvis sont évalués à partir de paramètres
cinématiques, sthéniques et énergétiques.
La troisième partie comprend trois chapitres, de 9 à 11. Elle aborde les aspects liés
à la mesure de la cinématique et à la modélisation géométrique et anthropométrique du
kayakiste. L’objectif est de définir un modèle adapté au mouvement de pagayage afin de
calculer les efforts actionneurs. Une analyse mécanique précise impose alors de considérer
la mobilité du tronc et des membres supérieurs. Cependant, la littérature est davantage
orientée sur les membres inférieurs pour les tâches de locomotion ; peu d’études se sont
intéressées à la cinétique du haut du corps. La complexité de la cinématique de pagayage
suppose trois incertitudes principales : les occlusions des marqueurs, l’artefact dû au mouvement
de la peau et la détermination des centres articulaires.
Une utilisation judicieuse de marqueurs techniques et anatomiques tend à minimiser les
conséquences des mouvements de la peau. Le traitement des occlusions, partielles ou totales,
constitue le cœur du chapitre 9. Les occlusions partielles, définies comme la perte
momentanée d’un marqueur par certaines caméras sont une source non négligeable d’imprécision.
Un mécanisme articulé reproduisant le mouvement du membre inférieur lors du
pagayage est spécifiquement développé pour analyser ce phénomène. Une approche par
interpolation des coordonnées planaires minimise l’altération du signal.
Une analyse des modèles anthropométriques conduit à utiliser le modèle d’Hatze (66).
Quelques modifications sont apportées au modèle du tronc afin d’obtenir cinq segments :
deux épaules, thorax, abdomen et pelvis. L’importance de dissocier les épaules du tronc
en considérant les articulations sternoclaviculaire et glénohumérale est mise en évidence
pour des tâches de la vie courante (chapitre 10).
Enfin, la validité du modèle peut être améliorée en localisant avec précision les centres
articulaires. Le chapitre 11 définit un protocole d’estimation des centres articulaires. Un
mouvement parfait est reconstruit à partir de données expérimentales. A ce mouvement
est ajouté un modèle d’artefact dû au mouvement de la peau qui est construit à partir de