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238 Annexe C. Annexes – Partie 3 Tab. C.3 – Placement des marqueurs anatomiques des segments. Segment MA5 MA6 MA7 MA8 Cuisse Milieu Axe du genou Jambe Milieu Axe du genou CA de la cheville Pied Épaule Angle de l’acromion CA entre thorax et épaule CA glénohuméral Bras Avant-bras Main Tête Sommet du crâne CA du cou Thorax CA thorax-épaule Droite CA thorax-épaule Gauche CA du cou CA Thorax-Abdomen Abdomen Pelvis Symphyse pubienne CA hanche Droite CA hanche Gauche CA Abdomen-Pelvis
C.3. Algorithme 239 C.3 Algorithme Nom: Tests de simulation pour calculer l’erreur sur la position du CAH (E m,n ) Role: Simuler numériquement les effets du nombre d’images, du type de mouvement, du pattern de mouvement, du traitement du signal et de la procédure de solidification sur la précision de la position du CAH. Entrée: R (*matrice d’orientation de la cuisse par rapport à la hanche*) Cycles (*Données sur le découpage des cycles*) P (*Position de marqueurs de la cuisse et du pelvis dans leur repère*) a (*Paramètres du bruit fonction du marqueur et du pattern de mouvement*) H (*Position de référence du CAH*) Sortie: E (*Distance entre le CAH estimé et le CAH de référence*) T (*Temps requis pour estimé le CAH*) Déclaration: début pour m (*Pattern de bruit*) ←1 à 500 faire N ← CreateNoise(P,a,Cycles) P1 ← P + N P2 ← Rototranslate(P1,R,H) pour k (*Nature du mouvement*) ←1 à 3 faire pour l (*Type de mouvement*) ←1 à 3 faire pour p (*Nombre de cycles*) ←1 à 3 faire P3 ← Choose(P2,k,l,p) pour q (*Traitement du signal*) ←1 à 3 faire pour r (*Solidification*) ←1 à 2 faire pour s (*Fréquence d’acquisition*) ←1 à 3 faire P4 ← ProcessCoordinates(P3,q,r,s) n ← SimulationNumber(k,l,p,q,r,s) H m,n T m,n ← EstimateCAH(P4) E m,n ← CalculateError(H m,n ,H) finpour finpour finpour finpour finpour finpour finpour fin
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N o d’ordre : THÈSE PRÉSENTÉE
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Remerciements
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leur bonne constitution face à mon
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Liste des tableaux 1.1 Erreur RMS [
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8.1 Travail moyen (n=26) et écart-
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4.3 Trajectoires aquatiques des pal
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8.3 Couple de flexion-extension des
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11.2 Position des marqueurs anatomi
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Introduction générale 1
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3 La gestuelle, cyclique, est dite
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5 Le premier objectif de ce travail
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Première partie Instrumentation d
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Deuxième partie Simulation dynamiq
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Chapitre 5 Le modèle géométrique
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5.2. Architecture du simulateur 75
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Tab. 5.1 - Modèle géométrique du
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5.3. Le modèle géométrique du ka
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Chapitre 6 Problème cinématique i
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6.1. Définition des tâches du mou
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angle [°] angle [°] angle [°] 50
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Chapitre 7 Simulation dynamique du
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7.1. Génération symbolique du mod
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7.2. Modélisation dynamique du kay
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7.3. Modélisation de l’ergomètr
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7.4. La simulation 111 7.4.1 Probl
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7.4. La simulation 113 avec u 14 =
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Fig. 7.7 - Kinogramme éclaté d’
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Chapitre 8 Apport de la simulation
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8.2. Ergomètre mobile versus ergom
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8.3. Importance des membres inféri
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Conclusions et perspectives de la s
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Troisième partie Amélioration des
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146 Chapitre 9. Amélioration des d
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