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236 Annexe C. Annexes – Partie 3 Tab. C.1 – Placement des marqueurs techniques des segments. Segment MT1 MT2 MT3 Cuisse Bord externe de la cuisse Condyle latéral du fémur Condyle médial du fémur (dessus) Jambe Tête tibiale externe Haut du tibia Bas du tibia Pied Talon externe Bord externe du pied Dessus du pied (interne) Épaule Haut du sternum Dessus de la clavicule Arrière de l’acromion Bras Zone peu charnue du bras a Extrémité latérale de l’humérus Extrémité médiale de l’humérus Avant-bras Dessus apophyse radiale Extrémité ulnaire distale Bas de l’olécrane Main Dessus de la main b Pagaie Extrémité Droite Pagaie Extrémité Gauche Tete Front Tempe droite Tempe gauche Thorax Incisure jugulaire Appendice xiphoïde T1 Abdomen Articulation T3-T4 Dos Droit (niveau L1) Dos Gauche (niveau L1) Pelvis Crête iliaque droite Crête iliaque gauche EIPI droite et gauche c a bord externe b proche du carpe c Ce segment est une exception, 4 marqueurs techniques sont définis
Tab. C.2 – Placement des marqueurs anatomiques des segments. Segment MA1 MA2 MA3 MA4 Cuisse Grand trochanter Condyle latéral du fémur Condyle médial du fémur CA de la hanche Jambe Tête tibiale latérale Tête tibiale médiale Malléole latérale Malléole médiale Pied 5ème articulation métatarso-phalangienne 1ère articulation métatarso-phalangienne Talon CA de la cheville Épaule Articulation sternoclaviculaire Art. Acromio-claviculaire Trigone spinale de la scapula Angle inférieur de la scapula Bras Epicondyle de l’humérus Epitrochlée de l’humérus CA glénohuméral CA du coude Avant-bras Styloïde radiale Styloïde ulnaire CA du coude CA du poignet Main 2ème art. Phalangienne (prox-inter) 5ème art. Phalangienne (prox-inter) CA du poignet Tete Opisthocranion Glabelle Bosse pariétale droite Bosse pariétale droite Thorax T3 T10 Abdomen Nombril Point calculé selon Hatze CA Thorax-Abdomen CA Abdomen-Pelvis Pelvis EIAS droite EIAS gauche EIPS droite EIPS gauche C.2. Modèle pour l’acquisition cinématographique 237
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N o d’ordre : THÈSE PRÉSENTÉE
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Remerciements
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leur bonne constitution face à mon
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3.1.3 Simulation de la cinématique
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Liste des tableaux 1.1 Erreur RMS [
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8.1 Travail moyen (n=26) et écart-
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Table des figures 1 Kinogramme (12,
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4.3 Trajectoires aquatiques des pal
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8.3 Couple de flexion-extension des
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11.2 Position des marqueurs anatomi
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Introduction générale 1
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3 La gestuelle, cyclique, est dite
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5 Le premier objectif de ce travail
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Première partie Instrumentation d
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26 Chapitre 2. La cinématique : er
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34 Chapitre 3. Comparaison des acc
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Deuxième partie Simulation dynamiq
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68 la visco-élasticité du systèm
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Chapitre 5 Le modèle géométrique
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5.2. Architecture du simulateur 73
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5.2. Architecture du simulateur 75
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Tab. 5.1 - Modèle géométrique du
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5.3. Le modèle géométrique du ka
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Chapitre 6 Problème cinématique i
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6.1. Définition des tâches du mou
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angle [°] angle [°] angle [°] 50
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Tab. 6.2 - Paramètres [minimum : m
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Chapitre 7 Simulation dynamique du
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7.1. Génération symbolique du mod
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7.2. Modélisation dynamique du kay
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7.3. Modélisation de l’ergomètr
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7.4. La simulation 111 7.4.1 Probl
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7.4. La simulation 113 avec u 14 =
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Fig. 7.7 - Kinogramme éclaté d’
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Chapitre 8 Apport de la simulation
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8.1. Première analyse des simulati
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8.2. Ergomètre mobile versus ergom
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8.3. Importance des membres inféri
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Conclusions et perspectives de la s
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Troisième partie Amélioration des
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146 Chapitre 9. Amélioration des d
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160 Chapitre 10. Adaptation du mod
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