THÃSE

More documents

Recommendations

Info

$(Microsoft PowerPoint - Serialization.ppt [Mode de compatibilit\351])$

232 Annexe B. Annexes – Partie 2 Méthode numérique 2 : (8) J +λ = r∑ σ i σ 2 i=1 i + λ2v iu T i r∑ 1J + J = 1 − v i vi T B.2 Algorithme du vecteur des effets non linéaires L’algorithme de construction du vecteur des effets non linéaires N est basé sur l’algorithme de type Newton-Euler récurrent en modifiant les termes d’accélération articulaires tels que Ω i = 0 et Öi = 0 : Récurrence avant : Initialisation : ω 0 = 0, ˙ω 0 = 0, ȯ 0 = −g et U 0 = 0. i=1 pour i = 1 à s ˜Ω i ω i ˙ω i = R T Ṙ = R T ω h + Ω i = R T ˙ω h + R T ω h × Ω i U i = ˜ω i ˜ω i + ˜˙ω i ö i ẍ i = R T (ö h + U h d hi ) + 2 R T ω h × Ȯi = ö i + U i d ii Récurrence arrière pour une chaîne ouverte : Initialisation : F s = 0 et M s = 0. F i = m i ẍ i + i F j M i = I i ˙ω i + ˜ω i I i ω i + i ( M j + ˜d ij F j ) + d ii × (m i ẍ i ) h F i h ( M i + ˜d hi F i ) = RF i = R (M i + ˜d ) hi F i N = s∑ i=1 [ ∂ȯh ∂ ˙q i ] T F i + [ ∂Ωh ∂ ˙q i ] T M i
Annexe C Annexes – Partie 3 C.1 Modifications apportées au modèle de Hatze La modélisation du tronc selon Hatze (65) est présentée à la Figure C.1. Fig. C.1 – Schéma du tronc du modèle de Hatze. Les segments abdomino-thorax et abdomino-pelvis sont représentés. 233
Page 1:
N o d’ordre : THÈSE PRÉSENTÉE
Page 5 and 6:
Remerciements
Page 7:
leur bonne constitution face à mon
Page 10 and 11:
3.1.3 Simulation de la cinématique
Page 12 and 13:
9.1 Erreurs dues aux occlusions par
Page 15 and 16:
Liste des tableaux 1.1 Erreur RMS [
Page 17 and 18:
8.1 Travail moyen (n=26) et écart-
Page 19 and 20:
Table des figures 1 Kinogramme (12,
Page 21 and 22:
4.3 Trajectoires aquatiques des pal
Page 23 and 24:
8.3 Couple de flexion-extension des
Page 25 and 26:
11.2 Position des marqueurs anatomi
Page 27 and 28:
Introduction générale 1
Page 29 and 30:
3 La gestuelle, cyclique, est dite
Page 31 and 32:
5 Le premier objectif de ce travail
Page 33 and 34:
7 puis les efforts articulaires son
Page 35:
Première partie Instrumentation d
Page 38 and 39:
12 Chapitre 1. Développement et va
Page 40 and 41:
Page 42 and 43:
Page 44 and 45:
Page 46 and 47:
Page 48 and 49:
Page 50 and 51:
Page 52 and 53:
26 Chapitre 2. La cinématique : er
Page 54 and 55:
Page 56 and 57:
Page 58 and 59:
Page 60 and 61:
34 Chapitre 3. Comparaison des acc
Page 62 and 63:
Page 64 and 65:
Page 66 and 67:
Page 68 and 69:
Page 70 and 71:
Page 72 and 73:
Page 74 and 75:
Page 76 and 77:
Page 78 and 79:
52 Chapitre 4. Exploitation de l’
Page 80 and 81:
Page 82 and 83:
Page 84 and 85:
Page 86 and 87:
Page 88 and 89:
62 ont été exprimées dans un rep
Page 91:
Deuxième partie Simulation dynamiq
Page 94 and 95:
68 la visco-élasticité du systèm
Page 97 and 98:
Chapitre 5 Le modèle géométrique
Page 99 and 100:
5.2. Architecture du simulateur 73
Page 101 and 102:
5.2. Architecture du simulateur 75
Page 103 and 104:
Tab. 5.1 - Modèle géométrique du
Page 105 and 106:
5.3. Le modèle géométrique du ka
Page 107 and 108:
5.3. Le modèle géométrique du ka
Page 109 and 110:
Chapitre 6 Problème cinématique i
Page 111 and 112:
6.1. Définition des tâches du mou
Page 113 and 114:
angle [°] angle [°] angle [°] 50
Page 115 and 116:
Tab. 6.2 - Paramètres [minimum : m
Page 117 and 118:
6.2. La cinématique inverse 91 cin
Page 119 and 120:
6.2. La cinématique inverse 93 A.
Page 121 and 122:
6.2. La cinématique inverse 95 La
Page 123 and 124:
6.2. La cinématique inverse 97 de
Page 125 and 126:
Chapitre 7 Simulation dynamique du
Page 127 and 128:
7.1. Génération symbolique du mod
Page 129 and 130:
7.2. Modélisation dynamique du kay
Page 131 and 132:
7.3. Modélisation de l’ergomètr
Page 133 and 134:
Page 135 and 136:
Page 137 and 138:
7.4. La simulation 111 7.4.1 Probl
Page 139 and 140:
7.4. La simulation 113 avec u 14 =
Page 141 and 142:
Fig. 7.7 - Kinogramme éclaté d’
Page 143 and 144:
Chapitre 8 Apport de la simulation
Page 145 and 146:
8.1. Première analyse des simulati
Page 147 and 148:
8.1. Première analyse des simulati
Page 149 and 150:
8.2. Ergomètre mobile versus ergom
Page 151 and 152:
Page 153 and 154:
Page 155 and 156:
8.3. Importance des membres inféri
Page 157 and 158:
Page 159 and 160:
Page 161 and 162:
Page 163 and 164:
Conclusions et perspectives de la s
Page 165 and 166:
139 ces différentes fonctions pour
Page 167:
Troisième partie Amélioration des
Page 170 and 171:
144
Page 172 and 173:
146 Chapitre 9. Amélioration des d
Page 174 and 175:
Page 176 and 177:
Page 178 and 179:
Page 180 and 181:
Page 182 and 183:
Page 184 and 185:
Page 186 and 187:
160 Chapitre 10. Adaptation du mod
Page 188 and 189:
Page 190 and 191:
Page 192 and 193:
Page 194 and 195:
Page 196 and 197:
Page 198 and 199:
Page 200 and 201:
Page 202 and 203:
176 Chapitre 11. Détermination des
Page 204 and 205:
Page 206 and 207:
Page 208 and 209: 182 Chapitre 11. Détermination des
Page 222 and 223: 196 La dissociation des épaules du
Page 224 and 225: 198 La collaboration menée avec la
Page 226 and 227: 200 Dans ce cycle de validation-mod
Page 228 and 229: 202 la cinématique tridimensionnel
Page 230 and 231: 204 tridimensionnels. Des condition
Page 232 and 233: 206 BIBLIOGRAPHIE [10] Barral, N. (
Page 234 and 235: 208 BIBLIOGRAPHIE [33] Chessé, T.
Page 236 and 237: 210 BIBLIOGRAPHIE [58] Gamage, S. S
Page 238 and 239: 212 BIBLIOGRAPHIE [82] Kendal, S. e
Page 240 and 241: 214 BIBLIOGRAPHIE [105] Lu, T.-W. e
Page 242 and 243: 216 BIBLIOGRAPHIE [129] Plagenhoef,
Page 244 and 245: 218 BIBLIOGRAPHIE [153] Sibella, F.
Page 246 and 247: 220 BIBLIOGRAPHIE [176] Winter, D.
Page 249 and 250: Annexe A Annexes - Partie 1 A.1 Pr
Page 251 and 252: A.1. Précision des capteurs du cha
Page 253 and 254: A.2. Force de propulsion et résist
Page 255 and 256: A.2. Force de propulsion et résist
Page 257: Annexe B Annexes - Partie 2 B.1 Cal
Page 261 and 262: C.2. Modèle pour l’acquisition c
Page 263 and 264: Tab. C.2 - Placement des marqueurs
Page 265 and 266: C.3. Algorithme 239 C.3 Algorithme
Page 267 and 268: C.4. Paramètres inertiels segmenta
Page 269 and 270: Annexe D Liste des publications de
Page 271: 245 Documents techniques : [202] F.
show all

THÃSE

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?

THÃSE