THÈSE

226 Annexe A. Annexes – Partie 1
Forces dues à l’inertie des pieces de raccord
20
10
0
−10
Pied Droit
−20 Pied Gauche
Fesse Droite
Fesse Gauche
−30
0 5 10 15
Forces d’inertie estimées à partir de l’accélération
20
Palonnier
Assise
10
0
−10
−20
0 5 10 15
6
Différence, RMSE =[1.57, 1.25, 0.56, 0.75]
4
2
0
−2
−4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Fig. A.2 – Forces de contact mesurées par les capteurs piézoélectriques lors de mouvements
accélérés du chariot (haut gauche). Les forces sont estimées à partir de l’accélération du
chariot et des masses des pièces de raccord (haut droite). La différence des deux forces est
finalement présentée dans le graphique en bas.
Cette expérience a mis en évidence un défaut de synchronisation entre les données analogiques
et cinématographiques du système SAGA3 RT . Nous avions un déphasage entre les
deux sources de données. La synchronisation a posteriori des données nécessite la mesure
redondante d’un paramètre par voies analogique et cinématographique. Les données analogiques
sont sur-échantillonnées (1600 Hz) par rapport aux données cinématographiques
(50 Hz) pour réaliser un recalage précis. Une routine informatique cherche le décalage optimal
(pas de 1/1600 s) qui minimise l’écart quadratique des deux sources d’information.
Lors des séquences de pagayage le paramètre redondant est l’orientation des filins, mesurés
par les goniomètres et l’approche cinématographique.