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N o d’ordre : THÈSE PRÉSENTÉE
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Remerciements
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leur bonne constitution face à mon
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3.1.3 Simulation de la cinématique
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8.1 Travail moyen (n=26) et écart-
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Table des figures 1 Kinogramme (12,
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4.3 Trajectoires aquatiques des pal
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8.3 Couple de flexion-extension des
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11.2 Position des marqueurs anatomi
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Introduction générale 1
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3 La gestuelle, cyclique, est dite
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5 Le premier objectif de ce travail
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Première partie Instrumentation d
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26 Chapitre 2. La cinématique : er
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34 Chapitre 3. Comparaison des acc
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68 la visco-élasticité du systèm
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Chapitre 5 Le modèle géométrique
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Tab. 5.1 - Modèle géométrique du
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Chapitre 6 Problème cinématique i
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6.1. Définition des tâches du mou
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angle [°] angle [°] angle [°] 50
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Chapitre 7 Simulation dynamique du
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7.1. Génération symbolique du mod
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7.2. Modélisation dynamique du kay
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7.3. Modélisation de l’ergomètr
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7.4. La simulation 111 7.4.1 Probl
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7.4. La simulation 113 avec u 14 =
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Fig. 7.7 - Kinogramme éclaté d’
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Chapitre 8 Apport de la simulation
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8.1. Première analyse des simulati
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8.2. Ergomètre mobile versus ergom
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8.3. Importance des membres inféri
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Conclusions et perspectives de la s
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Troisième partie Amélioration des
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146 Chapitre 9. Amélioration des d
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