THÈSE

6.3 Méthode d’ajustement de la tâche lorsque la boucle des membres supérieurs
ne peut pas se fermer. A) Les demi-pagaies ne sont pas en contact
après convergence des coordonnées généralisées. B) La position désirée de
l’extrémité de la pagaie immergée est calculée pour (C) corriger l’orientation
et la position des demi-pagaies. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.4 Coordonnées généralisées moyennes (n=26, ¯q ± SD) lors du cycle de pagayage
obtenues par cinématique inverse. Les butées articulaires définies
dans le Tableau 5.2 sont matérialisées par le cadre ou les lignes horizontales
en pointillés noirs. (Rappel : une évolution de courbe ascendante correspond
à une rotation médiale ou à gauche, une flexion, une abduction, ou
à une inclinaison latérale à gauche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.1 Notations des entités cinématiques et dynamiques pour les corps i, h (parent
de i), j et k (enfants de i). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.2 Modèle de la force de l’élastique en fonction de la position du chariot sur
le bâti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7.3 Schéma du frein aérodynamique avec les entités cinématiques et dynamiques
nécessaires à sa modélisation. Plan horizontal, vue de dessus. . . . 106
7.4 Modification du frein aérodynamique pour placer le capteur de couple et
de vitesse angulaire. Plan horizontal, vue de dessus. . . . . . . . . . . . . 108
7.5 Données expérimentales (*) et modèle du couple exercé par l’élastique de
rappel des poulies en fonction du nombre de tours. . . . . . . . . . . . . . 109
7.6 Modèle du couple résistant exercé par le frein aérodynamique en fonction
de sa vitesse angulaire ( ˙q 29 ) en tours par seconde. L’éloignement du carter
[- - / -.- / –] augmente le couple résistant en favorisant la circulation de
l’air. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.7 Kinogramme éclaté d’un cycle de pagayage mesuré et d’un cycle simulé
(plan sagittal). Le mouvement simulé par cinématique inverse à partir de
fonctions d’approximation est représenté en traits gris. pour le mouvement
mesuré, seuls les cuisses, bras et avant-bras ainsi que le tronc et la pagaie
sont dessinés en traits noirs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
8.1 Déplacement du chariot au cours d’une séquence, départ arrêté ( ˙q = 0), à
110 cpm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
8.2 Comparaison des forces antéro-postérieures simulées aux chevilles droite
[- -] et gauche [–] lors d’un cycle de pagayage sur ergomètre avec chariot
mobile versus chariot fixe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119