THÈSE

4.3 Trajectoires aquatiques des pales dans un repère local lié au chariot de
l’ergomètre. Pour l’ensemble des kayakistes, les cycles d’une séquence à
cadence incrémentée sont tracés selon un dégradé de bleu à rouge. . . . . 55
4.4 Trajectoires aquatiques des pales pour un sujet. L’ensemble des cycles est
représenté (dégradé de bleu à rouge) selon une vue de dessus (graphique
quiver en haut à gauche) et selon une vue isométrique (graphique en bas
à gauche). Pour ces deux graphiques, les trajectoires tiennent compte de
l’avancée du bateau puis les cycles sont superposés par rapport au point
d’entrée. Le graphique de droite représente la trajectoire dans un repère
local lié au chariot de l’ergomètre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.5 95% de l’intervalle de confiance (moyenne ±2 écarts-types) pour les forces
aux cale-pieds, assises et pales. Le cycle commence avec l’entrée de la
pale droite et les trois positions de pale (entrée, verticalité et sortie) sont
indiquées par une ligne verticale en pointillés. . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.1 Principes généraux du simulateur. La résolution de l’équation différentielle
du mouvement [CompleteDynamics] est interrompue par des événements
[EventDetection] séparés en contacts [ContactEventDetection] et en commande
[ActuationEventDetection]. Ces événements sont gérés par les deux
fonctios suivantes [ContactEventHandling, ActuationEventHandling] afin
de poursuivre la résolution. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.2 Présentation du modèle géométrique du système chariot-athlète-pagaie.
(A) Les 18 solides ; (B) Répartition des 28 degrés de liberté (ddl) entre les
articulations et la racine ; (C) Points du squelette (Tags) impliqués dans la
représentation et dans la définition de tâches en coordonnées cartésiennes ;
(D) Dimensions des segments faisant appel aux variables Lo et Di. Le côté
droit et le côté gauche ont par hypothèse les mêmes dimensions. . . . . . 79
6.1 Données expérimentales et fonctions d’approximation pour la rotation du
pelvis (courbes de faible amplitude) et du thorax (courbes de grande amplitude)
pour neuf séquences de pagayage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.2 Illustration des fonctions d’approximation pour les tâches de rotation du
pelvis et de l’abdomino-thorax. La rotation et la vitesse angulaires sont
représentées sur un cycle normalisé [0 ; 100%] pour l’ensemble des kayakistes. 88