THÈSE

182 Chapitre 11. Détermination des centres articulaires
Fig. 11.3 – Mécanisme articulé composé de trois segments, d’une rotule et d’un pivot
utiliser pour valider la précision des algorithmes de détermination des centres articulaires.
contraction des muscles superficiels de la cuisse est minimisée. Le second essai consiste en
des mouvements lents d’amplitude maximale. Le dernier essai se compose de mouvements
rapides, dits explosifs. Ces natures de mouvement sont respectivement appelées limitée,
ample et explosive.
Cinématique de référence :
Pour obtenir des trajectoires de clusters réalistes, les
mouvements de référence sont construits à partir des mouvements expérimentaux d’un
des sujets. Après élimination des clusters les plus déformés, les clusters sont solidifiés
par une minimisation par moindres carrés (35). La procédure itérative de recherche et
d’élimination est basée sur la valeur relative des angles [rad] et des longueurs [m] (θ t j , Lt j ,
pour j = 1, 2, 3 ou j = 4, 5, 6) exprimée par rapport à leur valeur moyenne (θ j , L j ). Le
cluster t qui maximise l’Eq. [59] est éliminé.
3∑
j=1
( )
θ
t 2 ( )
j − θ j L
t 2
j − L j
+
(59)
θ j L j
Le processus est tout d’abord appliqué sur le pelvis pour éliminer 10% des images expérimentales
; il est ensuite appliqué à la cuisse pour conserver seulement 80% des images.