THÈSE

9.1. Erreurs dues aux occlusions partielles 149
Pour résumer, l’effet des occlusions partielles lors du pagayage est obtenu par quatre
étapes :
1. Enregistrer, à partir de trois caméras calibrées, la cinématique du mécanisme simple.
La séquence ne doit contenir aucune occlusion totale ou partielle,
2. Construire les trajectoires spatiales de référence par triangulation à partir des données
sans occlusions,
3. Extraire de séquences de pagayage sur ergomètre les occlusions partielles dues au
passage de la pagaie,
4. Créer numériquement les occlusions partielles obtenues lors de l’étape 2 dans les
données enregistrées en 1,
5. Appliquer plusieurs traitements sur les données avec occlusions et mesurer l’erreur
par rapport aux trajectoires de référence.
Des séquences sont enregistrées en faisant augmenter linéairement la cadence de 25 à 55
mouvements de flexion-extension du genou par minute sur une durée de 60 secondes. Les
trajectoires des marqueurs placés aux articulations sont enregistrées par les caméras du
côté droit (cam 1,2,5 ). Cette séquence de référence ne contient aucune occlusion partielle.
Des occlusions partielles sont par la suite créées numériquement dans ces données de
référence. Pour s’approcher au mieux des données enregistrées sur l’ergomètre avec des
kayakistes, une analyse des occlusions sur chacun des cycles d’un kayakiste a permis de
définir des occlusions partielles et cycliques moyennes lors du pagayage sur ergomètre.
Celles-ci, résumées dans le Tableau 9.1, sont reproduites dans les données de référence
du mécanisme. Nous disposons ainsi d’une séquence de référence sans occlusions et d’une
séquence modifiée proche de la réalité avec des occlusions partielles. Une troisième séquence
est obtenue par interpolation des coordonnées planaires par des splines cubiques ; elle est
appelée séquence interpolée.
Tab. 9.1 – Instants en pourcentage du cycle, des occlusions cycliques pour le côté droit.
Caméras avant(1) arrière(2) côté(5)
Malléole latérale 7-9% – 13-17 ; 24-26%
Condyle fémoral 8-12% 13-14% 15-29%
Grand trochanter 23-27% – –
Paramètres calculés : Le traitement optimal du signal est recherché pour la séquence
modifiée et la séquence interpolée . Celui-ci doit minimiser l’erreur RMS entre les données
modifiées ou interpolées et celles de référence. Afin de rendre davantage compte du bruit,