THÈSE

148 Chapitre 9. Amélioration des données cinématographiques
de 56 marqueurs et approximant le volume d’étude, permet de placer les caméras au plus
près. Cette grille sert également à régler les seuils d’extraction des marqueurs (20).
SAGA3 RT permet d’exporter les coordonnées 2D des marqueurs identifiés et les matrices
fondamentales entre les différents couples de caméras (format binaire en double
précision). Les coordonnées 3D sont calculées à partir de ces informations par un algorithme
de triangulation (64) sous Matlab (version 6.5). Le programme permet aussi de
choisir les caméras voulues dans la reconstruction 3D de chaque marqueur et de modifier
les données 2D (ajout d’occlusions et de bruit puis interpolation des données). Lorsque le
nombre de caméras est supérieur à 2, la coordonnée 3D est le barycentre des coordonnées
reconstruites par les différents couples de caméras.
Expérience : L’objectif est de reproduire des occlusions partielles et cycliques rencontrées
lors du pagayage sur ergomètre. Un mécanisme simple (Figure 9.2), constitué de
deux segments rigides et trois articulations, approche le mouvement du membre inférieur
lors du pagayage. Les deux segments sont assimilés à la jambe et à la cuisse et les trois
articulations sont la cheville, le genou et la hanche. Celles-ci ont respectivement un, un
et deux degrés de liberté soit deux pivots et une articulation de type pivot glissant. Ce
mécanisme reproduit l’extension du genou entraînant le recul de la hanche comme le pied
est fixé au cale-pied.
M 3
M 2
M 1
Fig. 9.2 – Mécanisme reproduisant le mouvement du membre inférieur lors du pagayage
en kayak. L’extension du genou (M 2 ) entraîne le recul de la hanche (M 3 ) alors que la
cheville (M 1 ) reste fixe car le pied est sanglé au cale-pied. Des mouvements asymétriques
des membres droits et gauches entraînent la rotation du pelvis.