THÈSE

9.1. Erreurs dues aux occlusions partielles 147
similaire, cependant on note un décalage systématique. Le passage d’un couple à un autre
cause des artefacts qui sont accentués lors des dérivations successives.
730
Y Position
720
M 1
[mm]
710
700
690
1000 1050 1100 1150 1200 1250 1300 1350 1400 1450 1500
250
cam 1,2,5
cam 1,2
cam 1,5
M 2
[mm]
200
cam 2,5
150
1000 1050 1100 1150 1200 1250 1300 1350 1400 1450 1500
Time [samples]
Fig. 9.1 – Coordonnées selon l’axe Y des marqueurs définissant la cheville (M 1 ) et le genou
(M 2 ) du mécanisme illustré par la Figure 9.2) en fonction des caméras incluses dans la
reconstruction sans occlusions.
L’objectif de cette étude est de mettre en évidence les conséquences des occlusions partielles
sur la précision cinématique. Notre hypothèse est que l’interpolation des trajectoires
planaires (2D) de chaque caméra avant la triangulation est plus adaptée qu’un filtrage des
trajectoires 3D.
9.1.2 Expérimentation
Ajustement des paramètres du système cinématographique : L’ensemble des
expérimentations est réalisé avec le système cinématographique SAGA3 RT composé de 6
caméras infrarouges. Pour cette série de tests, on choisit d’utiliser uniquement les trois
caméras du côté droit. Ces caméras portent les numéros 1, 2 et 5. Une grille, couverte