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138 générer une cinématique la plus proche possible de la réalité tout en conservant un nombre restreint de tâches. L’acquisition des tâches choisies est aisément réalisable in situ avec des inclinomètres et centrales inertielles positionnées sur le kayak, la pagaie et le tronc. Les simulations basées sur une cinématique enregistrée in situ apporteront une analyse plus pertinente pour la compréhension du mouvement de pagayage et l’amélioration de l’ergomètre. Les courbes moyennes des forces aux filins, exposées au chapitre 8, s’approchent des données expérimentales. Le modèle dynamique du frein aérodynamique présente donc une certaine fidélité. Toutefois les impulsions des forces aux pales de certaines simulations ont une évolution temporelle éloignée de la mesure. Un pic de force se produit au début du coup, lorsque la vitesse de la poulie, avec une forte accélération, atteint celle de l’arbre. Ce comportement s’explique principalement par une cinématique de la pagaie inexacte au début du coup. L’utilisation de fonctions d’approximation des tâches plus complexes permettrait de minimiser les problèmes liés à l’entraînement du ventilateur. Les ajustements cinématiques de la pale en début de coup sont importants à modéliser pour retrouver une force progressive qui ressemble davantage à celle mesurée. Après la simulation des forces extérieures et de la cinématique du chariot, les efforts articulaires sont calculés. Le modèle dynamique ne tient pas compte de la fermeture de la chaîne supérieure et les forces de calage sont réparties entre l’assise et le cale-pied à l’aide d’une pseudo-inverse pondérée. La dynamique articulaire s’éloigne certainement d’une dynamique réelle, compte tenu de la variabilité des stratégies de calage exposée au chapitre 4. De ce fait, seule une analyse comparative des efforts actionneurs selon plusieurs conditions de pagayage a été menée. La définition du modèle géométrique et anthropométrique tridimensionnel développée dans la troisième partie et la construction d’un ergomètre instrumenté de capteurs tri-axiaux sont des étapes indispensables pour connaître les efforts articulaires. Ces mesures tridimensionnelles sont indispensables à une simulation précise et fidèle. Malgré les améliorations potentielles des modèles, de nombreuses problématiques peuvent être conduites avec le simulateur actuel pour apporter des éléments de réflexion et de compréhension. La mobilité du chariot et celle de la rotation du pelvis ont été traitées dans le chapitre 8 comme exemples à des questions sur l’amélioration matérielle et la compréhension de la technique gestuelle. La résistance du frein aérodynamique ou la tension des élastiques au niveau du chariot et des poulies sont autant de paramètres mécaniques approchés par des fonctions simples. Il est fortement envisagé de modifier les coefficients de
139 ces différentes fonctions pour évaluer leur effet sur la dynamique du système. Ces futurs analyses seront bénéfiques pour l’établissement du cahier des charges du prochain ergomètre instrumenté par des capteurs de force tri-axiaux. Il est à noter que cet ergomètre est en cours de développement.
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N o d’ordre : THÈSE PRÉSENTÉE
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Remerciements
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leur bonne constitution face à mon
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8.1 Travail moyen (n=26) et écart-
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4.3 Trajectoires aquatiques des pal
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8.3 Couple de flexion-extension des
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11.2 Position des marqueurs anatomi
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Introduction générale 1
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3 La gestuelle, cyclique, est dite
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5 Le premier objectif de ce travail
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7 puis les efforts articulaires son
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Première partie Instrumentation d
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12 Chapitre 1. Développement et va
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26 Chapitre 2. La cinématique : er
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34 Chapitre 3. Comparaison des acc
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52 Chapitre 4. Exploitation de l’
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Deuxième partie Simulation dynamiq
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68 la visco-élasticité du systèm
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Chapitre 5 Le modèle géométrique
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5.2. Architecture du simulateur 73
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Tab. 5.1 - Modèle géométrique du
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5.3. Le modèle géométrique du ka
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Chapitre 6 Problème cinématique i
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6.1. Définition des tâches du mou
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Annexe D Liste des publications de
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