THÈSE

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générer une cinématique la plus proche possible de la réalité tout en conservant un nombre
restreint de tâches. L’acquisition des tâches choisies est aisément réalisable in situ avec
des inclinomètres et centrales inertielles positionnées sur le kayak, la pagaie et le tronc.
Les simulations basées sur une cinématique enregistrée in situ apporteront une analyse
plus pertinente pour la compréhension du mouvement de pagayage et l’amélioration de
l’ergomètre.
Les courbes moyennes des forces aux filins, exposées au chapitre 8, s’approchent des
données expérimentales. Le modèle dynamique du frein aérodynamique présente donc une
certaine fidélité. Toutefois les impulsions des forces aux pales de certaines simulations ont
une évolution temporelle éloignée de la mesure. Un pic de force se produit au début du
coup, lorsque la vitesse de la poulie, avec une forte accélération, atteint celle de l’arbre.
Ce comportement s’explique principalement par une cinématique de la pagaie inexacte au
début du coup. L’utilisation de fonctions d’approximation des tâches plus complexes permettrait
de minimiser les problèmes liés à l’entraînement du ventilateur. Les ajustements
cinématiques de la pale en début de coup sont importants à modéliser pour retrouver une
force progressive qui ressemble davantage à celle mesurée.
Après la simulation des forces extérieures et de la cinématique du chariot, les efforts
articulaires sont calculés. Le modèle dynamique ne tient pas compte de la fermeture de
la chaîne supérieure et les forces de calage sont réparties entre l’assise et le cale-pied
à l’aide d’une pseudo-inverse pondérée. La dynamique articulaire s’éloigne certainement
d’une dynamique réelle, compte tenu de la variabilité des stratégies de calage exposée au
chapitre 4.
De ce fait, seule une analyse comparative des efforts actionneurs selon plusieurs conditions
de pagayage a été menée. La définition du modèle géométrique et anthropométrique
tridimensionnel développée dans la troisième partie et la construction d’un ergomètre instrumenté
de capteurs tri-axiaux sont des étapes indispensables pour connaître les efforts
articulaires. Ces mesures tridimensionnelles sont indispensables à une simulation précise
et fidèle.
Malgré les améliorations potentielles des modèles, de nombreuses problématiques peuvent
être conduites avec le simulateur actuel pour apporter des éléments de réflexion et de compréhension.
La mobilité du chariot et celle de la rotation du pelvis ont été traitées dans
le chapitre 8 comme exemples à des questions sur l’amélioration matérielle et la compréhension
de la technique gestuelle. La résistance du frein aérodynamique ou la tension des
élastiques au niveau du chariot et des poulies sont autant de paramètres mécaniques approchés
par des fonctions simples. Il est fortement envisagé de modifier les coefficients de