THÈSE

Conclusions et perspectives de la seconde
partie
Cette seconde partie est une contribution à la simulation de mouvements cycliques sur
ergomètre et à l’analyse tridimensionnelle du mouvement de pagayage sur un ergomètre
kayak. Les objectifs étaient de proposer un modèle cinématique et dynamique du système
athlète-pagaie-ergomètre pour réaliser des simulations de pagayage. A partir d’une gesticulation
imposée, ces dernières rendent compte des forces extérieures, de la cinématique
du chariot de l’ergomètre et de la dynamique articulaire du kayakiste. Elles permettent
d’évaluer la pertinence de modifications matérielles et gestuelles sur la performance.
La gesticulation est calculée par cinématique inverse à partir de tâches simples. La
cinématique des pales entraîne des forces à la pagaie et à l’élastique qui relie le chariot au
bâti, leur résultante entraînant l’accélération du système. La cinématique du chariot mobile
de l’ergomètre est obtenue par dynamique directe. Enfin, le modèle dynamique inverse du
système athlète-pagaie permet de calculer les couples articulaires. Les résultats obtenus au
chapitre 8 proviennent donc de modèles géométriques et dynamiques du kayakiste et de
l’ergomètre.
Les tâches définies pour le problème cinématique inverse sont la rotation du tronc,
la position et l’orientation de la pagaie. Une méthode de résolution par pseudo-inverse
amortie avec introduction d’un terme d’optimisation pour s’éloigner des butées articulaires
a été choisie pour approcher au mieux le mouvement de pagayage. Les trajectoires sont
cycliques et respectent la physiologie articulaire. Le modèle géométrique bidimensionnel
utilisé dans la première partie du mémoire ne suffit pas pour évaluer avec pertinence
la fidélité de cette gestuelle. Le modèle tridimensionnel défini dans la troisième partie
du mémoire permettra une validation des cinématiques générées. A partir de mesures
cinématiques, il sera alors possible d’améliorer la procédure de cinématique inverse afin de
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