THÈSE

8.3. Importance des membres inférieurs dans la performance 131
[C1] se différencie de [C2] et [C3] par la participation des membres inférieurs et du pelvis.
[C1] et [C2] présentent la même cinématique du haut du corps et [C1] et [C3] ont la
même cinématique de la pagaie, par conséquent les mêmes forces extérieures. L’organisation
interne est par contre modifiée à cause de l’immobilité du pelvis. La cinématique
des membres supérieurs et de l’abdomino-thorax en flexion et en inclinaison latérale (la
rotation étant imposée par la tâche) est amplifiée pour conserver la trajectoire des pales.
Ces modifications ont des répercussions sur les efforts généralisés et le travail. Après résolution
des problèmes cinématiques inverses pour générer les gesticulations, la cinématique
du chariot est simulée puis les couples articulaires sont calculés par dynamique inverse.
Trois paramètres sont retenus pour mettre en évidence l’importance du bas du corps en
termes de performance et d’efficacité. La comparaison de la vitesse antéro-postérieure des
pales et de l’impulsion de la force propulsive simulées avec les cinématiques [C1] et [C2]
permet de quantifier le gain de performance obtenu par la mise en rotation du pelvis. Six
intervalles du cycles sont analysés : 0-10%, 10-20%, 20-30% pour le coup droit et 50-60%,
60-70%, 70-80% pour le coup gauche. Pour chacun d’eux, une valeur moyenne de vitesse
est calculée. Pour les cinématiques [C1] et [C3], la comparaison va porter sur le travail des
efforts internes (W = ∫ ∑ i |τ i ˙q i | dt).
Avant d’exposer les résultats de ces comparaisons, la contribution du pelvis et des
membres inférieurs est analysée dans le mouvement de référence [C1]. En référence au
modèle géométrique de la Figure 5.2 3 , la vitesse antéro-postérieure des pales est exprimée
en fonction des vitesses articulaires sous la forme suivante :
T˙
x14,19 = ∂T x 14,19
˙q 1−7 + ∂T x 14,19
˙q 8−10 + ∂T x 14,19
˙q 11−22 + ∂T x 14,19
˙q 26
∂q
} 1−7 ∂q
{{ } } 8−10 ∂q
{{ } } 11−22 ∂q
{{ } } 26
{{ }
MI
Tronc
MS
Chariot
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De cette expression de la vitesse ressort la contribution des membres inférieurs avec le
pelvis (MI), de l’abdomino-thorax (Tronc) et des membres supérieurs (MS). Il est possible
de calculer les contributions moyennes pour les intervalles définis précédemment.
8.3.2 Résultats sur l’importance de la mobilité du pelvis
La Figure 8.9 montre à la fois les vitesses moyennes (n=26) des pales droite et gauche
obtenues avec les cinématiques [C1] et [C2] et les contributions moyennes des membres
inférieurs, du tronc et des membres supérieurs à trois instants du coup droit et du coup
gauche. La contribution des membres inférieurs est faible par rapport à celle du tronc et
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