THÈSE

7.2. Modélisation dynamique du kayakiste 103
Il est intéressant de pouvoir distinguer les différents termes intervenant dans la dynamique
afin d’en évaluer les effets respectifs. La matrice de masse M et le vecteur des effets
non linéaires N sont obtenus en adaptant l’algorithme ci-dessus. Le vecteur des effets non
linéaires (efforts de Coriolis, centrifuges et dus à la gravité) est égal aux efforts généralisés
si les accélérations généralisées sont nulles ( ˙Ω = 0 et Ö = 0). L’algorithme modifié
est présenté en Annexe B.2. La matrice de masse dans l’espace articulaire est générée en
considérant des vitesses généralisées nulles dans un contexte sans gravité en utilisant la
méthode connue sous le nom de « Composite Rigid Body » (104).
7.2 Modélisation dynamique du kayakiste
Les paramètres inertiels de l’athlète proviennent des tables anthropométriques de
de Leva (45). Le Tableau 7.1 les résume pour un sujet masculin. Ils sont proportionnels
à la longueur des segments et à la masse totale du sujet. Le centre de masse est toujours
placé sur l’axe longitudinal du segment, c’est pourquoi seule la position en Z est donnée
par rapport à l’origine du repère local. La matrice d’inertie calculée au centre d’inertie
du segment a des produits d’inertie nuls. Seuls les moments d’inertie sont fournis dans le
Tableau 7.1.
Les demi-pagaies sont considérées comme des cylindres creux en aluminium avec un
cylindre plein et homogène (i.e. le système d’accroche du filin monté sur roulement à
billes) à son extrémité latérale. Pour le chariot qui est contraint à une translation antéropostérieure,
seule la masse est mesurée et stockée dans la variable Di (Di 5 = 32.5 kg). Le
centre de masse est positionné sur son axe longitudinal à mi-distance entre l’assise et le
palonnier.