THÈSE

?@AB@ C D== D=E DF= G I= H =J HEJ K= L= KE LE
100 Chapitre 7. Simulation dynamique du pagayage
pour choisir les actionneurs nécessaires à l’exécution d’une tâche. En biomécanique il
permet de connaître les efforts articulaires caractérisant une gestuelle.
7.1 Génération symbolique du modèle dynamique
7.1.1 Notations
Nous utilisons la Figure 7.1 pour illustrer les définitions des éléments relatifs au segment
i, à son parent h et à ses enfants j et k. Pour plus de simplicité dans la formulation des
équations, seuls les paramètres relatifs au corps j seront introduits.
H= HE
Fig. 7.1 – Notations des entités cinématiques et dynamiques pour les corps i, h (parent
de i), j et k (enfants de i).
Les entités sont notées comme suit :
– O i est le centre articulaire entre h et i. Pour un système comportant des articulations
prismatiques, la position O i dans le repère associé au segment h s’écrit O i ≡ h O i .
o i ≡ 0 O i est le vecteur position absolue du point O ′ i.
– d ij est le vecteur −−−→ O i O j , d ii est la position du centre de masse du segment i par
rapport au centre articulaire O i . La position absolue du centre de masse est notée
x i .